【技术实现步骤摘要】
视觉找孔的方法及叉车
本专利技术涉及工来领域，尤其是涉及一种视觉找孔的方法及叉车。
技术介绍
随着自动化技术的不断发展，现有的叉车都已经智能化，现有采用叉齿自动化运货方式均采用货物插孔定高的方式(也就是采用货架+托板的方式)，采用该方式需要大量使用货架，当一些货物不适合采用货架时，就不能实现插孔位置的自动寻找。另外一种简单找插孔方式，采用激光或者TOF方式根据插孔位置的深度信息实现插孔的定位，但是该方式会受到缠绕膜或者插孔内蜘蛛网之类的干扰，经常出现误报情况。当托板摆放不规整时容易插偏而推着托板移动，有很大的安全隐患。还有一些叉车会在叉齿上安装了接触式传感器，当托板摆放不规整而入叉偏离中心线的角度较大时，叉齿接触托板，接触式传感器反馈信号给叉车。前者入叉过程中可能没有判断托板位置。后者在插齿传感器没有接触到托板时，也无法引导叉车完成入叉动作。而且当托板摆放不规整而入叉偏离中心线的角度较小时，插齿无法接触托板，可能使两条叉臂整体向左或向右平移，使重心偏离两条叉臂的中心，造成叉车叉货后重心不稳，物货行走不安全。为了克服现有技术中的不足，提供一种视觉找孔的方法。专利技术...
【技术保护点】
1.一种视觉找孔的方法，其特征在于，所述视觉找孔的方法包括：提供一托板，所述托板具有插孔，所述托板用于承载货物；在叉车上设置图像传感器，所述叉车朝所述托板移动；当所述图像传感器采集所述托板的图像时，所述叉车的叉齿根据所述插孔位于采集到的图像的位置做趋近动作。
【技术特征摘要】
1.一种视觉找孔的方法，其特征在于，所述视觉找孔的方法包括：提供一托板，所述托板具有插孔，所述托板用于承载货物；在叉车上设置图像传感器，所述叉车朝所述托板移动；当所述图像传感器采集所述托板的图像时，所述叉车的叉齿根据所述插孔位于采集到的图像的位置做趋近动作。2.根据权利要求1所述视觉找孔的方法，其特征在于，所述叉齿的前端显示在所述图像传感器采集的图像的中央位置。3.根据权利要求1所述视觉找孔的方法，其特征在于，所述叉齿通过上下左右液压控制单元控制移动。4.根据权利要求1所述视觉找孔的方法，其特征在于，当所述图像传感器采集所述托板的图像时采用滤波算法。5.根据权利要求1所述视觉找孔的方法，其特征在于，所述托板相对于所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：安汝霖，余涛，
申请(专利权)人：国以贤智能科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31
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