医学分析方法技术

本发明专利技术涉及一种使用设有多关节机器人(70)的自动化医学分析机的医学分析方法，该多关节机器人包括多个关节，这些关节限定至少六个旋转轴线(A1、A2、A3、A4、A5、A6)并且用于以六个自由度使末端构件(66)移动和/或定向，所述末端构件支承用于抓取容器(16)的抓取构件(78)。所述医学分析方法至少包括以下连续的步骤：供应包含待处理的、源于人类或动物的样品的容器(16)；利用多关节机器人将容器(16)转移到自动化医学分析机(100)的至少一个处理站；在处理站中处理样品；将容器转移到图像采集站；经由用户界面显示处理结果。

Medical analysis methods

【技术实现步骤摘要】
医学分析方法本申请是达亚美有限公司和碧欧-拉德创新有限公司的PCT专利技术专利申请(申请日为2013年3月8日、申请号为201380023887.X，专利技术名称为“医学分析方法”)的分案申请。
本专利技术涉及医学分析领域。更具体地，涉及一种用于医学分析的方法。在本专利技术中，“医学分析”的意思是包括处理来自人类或动物的至少一个样品的过程。这些样品是例如体液(血液、尿液、淋巴液、唾液等)、细胞、生物组织或器官组织的样品。医学分析的示例为免疫血液学分析，例如血型试验、用于搜寻抗体(例如不规则的凝集素)的试验，或用于测定供体和受体之间的相容性的试验(交叉匹配试验)。本专利技术更具体地涉及一种体外医学分析方法。
技术介绍
目前，医学分析方法借助于被称为分析机的装置实现，该装置允许某些操作自动化，否则这些操作将被一个或一些使用者在医学分析实验室中手动处理，例如，将包含血液样品或任何其他样品的分析容器装载到离心机中。在医学分析方法中使用的这样的机器，例如从文件US6,162,399、JP2010054232和EP2145685中是公知的。这些机器均使用笛卡尔坐标式机器人。因此，这些使用笛卡尔坐标式机器人的机器通常被限制到有限数量的特定处理站的操作。一旦期望增加它们的工作站的数量，它们的尺寸就不可避免地增大。目前，由于现存的分析实验室内服务的越来越密集，用于安装机器的可用表面积越来越多地受限。此外，笛卡尔坐标式的机器人具有通过仅考虑物体在空间中的位置、而不考虑它们的方向来简化工作空间的建模的特性。该途径的约简性质假设待管理的物体的方向是预先已知的，在连续生产的大量机器上被设定且可重现。因此，机器的安装可确保高精确度。
技术实现思路
本专利技术的目标是提供一种医学分析方法，其中使用者的重复的手势(其耗费时间并且是误差来源)被最大程度的自动化，同时仅需要有限的工作空间。该目的通过使用设有多关节机器人的医学分析机的医学分析方法而实现，该多关节机器人包括多个接头，这些接头限定至少六个旋转轴线并且根据六个自由度而适合于使末端构件位移和/或定向，末端构件支承适合于抓取容器的抓取构件，所述医学分析方法包括至少以下连续的步骤：-提供容器，该容器预先装有源自于人类或动物的待处理的样品；-所述容器借助多关节机器人被转移向医学分析机的至少一个处理站；-在处理站中处理样品；-将容器转移到图像采集站并将处理结果显示在用户界面上。换言之，本专利技术涉及多关节机器人在医学分析机中的使用，该多关节机器人包括多个接头，这些接头限定至少六个旋转轴线并且根据六个自由度而适合于使末端构件位移和/或定向，末端构件支承适合于抓取容器的抓取构件，所述医学分析机适合于医学分析方法的应用，该医学分析方法至少包括以下步骤：提供容器，该容器预先装有源自于人类或动物的待处理的样品；所述容器借助多关节机器人被转移向医学分析机的至少一个处理站；在处理站中处理样品；以及将容器转移到图像采集站并且之后将处理结果显示在用户界面上。在本申请中，“处理站”的意思是在其中处理容器(更具体地，处理容器所容纳的样品)的任何站。“处理”通常的意思是旨在观察或控制容器，或者将物质(尤其是试剂)引入其中，或者进一步更改容器的内容物的物理性质(温度、均匀性等)的任何动作。因此，在处理步骤期间，例如，容器可被带入移液区域以将试剂引入其中，带入保温箱以进行培养，带入离心机以进行离心分离等。此外，在本专利技术中，图像采集站应被理解为允许拍摄图像(例如容器或尤其是待处理样品的摄影图像)的任何装置。