一种全二维码实时定位的仓储分拣系统及其分拣方法技术方案

本发明专利技术提供一种全二维码实时定位的仓储分拣系统及其分拣方法，仓储分拣系统，包括：一具有多层结构的储物货架；若干置放于每层储物货架上的载物货架；至少一个置放于每层储物货架上的AGV小车；至少一设置于储物货架一侧的提升机；至少一设置于一层储物货架上并延伸至提升机的货物补充通道；至少一设置于一层储物货架上并延伸至提升机的货物分拣通道；至少一设置于货物分拣通道一侧的分拣工位；以及若干均布于货物补充通道、货物分拣通道和每层储物货架工作面上的定位二维码。采用该系统的全二维码实时定位的仓储分拣系统及其分拣方法，可实现仓储分拣的自动化、智能化分拣，大大降低了分拣环节投入的人力成本。

A Warehouse Sorting System and Its Sorting Method for Real-time Location of Two-Dimensional Codes

【技术实现步骤摘要】
一种全二维码实时定位的仓储分拣系统及其分拣方法
本专利技术涉及一种智能仓储
，尤其涉及一种全二维码实时定位的仓储分拣系统及其分拣方法。
技术介绍
随着企业的生产方式开始向柔性化、智能化方向转变，人工智能也逐渐被运用到智能仓储系统，且随着网商的普及，国内外物流的市场也越发的活跃，且物流竞争日益激烈，通过AGV进行智能分拣是智能仓储(物流)的重要环节，货物分拣是物流中常见的场景，智能分拣已然成为了智能仓储中不可或缺的一个环节。同时，伴随着电商行业的迅速发展，电商行业的订单处理呈现出“多品种、小批量、多频次、高时效”的特点，不断要求物流作业提速，对仓储系统的自动化和智能化提出了更高的要求。智能仓储是物流过程的一个环节，现有的智能仓储中货到人式的分拣方法一般是依靠AGV本体上的存放空间进行货物的输送，每次输送的货物数量少；且企业无法通过智能仓储系统获知和监控装货、分拣、卸货等环节的各种数据(货物数量的变化、货位空缺与否、货物当前所在位置、货位当前货物数量等信息)的变动情况，往往只能由工作人员逐级汇报、统计、计算，企业才能获取较为全面的数据信息，但所耗人力、物力、时间成本较大，不利于企业仓储管理的智能化和自动化监控。此外，目前AGV小车的定位通过采用黑线识别导航技术、电感传感器导航技术、摄像头图像识别导航技术等，这些技术均能实现AGV小车的较精确地(厘米级精度)沿预定路径行驶，但是这些技术均不能提供AGV小车当前的定位位置，也难以适应实时调整行驶路线的要求，现阶段还难以找到能较完美地满足这类要求的AGV小车室内定位导航技术。而二维码导航对比激光导航精确度更高，且其成本低廉，但现有二维码导航一般采用离散式分布，每隔1米到2米设置一个二维码，虽然在二维码当前点的精度很高，但是两个二维码之间如果车体跑偏就拍不到下一个二维码，造成导航角度偏差难以控制。基于现有二维码定位所存在的缺陷，有必要提供一种全二维码但定位导航方式，以克服在二维码定位导航过程中角度偏差难以控制的问题，且目前国内还没有这种应用方式。
技术实现思路
本专利技术为解决现有技术中的上述问题，提出一种全二维码实时定位的仓储分拣系统及其分拣方法。为实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：本专利技术的第一个方面是提供一种全二维码实时定位的仓储分拣系统，包括：一具有多层结构的用于存储货物的储物货架；若干置放于每层所述储物货架上的载物货架；至少一个置放于每层所述储物货架上用于牵引所述载物货架移动的AGV小车，所述AGV小车上装设有可识别定位二维码的二维码位置传感器；至少一设置于所述储物货架一侧的提升机，用于将所述AGV小车及其所牵引的载物货架提升至其它层；至少一设置于一层所述储物货架上并延伸至所述提升机的货物补充通道，用于输入所述AGV小车及其所牵引的载物货架至所述储物货架；至少一设置于一层储物货架上并延伸至所述提升机的货物分拣通道，用于输出所述所述AGV小车及其所牵引的载物货架至分拣工位；至少一设置于所述货物分拣通道一侧的分拣工位，用于对所述载物货架上的货物进行分拣；以及若干均布于所述货物补充通道、所述货物分拣通道和每层所述储物货架工作面上的定位二维码，所述定位二维码用于被所述二维码位置传感器识别以对所述AGV小车进行定位。进一步地，每层所述储物货架上均设置有一个所述货物补充通道和一个所述货物分拣通道。进一步优选地，所述货物补充通道和所述货物分拣通道分别为一个，均设置于所述储物货架的地面层上。进一步地，所述货物分拣通道的尾端与所述货物补充通道连接，以将经所述分拣工位分拣后的所述载物货架输送至所述储物货架。进一步地，还包括：分别与所述AGV小车和提升机电连接的智能控制模块，所述智能控制模块可根据接收到的所述AGV小车位置信息，驱动所述AGV小车按照设定方向移动。进一步地，所述载物货架包括设置于所述托盘的托盘架上的托盘对接快、第一连接杆、弹簧、L型折板和推杆；其中，所述第一连接杆可滑动设置于所述托盘架上的左限位板和右限位板上，其一端与所述托盘对接快连接，另一端设置有挡块和弹簧，所述弹簧位于所挡块和左限位板之间；所述L型折板的弯折处铰接固定在所述托盘架上，其一端与所述挡块相抵接，另一端与所述推杆的一端铰接连接；所述托盘架侧端面分别开设有与所述托盘对接快相配合的托盘对接口和与所述推杆相配合的托盘侧孔。进一步优选地，所述第一连接杆、所述推杆和所述L型折板分别为两组，且分别呈对称布置；且所述第一连接杆上设置有限位挡板，所述限位挡板分别平行于所述左限位板和右限位板布置。进一步优选地，所述所述托盘对接快上开设有至少一个上下贯通的托盘插销孔；所述AGV对接块上开设有至少一个上下贯通的且与所述托盘插销孔一一对应的AGV插销孔。进一步地，所述AGV小车包括设置于所述AGV小车的车架上的电磁伸缩杆、AGV对接块、第二连接杆、顶杆、横杆和伸缩气缸；其中：所述第二连接杆与所述顶杆平行布置，且均可滑动设置于所述车架上的主限位板上，所述第二连接杆的一端与所述AGV对接块连接，所述第二连接杆的的另一端和所述顶杆的一端通过所述横杆固定连接于所述车架上的伸缩气缸；所述车架侧端面分别开设有与所述AGV对接块相配合的AGV对接孔和与所述顶杆相配合的AGV侧孔。进一步优选地，所述顶杆和所述第二连接杆分别为两组，且分别呈对称布置；且所述车架上可滑动套设有侧限位板，所述侧限位板平行于所述主限位板布置。进一步优选地，所述AGV对接块侧端面开设有凹槽，所述托盘对接快容纳于所述凹槽内时，所述托盘插销孔、所述AGV插销孔和所述电磁伸缩杆位于同一垂直线上。进一步优选地，所述所述托盘对接快的两端分别设有两个上下贯通的托盘插销孔；所述AGV对接块的两端分别开设有两个上下贯通的且与所述托盘插销孔一一对应的AGV插销孔；所述电磁伸缩杆分别为两各且分别位于所述AGV对接孔下方位置。进一步优选地，还包括：一设置于所述托盘架侧端面上的光电接收端；和一设置于所述车架侧端面上且与所述光电接收端相对应的光电发射端。进一步优选地，所述托盘架顶部装设有托板，底部装设有行走轮；所述车架顶部装设有车盖板，底部装设有车轮。本专利技术的第二个方面是提供一种如所述仓储分拣系统的全二维码实时定位的仓储分拣方法，包括如下步骤：S1，智能控制模块下发分拣任务至AGV小车，所述AGV小车根据其上设置的二维码位置传感器识别所在位置上的定位二维码信息，并将所采集的定位信息发送给所述智能控制模块；S2，智能控制模块根据根据分配有分拣任务的所述AGV小车所在位置生成对应的分拣行走路径，下发分拣行走路径至对应的所述AGV小车；S3，所述AGV小车根据接收到的分拣行走路径移动至相应所牵引的载物货架位置，并与所述载物货架牵引对接；S4，牵引所述载物货架后的所述AGV小车根据接收到的分拣行走路径经提升机通过货物分拣通道移动至对应的所述分拣工位；S5，在所述分拣工位手动或自动对牵引至此处的所述载物货架上的货物进行分拣，直至完成分拣任务；S6，分拣完成后的所述载物货架继续由所述AGV小车牵引前行，经所述货物补充通道补充或不补充货物后根据所述智能控制模下发的行走路径移动至所述储物货架上起始位置。本专利技术采用上述技术方案，与现有技术相比，具有如下技术效果：本专利技术提供的全二维码实时定位的仓储本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全二维码实时定位的仓储分拣系统，其特征在于，包括：一具有多层结构的用于存储货物的储物货架(100)；若干置放于每层所述储物货架(100)上的载物货架(200)；至少一个置放于每层所述储物货架(100)上用于牵引所述载物货架(200)移动的AGV小车(300)，所述AGV小车(300)上装设有可识别定位二维码(800)的二维码位置传感器(316)；至少一设置于所述储物货架(100)一侧的提升机(400)，用于将所述AGV小车(300)及其所牵引的载物货架(200)提升至其它层；至少一设置于一层所述储物货架(100)上并延伸至所述提升机(400)的货物补充通道(500)，用于输入所述AGV小车(300)及其所牵引的载物货架(200)至所述储物货架(100)；至少一设置于一层储物货架(100)上并延伸至所述提升机(400)的货物分拣通道(600)，用于输出所述所述AGV小车(300)及其所牵引的载物货架(200)至分拣工位(700)；至少一设置于所述货物分拣通道(600)一侧的分拣工位(700)，用于对所述载物货架(200)上的货物进行分拣；以及若干均布于所述货物补充通道(500)、所述货物分拣通道(600)和每层所述储物货架(100)工作面上的定位二维码(800)，所述定位二维码(800)用于被所述二维码位置传感器(316)识别以对所述AGV小车(300)进行定位。...

【技术特征摘要】
1.一种全二维码实时定位的仓储分拣系统，其特征在于，包括：一具有多层结构的用于存储货物的储物货架(100)；若干置放于每层所述储物货架(100)上的载物货架(200)；至少一个置放于每层所述储物货架(100)上用于牵引所述载物货架(200)移动的AGV小车(300)，所述AGV小车(300)上装设有可识别定位二维码(800)的二维码位置传感器(316)；至少一设置于所述储物货架(100)一侧的提升机(400)，用于将所述AGV小车(300)及其所牵引的载物货架(200)提升至其它层；至少一设置于一层所述储物货架(100)上并延伸至所述提升机(400)的货物补充通道(500)，用于输入所述AGV小车(300)及其所牵引的载物货架(200)至所述储物货架(100)；至少一设置于一层储物货架(100)上并延伸至所述提升机(400)的货物分拣通道(600)，用于输出所述所述AGV小车(300)及其所牵引的载物货架(200)至分拣工位(700)；至少一设置于所述货物分拣通道(600)一侧的分拣工位(700)，用于对所述载物货架(200)上的货物进行分拣；以及若干均布于所述货物补充通道(500)、所述货物分拣通道(600)和每层所述储物货架(100)工作面上的定位二维码(800)，所述定位二维码(800)用于被所述二维码位置传感器(316)识别以对所述AGV小车(300)进行定位。2.根据权利要求1所述的全二维码实时定位的仓储分拣系统，其特征在于，每层所述储物货架(100)上均设置有一个所述货物补充通道(500)和一个所述货物分拣通道(600)。3.根据权利要求1所述的全二维码实时定位的仓储分拣系统，其特征在于，所述货物分拣通道(600)的尾端与所述货物补充通道(500)连接，以将经所述分拣工位(700)分拣后的所述载物货架(200)输送至所述储物货架(100)。4.根据权利要求1所述的全二维码实时定位的仓储分拣系统，其特征在于，还包括：分别与所述AGV小车(300)和提升机(400)电连接的智能控制模块，所述智能控制模块可根据接收到的所述AGV小车(300)位置信息，驱动所述AGV小车(300)按照设定方向移动。5.根据权利要求1所述的全二维码实时定位的仓储分拣系统，其特征在于，所述载物货架(200)包括设置于所述托盘(200)的托盘架(201)上的托盘对接快(213)、第一连接杆(209)、弹簧(212)、L型折板(216)和推杆(215)；其中，所述第一连接杆(209)可滑动设置于所述托盘架(201)上的左限位板(207)和右限位板(208)上，其一端与所述托盘对接快(213)连接，另一端设置有挡块(211)和弹簧(212)，所述弹簧(212)位于所挡块(211)和左限位板(1207)之间；所述L型折板(216)的弯折处铰接固定在所述托盘架(201)上，其一端与所述挡块(211)相抵接，另一端与所述推杆(215)的一端铰接连接；所述托盘架(201)侧端面分别开设有与所述托盘对接快(213)相配合的托盘对接口(204)和与所述推杆(215)相配合的托盘侧孔(205)。6.根据权利要求5所述的全二维码实时定位的仓储分拣系统，其特征在于，所述第一连接杆(209...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄晓明，马云龙，
申请(专利权)人：隆链智能科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31