一种焊接设备制造技术

本申请公开了一种焊接设备，该焊接设备包括焊接台；主机抓取机器人，主机抓取机器人的一端连接有主机末端执行器，主机末端执行器用于抓取电感线圈，主机抓取机器人带动主机末端执行器将电感线圈运送至焊接台；从机焊接机器人，从机焊接机器人的一端连接有从机末端执行器，从机末端执行器用于对电感线圈进行焊接，从机焊接机器人带动从机末端执行器运动；控制器，控制器与主机抓取机器人以及从机焊接机器人耦接。本申请的焊接设备能实现电感线圈的自动焊接，从而提高焊接的精度及工作效率。

A Welding Equipment

【技术实现步骤摘要】
一种焊接设备
本申请涉及焊接
，尤其涉及一种焊接设备。
技术介绍
随着机器人技术的发展，自动化的思想进步已深入各行各业，在滤波器生产行业，对电感线圈焊接的自动化需求也越来越多，但由于电感线圈的尺寸小巧且滤波器内空间有限，对实现电感线圈的自动化焊接具有一定难度。目前，滤波器厂商所用的电感线圈尺寸小巧，对于电感线圈的安装和焊接等大都是采用人工焊接，人工利用夹具对电感线圈进行基本的粗定位，将电感线圈放置在待焊接位置，再由人眼识别，依据电感线圈的具体位置进行焊接，夹具种类繁多，工作效率不高。因此，有必要提供一种焊接设备以解决上述技术问题。
技术实现思路
本申请主要解决的技术问题是提供一种焊接设备，本申请的焊接设备能提高焊接的精度及工作效率。为解决上述技术问题，本申请采用的技术方案是提供一种焊接设备，该焊接设备包括焊接台；主机抓取机器人，主机抓取机器人的一端连接有主机末端执行器，主机末端执行器用于抓取电感线圈，主机抓取机器人带动主机末端执行器将电感线圈运送至焊接台；从机焊接机器人，从机焊接机器人的一端连接有从机末端执行器，从机末端执行器用于对电感线圈进行焊接，从机焊接机器人带动从机末端执行器运动；控制器，控制器与主机抓取机器人以及从机焊接机器人耦接。本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请的焊接设备采用主机抓取机器人和从机焊接机器人双机协作的方式，通过主机抓取机器人上的主机末端执行器来抓取电感线圈以及将电感线圈运送至焊接台，并通过从机焊接机器人上的从机末端执行器对电感线圈进行焊接，能实现电感线圈的自动焊接，从而提高焊接的精度及工作效率。【附图说明】图1是本申请提供的焊接设备一实施方式的结构示意图；图2是本申请提供的焊接设备另一实施方式的主视结构示意图；图3是图2中焊接设备的俯视结构示意图；图4是图2中焊接设备的左视结构示意图；图5是图2中主机末端执行器一实施方式的主视结构示意图；图6是图2中主机末端执行器一实施方式的俯视结构示意图；图7是图2中从机末端执行器一实施方式的主视结构示意图；图8是图2中从机末端执行器一实施方式的俯视结构示意图。【具体实施方式】为使本申请的目的、技术方案和技术效果更加明确、清楚，以下对本申请进一步详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，均属于本申请保护的范围。人工将电感线圈焊接到滤波器的待焊接位置时，一般是利用夹具对电感线圈进行粗定位，将电感线圈放置在待焊接位置后，再进行焊接。人工焊接使用的夹具种类繁多，且工作效率不高。为了提高工作效率以及提高焊接的精度，本申请采用主机抓取机器人和从机焊接机器人双机协作的方式。请参阅图1，图1是本申请提供的焊接设备一实施方式的结构示意图。如图1所示，该焊接设备包括焊接台10、主机抓取机器人20、从机焊接机器人30、与主机抓取机器人20以及从机焊接机器人30耦接控制器60。其中，主机抓取机器人20的一端连接有主机末端执行器40，主机末端执行器40用于抓取电感线圈，主机抓取机器人20带动主机末端执行器40将电感线圈运送至焊接台10；从机焊接机器人30的一端连接有从机末端执行器50，从机末端执行器50用于对电感线圈进行焊接，从机焊接机器人30带动从机末端执行器50运动；控制器60用于控制主机抓取机器人20以及从机焊接机器人30。通过本申请的焊接设备能提高焊接效率及精度。以下，结合图2～图8进行详细说明。请参阅图2～图4，图2是本申请提供的焊接设备另一实施方式的主视结构示意图。图3是图2中焊接设备的俯视结构示意图。图4是图2中焊接设备的左视结构示意图。该焊接设备包括焊接台11、主机抓取机器人12、从机焊接机器人13、控制器(图2中未示出)。控制器与主机抓取机器人12以及从机焊接机器人13耦接。本实施例中的焊接设备主要用于将电感线圈焊接到滤波器上待焊接的位置，在其他实施例中也可以用于焊接其他元器件，在此不做具体限定。在本实施例中，焊接台11为流转定位装置，其主要用于固定滤波器。主机抓取机器人12的一端连接有主机末端执行器13，主机末端执行器13用于抓取电感线圈，主机抓取机器人12在控制器的控制下带动主机末端执行器13将电感线圈准确的运送至焊接台11上待焊接的位置。从机焊接机器人14的一端连接有从机末端执行器15，从机焊接机器人14在控制器的控制下带动从机末端执行器15准确的运动至待焊接位置处，再由从机末端执行器15将电感线圈焊接在待焊接的位置。本实施例中，采用主机抓取机器人12和从机焊接机器人14双机协作的方式，通过主机抓取机器人12来夹取电感线圈以及将电感线圈运送至待焊接的位置处，并通过从机焊接机器人14将电感线圈焊接在滤波器上待焊接的位置，实现了电感线圈的自动焊接，提高了工作效率及焊接的精度。请参阅图5～图6，图5是图2中主机末端执行器一实施方式的主视结构示意图。图6是图2中主机末端执行器一实施方式的俯视结构示意图。主机末端执行器13包括间隔设置有一预定距离的夹取装置131和视觉装置132，通过将夹取装置131和视觉装置132间设置一预定距离，从而使夹取装置131和视觉装置132在各自工作时不会相互干扰。夹取装置131和视觉装置132均固定在第一综合转接板133上，且第一综合转接板133通过第一转接套筒134固定在主机抓取机器人上。其中夹取装置131用于夹取电感线圈，视觉装置132用于定位待焊接的位置。具体地，夹取装置131包括夹爪135、夹爪驱动136、夹爪转接板137。其中夹爪135用于夹取电感线圈，夹爪驱动136与夹爪135连接，用于驱动夹爪135张开或闭合，夹爪转接板137的一端与夹爪驱动136连接，另一端与第一综合转接板133连接。夹取装置131在控制器的控制下抓取电感线圈，并将电感线圈运送至待焊接的位置。在一具体实施方式中，夹爪驱动136为气动夹爪或电动夹爪或其他能提供直线往复运动的动力源，在此不做具体限定。本实施例中，视觉装置132包括工业相机138、远心镜头139。工业相机138通过固定在第一综合转接板133上的相机固定板1313固定在主机抓取机器人上，工业相机138主要用于在控制器的控制下定位焊接台上的待焊接位置。远心镜头139与工业相机138螺纹连接，远心镜头139主要用于修正工业相机138的视差，从而工业相机138能更准确的对待焊接位置进行定位，即能获取更精确的待焊接位置。本实施例中，视觉装置132还包括与远心镜头139相对设置的光源1310，焊接台位于光源1310的照射范围内。通过光源1310将需要进行视觉识别的特征位置照亮，便于工业相机138获取光信号，并将获取的光信号转换为电信号，再将电信号传输至传感器，传感器对该电信号进行处理获取特征位置处的图像，从而实现定位。在一具体实施方式中，光源1310为环光源，光源1310在其他具体实施方式中也可以为其他类型的光源。本实施例中，视觉装置132还包括光源调节板1311，该光源调节板1311的一端通过腰孔1312与第一综合转接板133连接，另一端与光源1310连接，光源调节板1311用于调节光源1310与远心镜头139之间的距离，以使光源1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种焊接设备，其特征在于，所述焊接设备包括：焊接台；主机抓取机器人，所述主机抓取机器人的一端连接有主机末端执行器，所述主机末端执行器用于抓取电感线圈，所述主机抓取机器人带动所述主机末端执行器将所述电感线圈运送至所述焊接台；从机焊接机器人，所述从机焊接机器人的一端连接有从机末端执行器，所述从机末端执行器用于对所述电感线圈进行焊接，所述从机焊接机器人带动所述从机末端执行器运动；控制器，所述控制器与所述主机抓取机器人以及所述从机焊接机器人耦接。