处理结果的图像采集站尤其可包括采集图像的摄像机。最后，用户界面应被理解为操作员可与之交互且包括显示构件(例如屏幕)的任何装置。用户界面可以不是医学分析机的一部分。被图像采集站采集的被处理的容器的图像被发送到用户界面从而允许观察容器，尤其是样品或者基于被采集的图像被软件包解译(interpreted，解释)的反应结果。根据本专利技术的实施例，样品的处理包括将适于与待处理的样品发生反应的试剂引入容器。当试剂被引入容器且与待处理的样品进行接触且可选择地混合时，样品和试剂之间发生反应，所述反应可为阳性的或阴性的。图像采集站随后采集容器中在待处理样品与引入容器的试剂之间进行的反应的结果的图像。因此采集的图像可为所谓的“阳性(正)”反应或所谓的“阴性(负)”反应的证据。如前所述，这些采集的图像或通过软件包从这些图像的解译中推断的结果，显示在用户界面的显示设备上。特别地，这些采集的图像或通过软件包从这些图像的解译中推断的反应结果可为样品和试剂之间反应程度的证据。在某些实施例中，多个步骤在提供并处理容纳样品的容器的步骤的上游借助多关节机器人实施，例如，该方法可包括在先步骤，在此期间样品借助多关节机器人从存储容器(特别是管)中提取，并被引入容器。该方法还可包括在样品引入容器中之前处理容器，尤其是通过观察所述容器的标识符(例如采集容器尺寸的印刷条形码，等等)识别容器的步骤。在某些实施例中，该方法包括分析(特别是自动分析)显示的处理结果的步骤。特别地，该方法可包括用于提供一条信息(特别是关于人的生理或病理状态或者关于先天性畸形)的解译的步骤。例如，样品的处理结果的图像采集站可与适合于分析处理结果的软件包相连。特别地，这样的软件包可安装在用户界面的计算机上。针对处理样品的步骤的情况，该步骤包括将试剂引入容器，例如由软件包进行的反应结果的分析尤其可得到关于反应的阳性或阴性的自动结论。根据本专利技术的医学分析方法尤其发现其在免疫血液学中的应用，例如血型试验、用于寻找抗体(如不规则凝集素)的试验或用于测定供体和受体之间的兼容性。根据本专利技术的方法(特别是作为治疗处理的结果)可被应用的其他领域是生物学、微生物学、细菌学、真菌学、寄生虫学、用于体外诊断实验室的质量控制、自身免疫性疾病的检测、监测糖尿病、检测遗传疾病、毒理学以及生理或病理状态的监测。优选地，在根据本专利技术的方法中，使用固定到固定底部并仅包括旋转接头(rotoidaljoints)的多关节机器人。例如，被多关节机器人抓取并移位的容器可为凝胶卡片。典型地，凝胶卡片为包括本体的容器，该本体中形成数个相邻的反应井(reactionwells)，这些反应井沿单排定位并被盖子封闭。凝胶卡片的井通常包含用于解译已经发生在井中的反应结果的凝胶。例如，凝胶卡片的本体是塑料的。进一步地，一般而言，凝胶卡片包括6到8个井。然后，可理解的是，待试验样品被引入这样的凝胶卡片的至少一个井中。在试剂不得不与待处理样品相互作用的情况下，试剂可被引入凝胶卡片的至少一个井中。例如，试剂可为分配在包括待试验的血浆的容器中的试验红细胞的悬浮液，或分配在包含待试验的红细胞的容器中的试验血清的悬浮液。根据本专利技术的方法的实施例，容器借助多关节机器人被带到处理结果的图像采集站。在这种情况下，处理结果的图像采集站被整合到医学分析机。可理解的是，这些采集的图像之后被发送到用于显示这些图像的用户界面。根据实施例，在用于显示处理结果的步骤之前，容器或另一个接纳装置借助多关节机器人被带到连接到用户界面的控制站。在本申请中，控制站应该被理解为允许采集图像用以允许控制容器并成为医学分析机的一部分的任何装置。例如，“控制”的意思是容器的识别，特别是容器的标识符(例如容器上的印本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种使用设有多关节机器人(70)的医学分析机的医学分析方法，该多关节机器人包括接头，所述接头限定至少六个旋转轴线(A1、A2、A3、A4、A5、A6)并且适合于根据六个自由度使末端构件(66)位移和/或定向，所述末端构件支承适合于抓取容器(16)的抓取构件(78)，所述医学分析方法包括至少以下连续的步骤：‑提供容器(16)，所述容器预先装有源自于人类或动物的待处理的样品；‑借助于所述多关节机器人(70)将所述容器(16)转移到所述医学分析机(100)的至少一个处理站；‑在所述处理站中处理所述样品，同时所述样品保持在所述容器中；‑将所述容器(16)借助所述多关节机器人(70)转移到图像采集站并将处理结果显示在用户界面上；以及一在先步骤，在该在先步骤期间，所述样品借助于所述多关节机器人(70)从存储接纳装置中被提取并被引入所述容器，其中所述多关节机器人的速度根据待位移物体的性质被控制。

