【技术实现步骤摘要】
一种泵吸式海产品勘探及捕捞装置
本专利技术涉及一种采用多自由度机械臂和吸取泵协调配合实现海洋资源勘探捕捞的泵吸式海产品勘探及捕捞装置，用于海产品勘探及渔业捕捞领域。
技术介绍
随着国民生活水平的提高，海鲜产品越来越受到国民的青睐，海参等海产品的需求供不应求。我国海产资源作为海洋经济中的第一产业，是沿海地区经济发展不可或缺的一部分。目前海产品的捕捞工作仍是以人工为主，由于海底捕捞探测环境复杂，工作量大，长期水下作业对工作人员身体有很大的损伤，随着工业自动化的发展，机器捕捞逐步代替人工捕捞作业势在必行。目前水下机器人在资源探测、水质检测、军事侦查、教育娱乐等方面有广阔的应用前景，但是用于渔业产品捕捞的水下机器人仍处于起步阶段，相比国外在这一方面掌握的技术，我国还处于落后阶段。山东威海未来机器人有限公司设计水下捕捞机器人仿照吸尘器原理，最大可将2kg的生物吸起，但其工作效率只能达到人工的1/3；我国自主研究的“蛟龙号”下潜深度极大，装配有两个机械手，伸缩自如，动作幅度可以精确到厘米，但体积庞大，动作不灵活，造价高昂，目前仅用于科学研究。随着海洋渔业的发展，急需一款工作高...
【技术保护点】
1.一种泵吸式海产品勘探及捕捞装置，是由框架、抓捕机构、推进系统、输送系统和图像采集系统组成，其特征在于：所述框架由四根框架支柱C1、C2、C3、C4(13，14，15，16)、两根水平横梁C5、C6(17，18)及框架底座(46)组成；所述推进系统由推进器A1、A2、A3、A4、A5、A6(1，2，3，4，5，6)组成，推进器A1、A2、A3、A4(1，2，3，4)分别用电机支架B1、B2、B3、B4(7，8，9，10)装配在框架上侧顶端四个角，推进器A5、A6(5，6)分别用电机支架B5、B6(11，12)装配在框架支柱C1、C2(13，14)两边内侧；所述输送系统由捕...
【技术特征摘要】
1.一种泵吸式海产品勘探及捕捞装置，是由框架、抓捕机构、推进系统、输送系统和图像采集系统组成，其特征在于：所述框架由四根框架支柱C1、C2、C3、C4(13，14，15，16)、两根水平横梁C5、C6(17，18)及框架底座(46)组成；所述推进系统由推进器A1、A2、A3、A4、A5、A6(1，2，3，4，5，6)组成，推进器A1、A2、A3、A4(1，2，3，4)分别用电机支架B1、B2、B3、B4(7，8，9，10)装配在框架上侧顶端四个角，推进器A5、A6(5，6)分别用电机支架B5、B6(11，12)装配在框架支柱C1、C2(13，14)两边内侧；所述输送系统由捕捞收集箱(19)、垂直吸取管(20)、水平吸取管(21)及吸取泵(22)组成，捕捞收集箱(19)安装有金属网(47)，装配在框架的水平横梁C5(17)和水平横梁C6(18)之间，水平吸取管(21)装配在框架底端，水平吸取管(21)一端固定在机械臂(23)正下方的框架底座(46)内，另一端连接吸取泵(22)，吸取泵(22)上部用垂直吸取管(20)连接捕捞收集箱(19)；所述图像采集系统由摄像头D1、D2(42，43)组成，摄像头D1、D2(42，43)分别装配在框架支柱C3、C4(15,16)上；所述抓捕机构由机械臂(23)和转向机构(49)组成，转向机构(49)用舵机支架(30)与机械臂(23)连接，并用六根金属柱(24)将整个抓捕机构固定在框架底座(46)上。2.根据权利要求1所述的海产品勘探及捕捞装置，其特征在于：所述抓捕机构是由机械臂(23)和转向机构(49)构成；机械臂(23)包括连杆机构(48)、机械爪G1、G2(39，40)和舵机组件；上述舵机组件包括舵机E1、E2、E3、E4、E5(25，26，27，28，29)；上述连杆机构(48)包括连杆F1(31)、连杆F2(32)，所述两根连杆用舵机E3(27)相互连接，连杆F1(31)的另一端连接于舵机E2(26)的动力轴，连杆F2(32)用舵机E4(28)连接机械爪连接销(38)，舵机E5(29)固连在所属机械爪G1(39)上，并用齿轮啮合控制机械爪G1(39)；转向机构(49)包括上顶板(33)，上滚珠槽(34)，下滚珠槽(36)，滚珠(35)和下顶板(37)，滚珠(35)放置在上滚珠槽(34)与下滚珠槽(36)...
【专利技术属性】
技术研发人员：赖欣，周建民，卿楠，李嘉禾，胡海，汪春浦，吴家豪，蔡傲东，李治明，胡泽，朱国瑞，陈航，
申请(专利权)人：西南石油大学，
类型：发明
国别省市：四川,51
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