【技术实现步骤摘要】
一种基于棋盘靶标的线结构光标定方法
本专利技术属于非接触测量领域，特别涉及一种适用于现场进行简易标定的线结构光标定方法。
技术介绍
非接触测量是机器视觉研究领域的一个重要研究方向，是基于声学、光学、波等相关原理制造的感应器来获取被测物体的三维信息。其优势在于对被测物体产生的影响极小、易于自动化、对工作环境的要求较小以及测量周期较短。非接触测量主要包括：红外测量、超声波测量、多相机测量以及结构光测量。结构光测量以其测量密度大、速度快、测量精度高以及可测量大尺寸物体等优点，在三维模型重建以及物体形貌测量等领域得到了广泛的应用。线结构光测量系统由计算机、电荷耦合器件(CCD)相机和线结构光光源组成。测量原理较为简单，线结构光光源投射的是一个扇形的光平面，被测量物体截断形成光条，该光条包含了被测量物体表面的三维轮廓信息。在线结构光测量系统中，测量的精度决定了测量系统的优良，而测量的精度取决于系统标定的精度，线结构光的标定是系统标定中的关键部分，通过标定获取线结构光光平面在相机坐标系下的方程。目前线结构光标定常用的技术主要包括：由Huynh和徐光祐分别提出的利用交比不变性原...
【技术保护点】
1.一种基于棋盘靶标的线结构光标定方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤1，采用张正友标定方法对相机进行标定，获取相机内参矩阵
【技术特征摘要】
1.一种基于棋盘靶标的线结构光标定方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤1，采用张正友标定方法对相机进行标定，获取相机内参矩阵其中，cx、cy表示相机光圈中心，fy、fx表示相机在x轴和y轴上的焦距、畸变系数D以及相机外参数包括旋转矩阵Rcw与平移向量Tcw；步骤2，打开线结构光传感器光源使其投射在棋盘靶标平面上并保证形成的光条与棋盘格不相交，利用相机更换棋盘靶标的位姿进行拍摄，获取至少2张以上不同位姿下的同一光平面的光条图像；步骤3，通过步骤1得到的畸变系数D对获取的光条图像进行消除相机畸变处理；步骤4，基于灰度重心法对已消除相机畸变的图像上的光条中心的特征点Q′进行提取，获得该点在像素坐标系下的齐次坐标(u,v,1)-1；步骤5，根据特征点Q′在像素坐标系下的坐标(u,v,1)-1计算实际点Q投影在归一化图像平面上的投影点Q″在相机坐标系下的坐标，Q″在相机坐标系下的坐标为(xn,yn,1)-1，Q和投影点Q″二者之间关系为：其中，xn,...
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