【技术特征摘要】
2012.03.08 FR 12521161.一种使用设有多关节机器人(70)的医学分析机的医学分析方法，该多关节机器人包括接头，所述接头限定至少六个旋转轴线(A1、A2、A3、A4、A5、A6)并且适合于根据六个自由度使末端构件(66)位移和/或定向，所述末端构件支承适合于抓取容器(16)的抓取构件(78)，所述医学分析方法包括至少以下连续的步骤：-提供容器(16)，所述容器预先装有源自于人类或动物的待处理的样品；-借助于所述多关节机器人(70)将所述容器(16)转移到所述医学分析机(100)的至少一个处理站；-在所述处理站中处理所述样品，同时所述样品保持在所述容器中；-将所述容器(16)借助所述多关节机器人(70)转移到图像采集站并将处理结果显示在用户界面上；以及一在先步骤，在该在先步骤期间，所述样品借助于所述多关节机器人(70)从存储接纳装置中被提取并被引入所述容器，其中所述多关节机器人的速度根据待位移物体的性质被控制。2.根据权利要求1所述的医学分析方法，其中，所述容器(16)是凝胶卡片，并且所述样品包括待被所述医学分析机分析的人类样品或动物样品。3.根据权利要求1或2所述的医学分析方法，其中，所述处理站中的样品的处理包括利用所述医学分析机的移液机器人将液体试剂从试剂瓶引入到所述容器(16)中。4.根据权利要求3所述的医学分析方法，其包括在将所述液体试剂引入到所述容器之前，借助所述多关节机器人颠倒所述试剂瓶、摇晃所述试剂瓶或者搅拌所述液体试剂的步骤。5.根据权利要求1到4中任一项所述的医学分析方法，其还包括以下步骤：通过所述多关节机器人使所述容器从所述处理站位移到所述医学分析机的离心机；以及通过所述多关节机器人致动所述医学分析机的元件，以使所述离心机的舱口位移。6.根据权利要求1所述的医学分析方法，还包括在使所述容器位移之前，使用所述末端构件的压电接触式探头：借助所述接触式探头将所述医学分析机的第一区域限定为多关节机器人被允许移动到的区域；以及借助所述接触式探头限定所述医学分析机的第二区域，所述第二区域与所述第一区域分开，所述多关节机器人被禁止水平地越过所述第二区域，其中所述多关节机器人的基部位于所述医学分析机的第三区域，所述第三区域与第一区域和第二区域分开。7.一种医学分析机，包括：多关节机器人，包括接头，所述接头限定至少六个旋转轴线并且适合于根据六个自由度使所述机器人的末端构件位移；所述机器人能进入的多个区域，其中所述医学分析机构造成控制所述多关节机器人从而：使容器位移到所述医学分析机的处理站，所述容器预先填充有装有源自于人类或动物的待处理的样品，当样品保持在所述容器中时，处理携带的所述样品；以及将所述容器转移到所述医学分析机的图像采集站，其中，所述多关节机器人的速度根据待位移物体的性质被控制。8.根据权利要求7所述的医学分析机，其中所述机器人包括：第一臂节段，从所述基部延伸，所述第一臂节段构造成相对于所述基部，绕大体上竖直的第一轴线枢转；第二臂节段，连接到所述第一臂节段的末端，并且构造成相对于所述第一臂节段，绕垂直于所述第一轴线的第二轴线枢转；第三臂节段，连接到所述第二臂节段的末端，并且构造成相对于所述第二臂节段，绕平行于所述第二轴线的第三轴线枢转；第四臂节段，连接到所述第三臂节段的末端，并且构造成相对于所述第三臂节段，绕垂直于所述第三轴线的第四轴线枢转；第五臂节段，连接到所述第四臂节段的末端，并且构造成相对于所述第四臂节段，绕垂直于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：让米歇尔·布里瑟布拉特，塞巴斯蒂安·贝尔奈，塞德里克·戈冈佩恩，丹尼尔·悉杜克斯，
申请(专利权)人：达亚美有限公司，碧欧拉德创新有限公司，
类型：发明
国别省市：瑞士,CH