一种具有壁面过渡能力的履带式磁吸附爬壁机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种具有壁面过渡能力的履带式磁吸附爬壁机器人，包括底盘、可变形的车身以及电气设备。底盘采用橡胶履带，在履带内部包裹有永磁铁。车身和电气设备安装于底盘的上方，车身包括模块化的四连杆结构，其以前桥为旋转中心，并通过驱动轮、辅助轮及张紧轮实现车身的变形。相比于现有技术，本发明专利技术的行驶系采用驱动轮带动磁性履带，并与从动轮、辅助轮、张紧轮配合完成。整体采用对称布局，使用差速驱动方式，操作方便灵活。此外，通过定制磁性履带，将永磁铁包裹在履带橡胶材质的内部，采用非接触式的吸附方式，可有效地保护永磁铁和壁面，避免永磁铁与壁面直接高强度的刚性接触对壁面造成磨损，整体简洁美观。

A Tracked Magnetically Adsorbed Wall Climbing Robot with Wall Transition Ability

【技术实现步骤摘要】
一种具有壁面过渡能力的履带式磁吸附爬壁机器人
本专利技术涉及机械制造技术和爬壁机器人设计技术，尤其涉及一种具有壁面过渡能力的履带式磁吸附爬壁机器人。
技术介绍
在现有技术中，爬壁机器人广泛地应用在壁面清洗、探伤、维护和反恐侦察等领域，利用爬壁机器人可把人工操作从高空等危险壁面作业环境中解放出来，同时还可以大幅度地提高社会生产效率，具有很高的研究价值。然而，传统的绝大多数爬壁机器人尚不具备壁面过渡能力，其制约了机器人进一步的开发和利用。这是因为，在实际使用过程中，爬壁机器人的作业环境往往存在着曲面、直角壁面甚至凹凸壁面等常见的非单一操作壁面，这就需要爬壁机器人的设计必须具有从一个壁面到另外一个壁面的自适应过渡能力。
技术实现思路
针对现有技术的爬壁机器人应用于非单一操作壁面时所存在的上述缺陷，本专利技术提供一种具有壁面过渡能力的履带式磁吸附爬壁机器人。依据本专利技术的一个方面，提供一种具有壁面过渡能力的履带式磁吸附爬壁机器人，包括底盘、可变形的车身以及电气设备，其中所述底盘采用橡胶履带，在所述橡胶履带内部包裹有永磁铁，所述车身和所述电气设备安装于所述底盘的上方，所述车身包括模块化的四连杆结本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有壁面过渡能力的履带式磁吸附爬壁机器人，其特征在于，所述履带式磁吸附爬壁机器人包括底盘、可变形的车身以及电气设备，其中，所述底盘采用橡胶履带，在所述橡胶履带内部包裹有永磁铁(23)，所述车身和所述电气设备安装于所述底盘的上方，所述车身包括模块化的四连杆结构，其以前桥(31)为旋转中心，并通过驱动轮(20)、辅助轮(33)以及张紧轮(12)实现所述车身的变形，所述电气设备包括车载无线摄像头，用于实时监控所述履带式磁吸附机器人的工作位置和实时画面，当所述机器人遇到凹凸壁面或直角壁面时，所述履带式磁吸附爬壁机器人藉由所述四连杆结构来实现壁面过渡与障碍翻越。

【技术特征摘要】
1.一种具有壁面过渡能力的履带式磁吸附爬壁机器人，其特征在于，所述履带式磁吸附爬壁机器人包括底盘、可变形的车身以及电气设备，其中，所述底盘采用橡胶履带，在所述橡胶履带内部包裹有永磁铁(23)，所述车身和所述电气设备安装于所述底盘的上方，所述车身包括模块化的四连杆结构，其以前桥(31)为旋转中心，并通过驱动轮(20)、辅助轮(33)以及张紧轮(12)实现所述车身的变形，所述电气设备包括车载无线摄像头，用于实时监控所述履带式磁吸附机器人的工作位置和实时画面，当所述机器人遇到凹凸壁面或直角壁面时，所述履带式磁吸附爬壁机器人藉由所述四连杆结构来实现壁面过渡与障碍翻越。2.根据权利要求1所述的履带式磁吸附爬壁机器人，其特征在于，所述车身为对称结构，包括由四根横梁(4)和四根纵梁(6)组成的车架，横梁与相应位置的纵梁之间以抱夹连接，纵梁(6)上设置双脚支座(7)，并使用卡簧确定位置。3.根据权利要求1所述的履带式磁吸附爬壁机器人，其特征在于，所述电气设备安装于控制箱(1)的内部，且控制箱(1)设置在铝型材(2)的上方，电机座(3)以辅梁连接且与铝型材(2)相连从而确定电机座(3)的间距，伺服电机(5)固定在电机座(3)上，铝型材(2)中间设置驱动器壳(10)，并在驱动器壳(10)外侧安装有风扇(11)进行散热。4.根据权利要求1所述的履带式磁吸附爬壁机器人，其特征在于，所述底盘包括传动系，所述传动系由伺服电机(5)提供动力，电机输出轴连接第一同步带轮(29)，经由第一同步带(28)连接中转轮(2...

【专利技术属性】
技术研发人员：顿向勇，山磊，高爱军，
申请(专利权)人：宁波介量机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33