【技术实现步骤摘要】
一种管道机器人过蝶阀的机械机构
本专利技术涉及管道检测，特别涉及到一种管道机器人过蝶阀的机械机构。
技术介绍
管道检测和维修是市政工作的一个主要内容。但是随着管道铺设数量的增加，和使用年限的增加，许多的问题也随之产生。譬如管道由于裂痕等缺陷，导致工作效率大大降低。现有的管道修补手段有开挖式，或者非开挖式，在非开挖式管道检测修补过中，现有的技术通常采用人力工作，或者半自动化机器辅助，但仍然存在工作路径有限、工作范围小、检测时间长、精度低，遇见特殊障碍无法通过等缺点，需要耗费大量的人力物力。现在，已经出现的管道机器人可以进入管道内部执行检测工作，大大提高了检测修补的效率。常见的管道机器人行走机构多采用履带式或者轮式的行走方式。将机器人放入管道中，通过预定程序或者人工操作的方式进行监测以及修补工作。但是当碰到蝶阀机构时仍然无法顺利通过，继续完成后续工作，只能重新返回，从另一井口下放机器人后，重新开始工作。
技术实现思路
本专利技术解决的问题是提供一种能够有效通过蝶阀的机构，有效缩管道机器人在管道中的工作时间，并且防止机器人在管道中出现卡死现象。为解决上述问题，本专利技术提供一种管道机器人过蝶阀的连接机械机构，包括：两个连接杆，与前后两管道机器人行走部分机构相连接部分；两个谐波减速器以及焊接杆，焊接杆与连接杆相连接，谐波减速器与滑台固定板相连接；两个滑台固定板，分别安装于电动滑台上下两个平面；电动滑台，将两固定板固定在电动滑台上下两个平面；保护板，固定在下滑台固定板上；三组万向轮，固定在保护板上；进一步，所述连接杆为一侧与管道机器人行走机构相连接，另一侧为与谐波限速器...
【技术保护点】
1.一种管道机器人过蝶阀的连接机械机构，其特征在于：包括第一连接杆和第二连接杆、第一谐波减速器和第二谐波减速器、用于固定电动滑台的下固定板和上固定板、保护板、电动滑台和多对万向轮；第一连接杆与前管道机器人行走机构相连接；第一连接杆一端为与前管道机器人行走机构相连接，另一端与第一谐波减速器连接；第二连接杆与后管道机器人行走机构相连接，另一端与第二谐波减速器连接；第一谐波减速器，包括在谐波减速器外壳上的焊接部分，谐波减速器外壳焊接部分与第一连接杆的连接销部分相连接，第一谐波减速器软盘与电动滑台下固定板相连接；第二谐波减速器，包括在谐波减速器外壳上的焊接部分，谐波减速器外壳焊接部分负责与后第二连接杆的连接销部分相连接，第二谐波减速器软盘与电动滑台上固定板相连接；保护板固定于电动滑台下固定板上，万向轮安装在保护板两侧和下方，保护过阀机构并在通过蝶阀时与管壁以及蝶阀提供支撑力。
【技术特征摘要】
1.一种管道机器人过蝶阀的连接机械机构，其特征在于：包括第一连接杆和第二连接杆、第一谐波减速器和第二谐波减速器、用于固定电动滑台的下固定板和上固定板、保护板、电动滑台和多对万向轮；第一连接杆与前管道机器人行走机构相连接；第一连接杆一端为与前管道机器人行走机构相连接，另一端与第一谐波减速器连接；第二连接杆与后管道机器人行走机构相连接，另一端与第二谐波减速器连接；第一谐波减速器，包括在谐波减速器外壳上的焊接部分，谐波减速器外壳焊接部分与第一连接杆的连接销部分相连接，第一谐波减速器软盘与电动滑台下固定板相连接；第二谐波减速器，包括在谐波减速器外壳上的焊接部分，谐波减速器外壳焊接部分负责与后第二连接杆的连接销部分相连接，第二谐波减速器软盘与电动滑台上...
【专利技术属性】
技术研发人员：许东来，白玮宁，司佳顺，李延胜，张硕瑞，胡旭东，秦欣凯，
申请(专利权)人：北京工业大学，
类型：发明
国别省市：北京,11
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