【技术特征摘要】
1.一种焊接设备，其特征在于，所述焊接设备包括：焊接台；主机抓取机器人，所述主机抓取机器人的一端连接有主机末端执行器，所述主机末端执行器用于抓取电感线圈，所述主机抓取机器人带动所述主机末端执行器将所述电感线圈运送至所述焊接台；从机焊接机器人，所述从机焊接机器人的一端连接有从机末端执行器，所述从机末端执行器用于对所述电感线圈进行焊接，所述从机焊接机器人带动所述从机末端执行器运动；控制器，所述控制器与所述主机抓取机器人以及所述从机焊接机器人耦接。2.根据权利要求1所述的焊接设备，其特征在于，所述主机末端执行器包括间隔设置的夹取装置和视觉装置，所述夹取装置用于夹取所述电感线圈，所述视觉装置用于定位所述焊接台上的待焊接位置。3.根据权利要求2所述的焊接设备，其特征在于，所述主机末端执行器还包括第一综合转接板，所述第一综合转接板固定在所述主机抓取机器人上，所述夹取装置和所述视觉装置分别安装在所述第一综合转接板上，且所述夹取装置和所述视觉装置间隔有一预定距离。4.根据权利要求3所述的焊接设备，其特征在于，所述夹取装置包括：夹爪，用于夹取所述电感线圈；夹爪驱动，所述夹爪驱动与所述夹爪连接，用于驱动所述夹爪张开或闭合；夹爪转接板，所述夹爪转接板的一端与所述夹爪驱动连接，另一端与所述第一综合转接板连接。5.根据权利要求3所述的焊接设备，其特征在于，所述视觉装置包括工业相机、远心镜头、光源，所述工业相机固定在所述第一综合转接板上，所述工业相机用于在所述控制器的控制下定位所述焊接台上的待焊接位置；所述远心镜头与所述工业相机螺纹连接；所述光源与所述远心镜头相对设置，所述焊接台位于所述光源的照射范围内...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨文，
申请(专利权)人：深圳配天智能技术研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44