【技术实现步骤摘要】
一种可变形的水下运载器
本专利技术涉及水下作业
,具体来说,是水下机器人。
技术介绍
随着近年来计算机技术的发展,在智能化、逻辑与软件技术方面突飞猛进,AUV摆脱了系缆的牵绊,在水下作业方面更加灵活,但我国的水下机器人起步较晚,智能化程度不够高,需要加强系统的学习能力,与外界环境产生交互作用,最大程度的适应外界的环境,且目前水下机器人的运动为六自由度的空间运动,需要一个完善的集成运动控制系统来保障运动与定位精度,但由于复杂的环境中水下机器人运动的时变性很难建立精确的运动模型,导致水下机器人的运动方式较为单一,难以做到近距离扫描与观测。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种可变形的水下运载器,头部可以进行旋转变位,使得旋转变位后的头部推进器的推力方向为横向,从而精确调节水下机器人与观测物体的距离,在观测柱状物体时可以有效的减弱水下涡流的影响,从而实现对目标物体的近距离环绕检测。本专利技术的目的是这样实现的:一种可变形的水下运载器,包括潜水器主体以及与潜水器主体连接的头部,所述潜水器主体设有主体壳以及一对安装在主体壳上的尾部推进器,所述潜水器主体包括安装于主体壳腔体之内的、与船舶控制系统通讯连接的控制单元,所述头部设有头部外壳以及一对安装在头部外壳上的头部推进器,所述头部可转动地安装在潜水器主体前端,且头部的旋转轴线水平设置,所述头部外壳内固定有旋转体连接件,所述一对头部推进器分别安装在旋转体连接件的两端,所述主体壳腔体之内安装有旋转驱动机构,所述旋转驱动机构与旋转体连接件中部传动连接,且所述旋转驱动机构受控制单元控制;所述头部与潜水器主体在初始状态下相 ...
【技术保护点】
1.一种可变形的水下运载器,包括潜水器主体(2)以及与潜水器主体(2)连接的头部(1),所述潜水器主体(2)设有主体壳(201)以及一对安装在主体壳(201)上的尾部推进器(202),所述潜水器主体(2)包括安装于主体壳(201)腔体之内的、与船舶控制系统(3)通讯连接的控制单元,所述头部(1)设有头部外壳(101)以及一对安装在头部外壳(101)上的头部推进器(102),其特征在于:所述头部(1)可转动地安装在潜水器主体(2)前端,且头部(1)的旋转轴线水平设置,所述头部外壳(101)内固定有旋转体连接件(103),所述一对头部推进器(102)分别安装在旋转体连接件(103)的两端,所述主体壳(201)腔体之内安装有旋转驱动机构,所述旋转驱动机构与旋转体连接件(103)中部传动连接,且所述旋转驱动机构受控制单元控制;所述头部(1)与潜水器主体(2)在初始状态下相互平行,所述头部外壳(101)始终与主体壳(201)外壁一起构成连续的、流线型的表面;所述一对尾部推进器(202)的轴线水平设置且以头部(1)的旋转轴线为准对称布置,所述一对头部推进器(102)以头部(1)的旋转轴线为准对称布 ...
【技术特征摘要】
1.一种可变形的水下运载器,包括潜水器主体(2)以及与潜水器主体(2)连接的头部(1),所述潜水器主体(2)设有主体壳(201)以及一对安装在主体壳(201)上的尾部推进器(202),所述潜水器主体(2)包括安装于主体壳(201)腔体之内的、与船舶控制系统(3)通讯连接的控制单元,所述头部(1)设有头部外壳(101)以及一对安装在头部外壳(101)上的头部推进器(102),其特征在于:所述头部(1)可转动地安装在潜水器主体(2)前端,且头部(1)的旋转轴线水平设置,所述头部外壳(101)内固定有旋转体连接件(103),所述一对头部推进器(102)分别安装在旋转体连接件(103)的两端,所述主体壳(201)腔体之内安装有旋转驱动机构,所述旋转驱动机构与旋转体连接件(103)中部传动连接,且所述旋转驱动机构受控制单元控制;所述头部(1)与潜水器主体(2)在初始状态下相互平行,所述头部外壳(101)始终与主体壳(201)外壁一起构成连续的、流线型的表面;所述一对尾部推进器(202)的轴线水平设置且以头部(1)的旋转轴线为准对称布置,所述一对头部推进器(102)以头部(1)的旋转轴线为准对称布置,在初始状态下所述一对头部推进器(102)的轴线处于竖直状态,在头部(1)与潜水器主体(2)相互垂直时所述一对头部推进器(102)的轴线处于水平状态。2.根据权利要求1所述的一种可变形的水下运载器,其特征在于:所述头部(1)与潜水器主体(2)的对接处设置有液密封组件,所述液密封组件密封头部(1)与潜水器主体(2)的安装间隙。3.根据权利要求2所述的一种可变形的水下运载器,其特征在于:所述液密封组件包括第一密封圈(214)、第二密封圈(215),所述头部外壳(101)具有从其对接端位置向其内腔延伸的、圆套结构的内延伸部(101a),所述主体壳(201)对接端设有一圈环形结构的接合台阶(201a),所述头部外壳(101)的内延伸部(101a)可同轴旋转地套装在接合台阶(201a)上,所述接合台阶(201a)的外周面上同轴设有环形的安装槽(201b),所述安装槽(201b)的槽底设有环形的、与安装槽(201b)同轴的内限位槽(201c),所述内延伸部(101a)内周壁设有一圈沿径向凸起的限位凸缘(101b),所述限位凸缘(101b)插入内限位槽(201c)中且抵触内限位槽(201c)侧壁,所述第一密封圈(214)、第二密封圈(215)分别抵触限位凸缘(101b)两轴端面,...
【专利技术属性】
技术研发人员:吕超,李思念,王敏健,刘爽,王爽,
申请(专利权)人:上海海洋大学,
类型:发明
国别省市:上海,31
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