可否保持结果输出装置制造方法及图纸

提供可否保持结果输出装置，该可否保持结果输出装置进行考虑了与保持部件相关的参数的高精度的模拟。用户经由输入UI部来输入工件信息(步骤S1)。选定控制部在根据经由输入UI部而输入的工件信息等执行了吸附垫的自动选定处理(步骤S2)、工件的物理模型的自动选定处理(步骤S3)、机器人的自动选定处理(步骤S4)、振动的允许幅度的确认处理(步骤S5)之后，显示选定结果(步骤S6)。选定控制部根据来自用户的输入指示，判断选定结果是否有问题(步骤S7)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】可否保持结果输出装置相关申请的相互参照本申请基于在2016年12月28日申请的日本申请第2016-255663号，在此引用其记载。
本专利技术涉及适合应用于对工件进行保持的装置的可否保持结果输出装置。
技术介绍
通常，在工厂的生产线等中，作为对部件、产品等(以下，统称为“工件”。)进行保持而搬送到其他场所的装置，使用了拾放(PickandPlace)装置。在很多情况下，作为用于对部件进行保持的保持部，使用了吸附垫、卡盘等保持部件，而为了使这些拾放装置进行最佳动作，目前的情况是生产线的操作员等一边实际使装置进行动作而试错一边进行调整。但是，在实际使装置进行动作而调整的方法中，如果实际设备本身没有完成，则无法实施调整，或者即使在生产线中已经存在实际设备的情况下，也需要为了调整作业而中断拾放装置的原本的作业或使生产线停止，存在生产效率恶化的问题。作为解决该问题的方法之一，提出了如下的模拟方法：该模拟方法涉及搬送工件的机器人，能够在具有显示面板等的图像输出装置上生成机器人的动作程序(例如，参照专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开平07-256578号公报
技术实现思路
但是，在上述以往的模拟方法中，只不过是以机器人的动作速度为参数来估计振动加速度等，通过确认利用模拟而得到的振动，仅能够决定按照指定的振动加速度以下的加速度进行动作的动作速度，存在无法模拟出机器人是否能够对工件进行保持的问题。特别是在上述那样的搬送工件的机器人中，可认为所使用的工件对应的保持部件的形状、材质等与保持部件相关的参数等也会影响模拟结果，但目前的情况是没有考虑到任何与保持部件相关的参数。本专利技术是鉴于以上说明的情况而完成的，其目的在于，提供可否保持结果输出装置，该可否保持结果输出装置进行考虑了与保持部件相关的参数的高精度的模拟。本专利技术的一个方式的可否保持结果输出装置具有：输入部，其受理包含工件的外形信息和质量信息的工件信息；第1存储部，其存储多个与设置于机器人的工件的保持部件相关的保持部件信息；第1选定部，其根据工件信息，模拟是否能够通过保持部件来保持工件，并将模拟结果被判定为能够保持工件的保持部件选定为保持部件候选；以及输出部，其输出由第1选定部选定的保持部件候选的保持部件信息。根据上述结构，能够基于所输入的工件信息来模拟是否能够保持作为对象的工件。这里，由于在模拟时考虑了与保持部件相关的参数，所以与一点没有考虑这些参数的以往的模拟方法相比，能够实现高精度的模拟。在上述方式中，也可以构成为，保持部件是吸附垫，保持部件候选是吸附垫候选。在上述方式中，也可以构成为，吸附垫候选的保持部件信息包含吸附垫形状、材质、直径、个数、吸附垫对工件的吸附位置中的至少任意一个。在上述方式中，也可以构成为，吸附垫候选的保持部件信息还包含吸附垫的制造商和制造商的型号中的任意一个。在上述方式中，也可以构成为，吸附垫候选的保持部件信息包含吸附垫相对于工件的配置，输出部使表示吸附垫的配置的图像重叠于表示工件的图像而显示于显示部，该可否保持结果输出装置还具有：修正输入部，其受理显示于显示部的吸附垫的配置的修正指示；以及修正部，其根据修正指示来修正吸附垫的配置。在上述方式中，也可以构成为，工件的外形信息包含工件的高度偏差、工件的吸附痕迹的允许与否中的至少任意一个。在上述方式中，也可以构成为，工件的外形信息是工件的表面粗糙度。在上述方式中，也可以构成为，输入部还受理工件的振动的允许值，该可否保持结果输出装置还具有显示工件的振动的允许值的显示部。在上述方式中，也可以构成为，具有：第2存储部，其存储多个与机器人相关的机器人信息；以及第2选定部，其根据工件信息，从多个机器人信息中选定对工件进行保持的机器人的机器人信息来作为机器人候选。本专利技术的其他方式的可否保持结果输出装置具有：工件存储部，其按照每个工件，对应地存储检索信息和工件信息；第1存储部，其存储多个与设置于机器人的工件的保持部件相关的保持部件信息；输入部，其受理任意工件的检索信息的输入；取得部，其以所输入的工件的检索信息为关键字来检索工件存储部，从而取得与所输入的工件对应的工件信息；第1选定部，其根据所取得的工件信息来模拟是否能够通过保持部件来保持工件，并将模拟结果被判定为能够保持工件的保持部件选定为保持部件候选；以及输出部，其输出由第1选定部选定的保持部件候选的保持部件信息。本专利技术的其他方式的可否保持结果输出装置具有：第1输入部，其受理包含工件的外形信息和质量信息的工件信息；第2输入部，其受理机器人的动作速度或动作加速度的输入；第3输入部，其受理与设置于机器人的工件的保持部件相关的保持部件信息的输入；以及输出部，其根据工件信息，模拟是否能够通过保持部件来保持工件，并输出模拟的结果。