【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】动作转移装置、动作转移方法和存储动作转移程序的非暂时性计算机可读介质
本专利技术涉及一种动作转移装置、动作转移方法和动作转移程序。例如，本专利技术涉及一种用于通过使用由转移目标机器人所获取的少量学习样本来从转移源机器人转移动作的技术。
技术介绍
当前，机器人的使用已经在人类社会包括家庭中得到扩展。目前，用于机器人的智能发展机制仍在研发，因此机器人能够执行的动作和机器人能够理解的事物是有限的。另一方面，已经研发出具有不同身体特征的各种类型的机器人。假设具有以上限制的机器人被引入到标准家庭，使这些机器人中的每一个独立地学习动作等是低效的。因此，需要一种用于在其他机器人中共享每个机器人所学到的知识特别是动作信息的方法。用于通过在机器人中分享动作信息来获得动作的技术被称为“动作转移”。换句话说，动作转移是转移目标(目标域)机器人通过使用由转移源(源域)机器人获得的动作信息来高效地学习动作的技术。机器人所基于来行动的信息(动作信息)可被视为是例如通过积累具有某些物理性质(例如，臂的长度或者关节的数量)的机器人的臂的前端的关节角(关节值)与坐标(末端执行器)之间的对应关系来获...
【技术保护点】
1.一种动作转移装置，其特征在于，包括：转移源动作信息获取单元，配置为获取包括指示转移源机器人的多个动作的数据的第一动作信息；转移目标动作信息获取单元，配置为获取包括指示转移目标机器人的多个动作的数据的第二动作信息；以及校正单元，配置为通过使用所述第二动作信息以及根据预定更新公式来校正所述第一动作信息，以生成用于将所述转移源机器人的所述动作转移到所述转移目标机器人的第三动作信息，所述第二动作信息中所含的数据的数量少于所述第一动作信息中所含的数据的数量，所述第一至第三动作信息包括指示一个或多个机器人关节值的一组数据和指示机器人特定部位的坐标值的一组数据，所述校正单元配置为：从...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.11.07 JP 2016-2173531.一种动作转移装置，其特征在于，包括：转移源动作信息获取单元，配置为获取包括指示转移源机器人的多个动作的数据的第一动作信息；转移目标动作信息获取单元，配置为获取包括指示转移目标机器人的多个动作的数据的第二动作信息；以及校正单元，配置为通过使用所述第二动作信息以及根据预定更新公式来校正所述第一动作信息，以生成用于将所述转移源机器人的所述动作转移到所述转移目标机器人的第三动作信息，所述第二动作信息中所含的数据的数量少于所述第一动作信息中所含的数据的数量，所述第一至第三动作信息包括指示一个或多个机器人关节值的一组数据和指示机器人特定部位的坐标值的一组数据，所述校正单元配置为：从所述第一动作信息中所含的关节值中获取与所述第二动作信息中所含的关节值相同的关节值；计算出所述第一动作信息中所含的对应于所获取的关节值的坐标值与所述第二动作信息中所含的坐标值之间的误差；选择出最大误差，所述最大误差是所计算出的所述坐标值的误差中的误差最大值；选择所述第二动作信息所含的对应于所述最大误差的关节值；以及通过使用所述更新公式，将所述最大误差传递到所述第一动作信息中所含的各个所述坐标值，以及生成所述第三动作信息，其中，所述更新公式的参数包括对应于所述第一动作信息中所含的各个所述坐标值对应的关节值与对应于所述最大误差的关节值之间的误差。2.根据权利要求1所述的动作转移装置，其特征在于，所述校正单元配置为使用所述更新公式来重复地执行所述误差的传递，直至所述最大误差小于预设定阈值为止。3.根据权利要求1或2所述的动作转移装置，其特征在于，所述更新公式表示为x＝x+2sgm(a,d)×Δx，其中x是所述坐标值，Δx是所述最大误差，sgm(a,d)是增益a和变量d的Sigmoid函数，d是作为所述更新公式中所含的所述参数的所述关节值的所述误差。4.根据权利要求3所述的动作转移装置，其特征在于，所述第一动作信息中所含的所述坐标值是通过使所述转移源机器人操作获得的多个坐标值除以所述多个坐标值中的最大值来获得的值，所述第二动作信息中所含的所述坐标值是通过使所述转移目标机器人操作获得的多个坐标值除以所述多个坐标值中的最大值来获得的值，以及所述更新公式的所述参数d是通过将对应于所述第一动作信息中所含的各个所述坐标值的所述关节值与对应于所述最大误差的所述关节值之间的所述误差除以所述误差中的最大值来获得的值。5.一种动作转移方法，其特征在于，包括：获取...
【专利技术属性】
技术研发人员：榎本昇平，长谷川修，
申请(专利权)人：SOINN株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。