充气式装置、具有充气式装置的系统及其控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种充气式装置、具有充气式装置的系统及其控制方法，其中，充气式装置适于机器人，包括压力控制及侦测单元以及控制单元。压力控制及侦测单元包括可充式气囊、压力侦测单元以及压力调节单元。可充式气囊装设于机器人的壳体表面。压力侦测单元连接可充式气囊，用以侦测可充式气囊的内部压力。压力调节单元连接可充式气囊，用以调节可充式气囊的内部压力。控制单元耦接压力控制及侦测单元。控制单元接收及处理来自压力侦测单元的信号，且根据一条件设定判断并控制压力调节单元对可充式气囊进行内部压力的调节。本发明专利技术的可充式气囊可设置在机器人的一或多个特定部位，以提供机器人碰撞保护，且可通过改变其膨胀体积以实现特定的反应机制。

Inflatable device, system with inflatable device and its control method

【技术实现步骤摘要】
充气式装置、具有充气式装置的系统及其控制方法
本专利技术是有关于一种充气式装置、具有充气式装置的系统及其控制方法。
技术介绍
随着人工智能的发展，机器人广泛地被应用在各种工作场域。机器人由于工作环境的复杂度不同，其侦测或扫描的功能仍有许多限制。因此在设计机器人时，仍需考虑机器人与障碍物发生碰撞的情形。一般而言，会在机器人的行进或运作的方向设置防撞杆(bumper)，或是通过超音波、红外线配合软体演算法来实现机器人的避障、避撞机制。一般家用的机器人，例如扫地机器人，多采用防撞杆来进行防撞。然而，传统的防撞杆是靠硬式挡板配合弹簧及微动开关作动。对于家中物品，在长期使用后，难免会对家中家具留下撞击或是摩擦的痕迹，亦有可能导致推倒贵重物品，例如花瓶、摆饰，甚至推动屏风、塑胶椅等轻质物品，导致不希望的位移。此外，传统防撞杆亦不适合以大范围或包覆式的方式设置在扫地机器人上。另外，超音波、红外线等避障、避撞机制亦可能因信号发射角度、物体表面反射率、吸音材质、环境中的声光干扰等因素而导致误判。
技术实现思路
本专利技术是有关于一种充气式装置、具有充气式装置的系统及其控制方法。根据本专利技术实施例，充气式本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种充气式装置，适于一机器人，其特征在于，该充气式装置包括：一压力控制及侦测单元，包括：一可充式气囊，用以装设于该机器人的壳体表面；一压力侦测单元，连接该可充式气囊，用以侦测该可充式气囊的一内部压力；以及一压力调节单元，连接该可充式气囊，用以调节该可充式气囊的该内部压力；以及一控制单元，耦接该压力控制及侦测单元，该控制单元接收及处理来自该压力侦测单元的信号，且根据一条件设定判断并控制该压力调节单元对该可充式气囊进行该内部压力的调节。

【技术特征摘要】
1.一种充气式装置，适于一机器人，其特征在于，该充气式装置包括：一压力控制及侦测单元，包括：一可充式气囊，用以装设于该机器人的壳体表面；一压力侦测单元，连接该可充式气囊，用以侦测该可充式气囊的一内部压力；以及一压力调节单元，连接该可充式气囊，用以调节该可充式气囊的该内部压力；以及一控制单元，耦接该压力控制及侦测单元，该控制单元接收及处理来自该压力侦测单元的信号，且根据一条件设定判断并控制该压力调节单元对该可充式气囊进行该内部压力的调节。2.如权利要求1所述的充气式装置，其特征在于，该条件设定是指该内部压力的变化量，该控制单元根据该可充式气囊的该内部压力的变化量，辨识一接触事件，并根据辨识出的该接触事件输出一信号，控制该压力调节单元对该可充式气囊进行该内部压力的调节。3.如权利要求2所述的充气式装置，其特征在于，该控制单元还用以：回应该接触事件，令该压力调节单元对可充式气囊进行充气或泄气以表现一拟人化情绪设定，及/或致能该机器人的一或多个功能性操作。4.如权利要求1所述的充气式装置，其特征在于，该条件设定是指该机器人运行至一特定位置，该控制单元在该机器人运行至该特定位置时，输出一信号，以控制该压力调节单元对该可充式气囊进行该内部压力的调节。5.如权利要求2所述的充气式装置，其特征在于，该控制单元还用以：回应该接触事件，控制该机器人执行一第一避障程序；以及回应该机器人执行该第一避障程序仍无法避开障碍，控制该压力调节单元对该可充式气囊进行泄气，使该可充式气囊的该内部压力从一初始压力值降至一第一压力值，以减小该可充式气囊的体积。6.如权利要求5所述的充气式装置，其特征在于，该控制单元还用以：回应于该内部压力降至该第一压力值，控制该机器人执行一第二避障程序；回应该机器人执行该第二避障程序而成功避开障碍，控制该压力调节单元对该可充式气囊进行充气，使该可充式气囊的该内部压力提升至一初始压力值；以及回应该机器人执行该第二避障程序仍无法避开障碍，控制该压力调节单元对该可充式气囊进行泄气，使该可充式气囊的该内部压力降至一第二压力值；其中该第二压力值低于该第一压力值，该第一压力值低于该初始压力值。7.如权利要求6所述的充气式装置，其特征在于，该控制单元还用以：回应于该内部压力降至该第二压力值，纪录或回报该机器人的一受困位置；以及根据该受困位置，规划该机器人的一行进路径，该行进路径回避该受困位置。8.如权利要求1所述的充气式装置，其特征在于，该可充式气囊包括多个分隔壁，以将该可充式气囊内部分隔成多个腔室。9.如权利要求8所述的充气式装置，其特征在于，该压力侦测单元包括多个压力侦测器，该些压力侦测器分别连接该些腔室，以侦测各该腔室的腔室压力。10.如权利要求9所述的充气式装置，其特征在于，该控制单元还用以：根据各该腔室压力的变化，判断一障碍物位置。11.如权利要求8所述的充气式装置，其特征在于，各该分隔壁上具有至少一气孔，以供该些腔室之间气体连通。12.如权利要求1所述的充气式装置，其特征在于，该可充式气囊呈环形管状。13.如权利要求1所述的充气式装置，其特征在于，该可充式气囊适合环套在该机器人的该壳体表面，当该可充式气囊环套于该机器人的该壳体表面，该充气式装置呈现的外围直径大于该机器人的本体直径。14.如权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢天生，吴友众，
申请(专利权)人：光宝电子广州有限公司，光宝科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44