专利技术效果根据本专利技术，能够提供可否保持结果输出装置，该可否保持结果输出装置进行考虑了与保持部件相关的参数的高精度的模拟。附图说明图1是示出本实施方式的模拟装置的硬件结构的图。图2是示出模拟装置的第1功能结构的框图。图3是例示了运动程序和运动参数的图。图4是例示了拾放装置中的保持部与工件的物理模型的图。图5是例示了吸附垫数据库的登记内容的图。图6是例示了工件信息输入画面的图。图7是例示了向导(wizard)形式的工件信息输入画面的图。图8是例示了工件吸附的成败判定条件的图。图9是示出模拟装置的事先准备处理的流程图。图10是示出吸附垫的自动选定处理的流程图。图11是示出吸附垫的形状的自动选定处理的流程图。图12是示出吸附垫的材料的自动选定处理的流程图。图13是示出吸附垫的直径/个数/吸附位置的自动选定处理的流程图。图14是示出安全率的计算处理的流程图。图15是示出吸附垫的直径和个数的决定处理的流程图。图16是示出吸附垫的吸附位置的决定处理的流程图。图17是例示了吸附垫的吸附位置的图。图18是例示了决定并修正吸附垫的吸附位置的情况下的输入画面的图。图19是例示了工件的物理模型的登记内容的图。图20是例示了与机器人的自动选定相关的输入画面的图。图21是例示了工件以允许幅度振动的情形的图。图22是例示了示出选定结果的确认画面的图。图23是示出模拟装置的第2功能结构的框图。图24是例示了工件信息数据库的登记内容的图。图25是示出模拟装置的事先准备处理的流程图。图26是例示了用于选择对象工件的输入画面的图。图27是例示了工件信息输入画面的图。图28是示出变形例1的系统结构的图。图29是示出模拟装置的功能结构的框图。图30是示出模拟装置的事先准备处理的流程图。图31是示出变形例2的系统结构的图。图32是示出模拟装置的功能结构的框图。图33是示出吸附垫的吸附位置的决定处理的流程图。图34是示出吸附垫的吸附位置的校正处理的流程图。图35是示出变形例3的系统结构的图。图36是示出模拟装置的功能结构的框图。图37是例示了输入画面的图。图38是示出变形例4的选定结果的修正处理的流程图。图39是示出变形例5的模拟处理的流程图。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行详细说明。另外，对相同的要素标注相同的标号并省略重复的说明。另外，以下的实施方式是用于说明本专利技术的例示，并不旨在将本专利技术仅限定于该实施方式。此外，本专利技术只要不脱离其主旨，则可以进本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可否保持结果输出装置，其具有：输入部，其受理包含工件的外形信息和质量信息的工件信息；第1存储部，其存储多个与设置于机器人的所述工件的保持部件相关的保持部件信息；第1选定部，其根据所述输入部所受理的所述工件信息，模拟是否能够通过所述保持部件来保持所述工件，将模拟结果被判定为能够保持所述工件的所述保持部件选定为保持部件候选；以及输出部，其输出由所述第1选定部选定的保持部件候选的所述保持部件信息。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.12.28 JP 2016-2556631.一种可否保持结果输出装置，其具有：输入部，其受理包含工件的外形信息和质量信息的工件信息；第1存储部，其存储多个与设置于机器人的所述工件的保持部件相关的保持部件信息；第1选定部，其根据所述输入部所受理的所述工件信息，模拟是否能够通过所述保持部件来保持所述工件，将模拟结果被判定为能够保持所述工件的所述保持部件选定为保持部件候选；以及输出部，其输出由所述第1选定部选定的保持部件候选的所述保持部件信息。2.根据权利要求1所述的可否保持结果输出装置，其中，所述保持部件是吸附垫，所述保持部件候选是吸附垫候选。3.根据权利要求2所述的可否保持结果输出装置，其中，所述吸附垫候选的所述保持部件信息包含吸附垫形状、材质、直径、个数、所述吸附垫对所述工件的吸附位置中的至少任意一个。4.根据权利要求2所述的可否保持结果输出装置，其中，所述吸附垫候选的所述保持部件信息还包含吸附垫的制造商和制造商的型号中的任意一个。5.根据权利要求2所述的可否保持结果输出装置，其中，所述吸附垫候选的所述保持部件信息包含所述吸附垫相对于所述工件的配置，所述输出部使表示所述吸附垫的配置的图像重叠于表示所述工件的图像而显示于显示部，该可否保持结果输出装置还具有：修正输入部，其受理显示于所述显示部的所述吸附垫的配置的修正指示；以及修正部，其根据所述修正指示来修正所述吸附垫的配置。6.根据权利要求1所述的可否保持结果输出装置，其中，所述工件的外形信息包含所述工件的高度偏差、所述工件的吸附痕迹的允许与否中的至少任意一个。7.根据权利要求1所述的可否保持结果输出装置，其中，所述工件的外形信息是所述工件的表面粗糙度。8.根据权利要求1所述的可否保持结果输出装置，其中，所述输入部还受理所述工件的振动的允许值，所述可否保持结果输出装置还具有显示所述工件的振动的允许值的显...

【专利技术属性】
技术研发人员：森谷俊洋，堤由美，阿部将佳，岛川春奈，齐藤千智，唐子征久，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP