【技术实现步骤摘要】
一种高纺锤树型苹果树的振动采摘收获装置
本专利技术涉及一种针对高纺锤树型苹果树进行苹果采摘和收获的自动化机械，属于苹果采摘收获机械
技术介绍
我国是世界上最大的苹果产量国和苹果消费国。随着我国果园栽培模式的逐渐现代化以及苹果生产技术的不断提高，特别是伴随着我国大型果园高纺锤树型苹果树成套栽培模式的推广，对于苹果的采摘收获过程则有了更高的要求。目前，对于国内大多数果园，还没有普及使用苹果采摘收获机械，仍旧进行人工采摘，采摘工人对果实进行一个个地采摘并放入收集装置，最后运出果园。近年来，国内一些大型苹果园先后引进了摘果器、摘果剪、摘果梯等辅助工具用来帮助工人摘取生长在高处的苹果，但效率较低，仍然不能实现高效地采摘和收获。由于苹果采摘是一项季节性的劳动密集型工作，因此果园管理者往往需要投入大量人力、物力和财力，不仅工人劳动强度大、采摘效率低，而且生产成本较高，利润也随之降低。随着我国人口老龄化不断加重，劳动力正逐渐减少。所以，苹果的机械化采摘收获成为人们热切关注的话题。虽然国内外对于苹果采摘收获机械的研究未曾间断，但都由于其技术费用高、收获效率低等自身局限性而...
【技术保护点】
1.一种高纺锤树型苹果树的振动采摘收获装置，其特征在于：它由龙门车体（a）、行走装置（b）、振动摇树装置（c）、缓冲收集装置（d）、视觉定位摄像机（2）、激光扫描仪（1）和电控柜（e）构成，龙门车体（a）的主体为有一定长度的N形钢制车体框架（6），行走装置（b）为对称分立的两体结构，行走装置（b）的对称的两体结构分别固定连接在车体框架（6）两侧的下方，行走装置（b）的对称的两体结构分别包括车底架（8）、驱动机构和转向机构，两个车底架（8）分别与车体框架（6）的两侧下端相连接，两组驱动机构分别安装在两个车底架（8）的下面后部，两组转向机构分别安装在车底架（8）的下面前部，振动...
【技术特征摘要】
1.一种高纺锤树型苹果树的振动采摘收获装置，其特征在于：它由龙门车体（a）、行走装置（b）、振动摇树装置（c）、缓冲收集装置（d）、视觉定位摄像机（2）、激光扫描仪（1）和电控柜（e）构成，龙门车体（a）的主体为有一定长度的N形钢制车体框架（6），行走装置（b）为对称分立的两体结构，行走装置（b）的对称的两体结构分别固定连接在车体框架（6）两侧的下方，行走装置（b）的对称的两体结构分别包括车底架（8）、驱动机构和转向机构，两个车底架（8）分别与车体框架（6）的两侧下端相连接，两组驱动机构分别安装在两个车底架（8）的下面后部，两组转向机构分别安装在车底架（8）的下面前部，振动摇树装置（c）包括伸缩夹紧机构、四杆机构和升降机构，振动摇树装置（c）安装在车体框架（6）内的一侧，缓冲收集装置（d）为对称的两部分，缓冲收集装置（d）的对称两部分分别固定连接在车体框架（6）下部底面的两侧，缓冲收集装置（d）的对称两部分之间有苹果树树干通过的纵向通道，缓冲收集装置（d）的对称的两部分分别包括缓冲装置和收集机构，两台视觉定位摄像机（1）分别吊装在装有振动摇树装置（c）一侧的车体框架（6）内的前后顶端，激光扫描仪（1）安装在车体框架（6）正前方顶部钢架上，电控柜（e）焊接在车体框架（6）一侧的外部。2.根据权利要求1所述的高纺锤树型苹果树的振动采摘收获装置，其特征在于：所述龙门车体（a）由车体框架（6）、车体内衬（3）、封口板（5）组成，N形车体框架（6）的两端开口，车体框架（6）的高度大于苹果树，车体框架（6）下端两侧分别连接两块底板，两块底板之间有沿着车体框架（6）长度方向的通道，通道的宽度大于苹果树的最大直径，车体内衬（3）为两块钢板，两块钢板的上部有连接板与车体框架（6）两侧面相连接，两块钢板的下部为弯折的缓冲板，缓冲板位于车体框架（6）的两侧底板上面，两块缓冲板上均匀分布着多个出风孔，封口板（5）为两块垂直的钢板，封口板（5）的两块钢板分别位于车体框架（6）的前端两侧下部，封口板（5）与车体框架（6）长度方向垂直，封口板（5）与车体框架（6）由螺钉连接，封口板（5）的两块钢板的底面前方分别焊接一个风机安装架。3.根据权利要求1所述的高纺锤树型苹果树的振动采摘收获装置，其特征在于：所述行走装置（b）的两个车底架（8）分别为倒U型钢板，行走装置（b）的驱动机构包括左右两个后轮（9）、两条后轮轴（10）、两个带直流电机的减速器（11），两条车底架（8）的后方各开一豁口，两个带直流电机的减速器（11）分别放置在豁口中与车底架（8）相连接，两个带直流电机的减速器（11）分别与两条后轮轴（10）相连接，两个后轮（9）分别安装在两条后轮轴（10）上。4.根据权利要求1所述的高纺锤树型苹果树的振动采摘收获装置，其特征在于：所述行走装置（b）的转向机构包括左右两个前轮（7）、两个推杆（14）、两个转向盘（13）和两个伺服电机（12），两个车底架（8）外侧各伸出一个车轮架，两个前轮（7）的车轮轴一端分别与车轮架由连接销轴（15）相连接，两个伺服电机（12）固定在两个车底架（8）的前方上表面，两个转向盘（13）分别放置在两个车底架（8）的U形槽口内，两个伺服电机（12）的电机轴与两个转向盘（13）的中心轴直接连接，两个车底架（8）的前方外侧有开口，两个推杆（14）分别穿过开口，两个转向盘（13）的盘面一侧有垂直的转轴分别和两个推杆（14）的后端铰接，两个推杆（14）的前端通过推杆销轴（16）与两个前轮（7）轮毂相铰接。5.根据权利要求1所述的高纺锤树型苹果树的振动采摘收获装置，其特征在于：所述振动摇树装置（c）的伸缩夹紧机构包括两个夹爪手指（17）、手指销轴（23）、安装块（18）、夹紧液压缸（19）、伸缩液压缸（21）、导向杆（22）和连接块（20），安装块（18）为直立的长方形钢板，安装块（18）的两侧有向前伸出的固定杆，两个夹爪手指（17）后部为弯折的板条，两个夹爪手指（17）的弯折处通过手指销轴（23）分别与两个固定杆的前端相连接，弯折板条的后部有滑动槽，两个弯折板条上下重叠，一个转动轴垂直穿在两个弯折板条的滑动槽中，夹紧液压缸（19）的缸体与安装块（18）的后面固定连接，夹紧液压缸（19）的液压推杆穿过安装块（18）上的推杆孔，夹紧液压缸（19）的液...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭彩玲，张少雄，侯天明，张思诺，战林冬，
申请(专利权)人：唐山学院，
类型：发明
国别省市：河北,13
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