一种移动式下肢康复外骨骼机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种移动式下肢康复外骨骼机器人，涉及医疗康复仪器领域，包括支架，所述支架的后表面固定安装有电池仓，所述右小腿支架和左小腿支架的下表面均固定连接有脚撑，所述支架和电池仓的前表面均固定连接有靠垫，所述支架的前表面一侧固定连接有固定环，所述支架的前表面另一侧固定连接有腰部固定组件；本实用新型专利技术通过腰部固定组件和固定环的套配使用，在患者进行康复训练的过程中，能够将机器人与患者进行固定，解放了患者的双手，使机器人的使用更加的方便，同时可以根据患者的腰围调整腰部固定组件的有效长度，使机器人可以适用于不同体型的患者，提高了机器人的实用性。

A Mobile Exoskeleton Robot for Lower Limb Rehabilitation

【技术实现步骤摘要】
一种移动式下肢康复外骨骼机器人
本技术涉及医疗康复仪器领域，具体是一种移动式下肢康复外骨骼机器人。
技术介绍
据统计，目前我国由于中风、脊髓损伤以及各种事故引起的肢体功能障碍患者有877万人，而其中半数以上可以通过训练改善肢体功能；传统的康复过程是在医护人员的指导下，患者进行相关康复运动，以此来提高康复的效率；但是这种康复训练的成效缓慢，且需要耗费医护人员的大量时间，增加了医护人员的工作任务；随着科技的发展，研制出了下肢康复外骨骼机器人，这种机器人能够智能化的给患者进行康复治疗，但是其舒适性较差，且易出现倾倒的现象，给患者的康复训练带来了一定的难度；因此，本领域技术人员提供了一种移动式下肢康复外骨骼机器人。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种移动式下肢康复外骨骼机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的传统的康复过程是在医护人员的指导下，患者进行相关康复运动，以此来提高康复的效率；但是这种康复训练的成效缓慢，且需要耗费医护人员的大量时间，增加了医护人员的工作任务；随着科技的发展，研制出了下肢康复外骨骼机器人，这种机器人能够智能化的给患者进行康复治疗，但是其舒适性较差，且易出现倾倒的现象，给患者的康复训练带来了一定的难度的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种移动式下肢康复外骨骼机器人，包括支架，所述支架的后表面固定安装有电池仓，所述支架的一端转动连接有右大腿支架，所述支架的另一端转动连接有左大腿支架，所述支架与右大腿支架和左大腿支架之间均通过连接件转动连接，所述右大腿支架的下端转动连接有右小腿支架，所述左大腿支架的下端转动连接有左小腿支架，所述右大腿支架的侧面固定连接有右大腿固定绷带，所述右小腿支架的侧面固定连接有右小腿固定绷带，所述左大腿支架的侧面固定连接有左大腿固定绷带，所述左小腿支架的侧面固定连接有左小腿固定绷带，所述右小腿支架和左小腿支架的下表面均固定连接有脚撑，所述支架和电池仓的前表面均固定连接有靠垫，所述支架的前表面一侧固定连接有固定环，所述支架的前表面另一侧固定连接有腰部固定组件。作为本技术进一步的方案：所述右小腿支架和左小腿支架与脚撑之间均通过螺栓固定连接。作为本技术再进一步的方案：所述右大腿支架、左大腿支架、右小腿支架和左小腿支架的内部均固定安装有电机，所述电池仓的内部固定安装有芯片。作为本技术再进一步的方案：所述右小腿支架包括支撑架，所述支撑架的侧面开设有第一限位孔，所述支撑架的内部开设有用于容纳脚撑的固定槽，所述右小腿支架与左小腿支架是一种相同结构的构件。