用于确定双手抓握工业对象的抓握位置的系统和方法技术方案

本申请提供了一种系统(100)和方法(300)，用于确定双手抓握工业对象的抓握位置。该系统可以包括处理器，该处理器配置为确定目标对象(120)的3D模型(150)的三维(3D)体素网格(136)。另外，该处理器可以配置为基于用神经网络(138)处理目标对象的3D体素网格，来确定目标对象上至少一对间隔开的抓握位置(126，128)，在该位置处目标对象能够同时被双手抓握，其中神经网络(138)经过使用训练数据(140)被训练以确定双手抓握目标对象的抓握位置。这样的训练数据可以包括训练对象(206)的多个3D模型(144)的和包括用于双手抓握训练对象的对应的间隔开的抓握位置对(208)的抓握数据(146)的3D体素网格(142)。而且，该处理器可以配置为提供输出数据(124)，该输出数据指明目标对象上所确定的用于双手抓握的抓握位置(126，128)。

A System and Method for Determining the Grasp Position of Industrial Objects with Two Hands

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于确定双手抓握工业对象的抓握位置的系统和方法
本公开一般涉及用于创建、使用和管理关于产品和其他项目(此处统称为产品系统)的数据的计算机辅助设计(CAD)系统、计算机辅助制造(CAM)系统、计算机辅助工程(CAE)系统、可视化系统、模拟系统和制造系统，产品数据管理(PDM)系统、产品生命周期管理(PLM)系统和类似系统。
技术介绍
产品系统可用于模拟制造系统和过程。这样的系统可以从改进中受益。
技术实现思路
本公开的各种实施例包括数据处理系统和方法，其可用于帮助确定双手抓握工业对象的抓握位置。在一个示例中，系统可以包括至少一个处理器，其配置为确定目标对象的3D模型的三维(3D)体素网格。所述至少一个处理器还可以配置为，基于用神经网络处理所述目标对象的所述3D体素网格，确定所述目标对象上至少一对间隔开的抓握位置，在该位置处所述目标对象能够同时被双手抓握，其中所述神经网络经过使用训练数据训练以确定双手抓握目标对象的抓握位置。所述训练数据可以包括：训练对象的多个3D模型的和包含双手抓握所述训练对象的对应的间隔开的抓握位置对的抓握数据的3D体素网格。另外，所述至少一个处理器可以配置为提供输出数据本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.用于帮助确定双手抓握工业对象的抓握位置的系统(100)，包括：至少一个处理器(102)，配置为：确定目标对象(120)的3D模型(150)的三维(3D)体素网格(136)；基于用神经网络(138)处理所述目标对象的所述3D体素网格，确定所述目标对象上至少一对间隔开的抓握位置(126，128)，在该位置处所述目标对象能够同时被双手抓握，其中所述神经网络(138)经过使用训练数据(140)训练以确定双手抓握目标对象的抓握位置，所述训练数据(140)包括：训练对象(206)的多个3D模型(144)的和包含双手抓握所述训练对象的对应的间隔开的抓握位置对(208)的抓握数据(146)的3D体素网格(...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.用于帮助确定双手抓握工业对象的抓握位置的系统(100)，包括：至少一个处理器(102)，配置为：确定目标对象(120)的3D模型(150)的三维(3D)体素网格(136)；基于用神经网络(138)处理所述目标对象的所述3D体素网格，确定所述目标对象上至少一对间隔开的抓握位置(126，128)，在该位置处所述目标对象能够同时被双手抓握，其中所述神经网络(138)经过使用训练数据(140)训练以确定双手抓握目标对象的抓握位置，所述训练数据(140)包括：训练对象(206)的多个3D模型(144)的和包含双手抓握所述训练对象的对应的间隔开的抓握位置对(208)的抓握数据(146)的3D体素网格(142)；和提供输出数据(124)，所述输出数据指明在所述目标对象上所确定的用于双手抓握的抓握位置(126，128)。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述神经网络是卷积神经网络。3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述输出数据包括3D体素网格，所述3D体素网格包括体素，该体素具有指明用于双手抓握的至少一对抓握位置的值，其中所述至少一个处理器配置为：基于所述输出数据，使得显示装置(114)输出所述目标对象(120)的3D视觉表示(122)，所述3D视觉表示(122)包括在视觉上突出显示所确定的所述目标对象的抓握位置的标记(148)。4.根据权利要求1至3中任一项所述的系统，其特征在于，所述至少一个处理器配置为通过至少一个输入装置(112)接收至少一个输入，所述至少一个输入是对通过显示装置(114)显示在工厂3D模拟中的所述目标对象的选择；其中，响应于所述至少一个输入，确定所述目标对象的3D模型的3D体素网格(136)，确定所述抓握位置(126、128)，并且提供输出数据(124)以允许人的视觉表示在3D模拟中被描绘为在所确定的抓握位置用双手(130，132)抓握和移动所述目标对象。5.根据权利要求1至4中任一项所述的系统，其特征在于，所述至少一个处理器配置为：提供用户界面(118)，通过该用户界面，使得用户能够通过至少一个输入装置(112)的输入来提供抓握数据，所述抓握数据对应于与双手抓握的抓握位置(208)相对应的所述训练对象(206)的所述多个3D模型(144)上的位置；和生成训练数据(140)，包括用于所述训练对象的3D模型(144)和对应的由用户提供的抓握数据(146)二者的3D体素网格(142)，所述3D体素网格(142)可用于训练所述神经网络(138)以确定双手抓握目标对象的抓握位置。6.根据权利要求1至5中任一项所述的系统，其特征在于，对于至少一些目标对象，对应的输出数据指明用于双手抓握的不同的至少两对间隔开的位置。7.根据权利要求1至6中任一项所述的系统，其特征在于，描绘所述训练对象和所述目标对象的所述3D体素网格包括体素，所述体素表示对于每个相应体素所代表的所述训练对象或目标对象的部分的材料类型、材料密度或其任何组合，所述材料类型和材料密度基于在3D模型中指明的材料的材料类型或密度。8.用于帮助确定双手抓握工业对象的抓握位置的方法(300)，包括：通过对至少一个处理器(102)的操作：确定(304)用...

【专利技术属性】
技术研发人员：E·阿里索伊，任冠楠，拉斐尔·布卢门菲尔德，U·拉施克，苏拉杰·拉维·穆苏瓦蒂，
申请(专利权)人：西门子产品生命周期管理软件公司，
类型：发明
国别省市：美国,US