一种爬杆机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种爬杆机器人，属于机器人技术领域。爬杆机器人本体为五臂式结构，其中两个臂为行走臂，三个臂为支撑臂，五个臂主要由推杆结构组成，三个支撑臂末端各装有一个机械抓手，机械抓手可实现机器人本体对杆体的抓握，五个推杆结构和三个机械抓手均由直流电机进行驱动。通过协调五个推杆的伸缩动作和三个机械抓手的抓握动作，可以实现爬杆机器人在杆体上的攀爬动作。爬杆机器人可以实现在杆体上的攀爬运动，可以应用在多种场合，如高压线塔的攀爬，暖气输送管道的攀爬等，可在机器人本体上搭载不同的外部设备实现不同的作业功能。

A Rod-climbing Robot

【技术实现步骤摘要】
一种爬杆机器人
本技术涉及一种爬杆机器人，属于机器人领域，可实现在杆体上的攀爬动作。
技术介绍
在日常生活中，有许多需要沿一杆体向上攀爬的作业情景，如高压线塔的攀爬，架空暖气输送管道的检验等。目前高压线塔的攀爬主要是由人工去完成，在攀爬过程中，工作强度大，危险系数高。而在架空暖气输送管道的检验过程中，由于管道外部的温度过高和管道的承受载荷能力小，工作人员往往不能自己沿架空暖气输送管道进行检验，需要借助外部设备进行辅助作业，但这种作业方式耗时严重，检验效率低，劳动量大。目前，大多数一杆体向上攀爬的作业情景，都需要人力亲自完成，作业难度大，效率低下。
技术实现思路
为克服爬杆作业难度大，效率低，危险系数大的缺点，本技术提出了一种爬杆机器人，通过机器人本体的协调动作可以实现机器人本体在杆体表面的攀爬，代替人工作业，提高工作效率。在机器人箱体搭载不同的执行装置可实现不同的作业功能。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种爬杆机器人，是由动力装置和机械装置组成，其特征是：所述动力装置为5个直流电机推杆和3个直流电机，所述5个直流电机推杆分别为前行走臂直流电机推杆、后行走臂直流电机推杆、前支撑臂本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种爬杆机器人，是由动力装置和机械装置组成，其特征在于：所述动力装置为5个直流电机推杆和3个直流电机，所述5个直流电机推杆分别为前行走臂直流电机推杆、后行走臂直流电机推杆、前支撑臂直流电机推杆、中支撑臂直流电机推杆及后支撑臂直流电机推杆；所述机械装置包括机箱(5)、前行走臂(6)、后行走臂(4)、前支撑臂(8)、中支撑臂(10)、后支撑臂(2)和前机械抓手(9)、中机械抓手(11)、后机械抓手(1)及后臂转接结构(3)、前臂转接结构(7)；所述全部行走臂与全部支撑臂均可以进行伸缩动作、所述全部机械抓手均可以进行抓握动作。

【技术特征摘要】
1.一种爬杆机器人，是由动力装置和机械装置组成，其特征在于：所述动力装置为5个直流电机推杆和3个直流电机，所述5个直流电机推杆分别为前行走臂直流电机推杆、后行走臂直流电机推杆、前支撑臂直流电机推杆、中支撑臂直流电机推杆及后支撑臂直流电机推杆；所述机械装置包括机箱(5)、前行走臂(6)、后行走臂(4)、前支撑臂(8)、中支撑臂(10)、后支撑臂(2)和前机械抓手(9)、中机械抓手(11)、后机械抓手(1)及后臂转接结构(3)、前臂转接结构(7)；所述全部行走臂与全部支撑臂均可以进行伸缩动作、所述全部机械抓手均可以进行抓握动作。2.根据权利要求1所述的一种爬杆机器人，其特征在于：所述行走臂和支撑臂均由直流电机推杆结构组成，所述直流电机推杆结构包括一个推杆直流电机(27)，一个齿轮减速箱(25)，一个推杆(26)；所述前行走臂(6)与机...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁茂轩，辛加旭，刘辉，沈灵斌，郭帅，付恩鹏，马龙玉，
申请(专利权)人：山东科技大学，
类型：新型
国别省市：山东,37