作为本技术再进一步的方案：所述脚撑包括固定杆，所述固定杆的侧面开设有第二限位孔，所述固定杆的下表面固定连接有撑板，所述第二限位孔与第一限位孔的形状大小均相同。作为本技术再进一步的方案：所述靠垫包括皮革层，所述皮革层的内表面固定连接有弹力海绵层，所述弹力海绵层的内表面固定连接有无纺布底层。作为本技术再进一步的方案：所述腰部固定组件包括腰带和活动搭扣，所述活动搭扣包括固定部和穿插部，所述腰带的一端固定连接有卡钩，所述腰带的另一端依次贯穿穿插部、固定搭扣和固定部，并最终固定于固定部。与现有技术相比，本技术的有益效果是：1、本技术通过高度可以调节的脚撑，能够使机器人可以根据不同患者的身高调整其长度，从而可以使患者能够更加舒适的使用本机器人进行康复训练。2、本技术通过腰部固定组件和固定环的套配使用，在患者进行康复训练的过程中，能够将机器人与患者进行固定，解放了患者的双手，使机器人的使用更加的方便，同时可以根据患者的腰围调整腰部固定组件的有效长度，使机器人可以适用于不同体型的患者，提高了机器人的实用性。3、本技术通过靠垫，在患者使用机器人的过程中，腰部和后背均靠在靠垫上，皮革层能够提升靠垫的质感，同时起到一定的防水作用；弹力海绵层使靠垫的使用更加舒适，提高了患者使用的舒适度。附图说明图1为一种移动式下肢康复外骨骼机器人的结构示意图；图2为一种移动式下肢康复外骨骼机器人中右小腿支架的结构示意图；图3为一种移动式下肢康复外骨骼机器人中腰部固定组件的结构示意图；图4为一种移动式下肢康复外骨骼机器人中靠垫的结构示意图；图5为一种移动式下肢康复外骨骼机器人中脚撑的结构示意图。图中：1、支架；2、电池仓；3、右大腿支架；4、左大腿支架；5、连接件；6、右小腿支架；601、支撑架；602、第一限位孔；603、固定槽；7、左小腿支架；8、右大腿固定绷带；9、右小腿固定绷带；10、左大腿固定绷带；11、左小腿固定绷带；12、脚撑；1201、固定杆；1202、第二限位孔；1203、撑板；13、靠垫；1301、皮革层；1302、弹力海绵层；1303、无纺布底层；14、固定环；15、腰部固定组件；1501、腰带；1502、固定搭扣；1503、活动搭扣；1504、卡钩。具体实施方式请参阅图1～5，本技术实施例中，一种移动式下肢康复外骨骼机器人，包括支架1，支架1的后表面固定安装有电池仓2，支架1的一端转动连接有右大腿支架3，支架1的另一端转动连接有左大腿支架4，支架1与右大腿支架3和左大腿支架4之间均通过连接件5转动连接，右大腿支架3的下端转动连接有右小腿支架6，左大腿支架4的下端转动连接有左小腿支架7，右大腿支架3的侧面固定连接有右大腿固定绷带8，右小腿支架6的侧面固定连接有右小腿固定绷带9，左大腿支架4的侧面固定连接有左大腿固定绷带10，左小腿支架7的侧面固定连接有左小腿固定绷带11，右小腿支架6和左小腿支架7的下表面均固定连接有脚撑12，支架1和电池仓2的前表面均固定连接有靠垫13，支架1的前表面一侧固定连接有固定环14，支架1的前表面另一侧固定连接有腰部固定组件15。为了保证机器人连接的稳定性，右小腿支架6和左小腿支架7与脚撑12之间均通过螺栓固定连接。为了保证机器人的正常工作，右大腿支架3、左大腿支架4、右小腿支架6和左小腿支架7的内部均固定安装有电机，电池仓2的内部固定安装有芯片。为了便于固定脚撑12，右小腿支架6包括支撑架601，支撑架601的侧面开设有第一限位孔602，支撑架601的内部开设有用于容纳脚撑12的固定槽603，右小腿支架6与左小腿支架7是一种相同结构的构件。为了便于调节脚撑12的高度，脚撑12包括固定杆1201，固定杆1201的侧面开设有第二限位孔1202，固定杆1201的下表面固定连接有撑板1203，第二限位孔1202与第一限位孔602的形状大小均相同。为了提高患者使用的舒适度，靠垫13包括皮革层1301，皮革层1301的内表面固定连接有弹力海绵层1302，弹力海绵层1302的内表面固定连接有无纺布底层1303。为了便于固定机器人，腰部固定组件15包括腰带1501和活动搭扣1503，活动搭扣1503包括固定部和穿插部，腰带1501的一端固定连接有卡钩1504，腰带1501的另一端依次贯穿穿插部、固定搭扣1502和固定部，并最终固定于固定部。本技术的工作原理是：在使用机器人进行康复训练时，首先根据患者的身高，调整脚撑12的高度，调整时取下脚撑12与右小腿支架6和左小腿支架7之间连接的螺栓，然后调整固定杆1201伸入固定槽603内的长度，这样可以调整右小腿支本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动式下肢康复外骨骼机器人，包括支架(1)，所述支架(1)的后表面固定安装有电池仓(2)，所述支架(1)的一端转动连接有右大腿支架(3)，所述支架(1)的另一端转动连接有左大腿支架(4)，所述支架(1)与右大腿支架(3)和左大腿支架(4)之间均通过连接件(5)转动连接，所述右大腿支架(3)的下端转动连接有右小腿支架(6)，所述左大腿支架(4)的下端转动连接有左小腿支架(7)，所述右大腿支架(3)的侧面固定连接有右大腿固定绷带(8)，所述右小腿支架(6)的侧面固定连接有右小腿固定绷带(9)，所述左大腿支架(4)的侧面固定连接有左大腿固定绷带(10)，所述左小腿支架(7)的侧面固定连接有左小腿固定绷带(11)，其特征在于，所述右小腿支架(6)和左小腿支架(7)的下表面均固定连接有脚撑(12)，所述支架(1)和电池仓(2)的前表面均固定连接有靠垫(13)，所述支架(1)的前表面一侧固定连接有固定环(14)，所述支架(1)的前表面另一侧固定连接有腰部固定组件(15)。

【技术特征摘要】
1.一种移动式下肢康复外骨骼机器人，包括支架(1)，所述支架(1)的后表面固定安装有电池仓(2)，所述支架(1)的一端转动连接有右大腿支架(3)，所述支架(1)的另一端转动连接有左大腿支架(4)，所述支架(1)与右大腿支架(3)和左大腿支架(4)之间均通过连接件(5)转动连接，所述右大腿支架(3)的下端转动连接有右小腿支架(6)，所述左大腿支架(4)的下端转动连接有左小腿支架(7)，所述右大腿支架(3)的侧面固定连接有右大腿固定绷带(8)，所述右小腿支架(6)的侧面固定连接有右小腿固定绷带(9)，所述左大腿支架(4)的侧面固定连接有左大腿固定绷带(10)，所述左小腿支架(7)的侧面固定连接有左小腿固定绷带(11)，其特征在于，所述右小腿支架(6)和左小腿支架(7)的下表面均固定连接有脚撑(12)，所述支架(1)和电池仓(2)的前表面均固定连接有靠垫(13)，所述支架(1)的前表面一侧固定连接有固定环(14)，所述支架(1)的前表面另一侧固定连接有腰部固定组件(15)。2.根据权利要求1所述的一种移动式下肢康复外骨骼机器人，其特征在于，所述右小腿支架(6)和左小腿支架(7)与脚撑(12)之间均通过螺栓固定连接。3.根据权利要求1所述的一种移动式下肢康复外骨骼机器人，其特征在于，所述右大腿支架(3)、左大腿支架(4)、右小腿支架(6)和左小腿支架(7)的内部均固定安装有电机，...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙一睿，
申请(专利权)人：浙江孚邦科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33