基站覆盖范围的调度方法、装置，存储介质及电子设备制造方法及图纸

本公开涉及一种基站覆盖范围的调度方法、装置，存储介质及电子设备，涉及无人机领域，所述方法包括：接收工作无人机发送的所述工作无人机的位置信息以及所述工作无人机与当前所属的RTK基站通信的差分龄期；若所述差分龄期超过预设阈值，则向搭载有RTK移动基站的基站无人机发送包括所述位置信息的飞行控制指令，所述飞行控制指令用于控制所述基站无人机飞行至所述位置信息表征的位置的预设范围内，以便于所述RTK移动基站的通信范围覆盖所述工作无人机。

Scheduling methods, devices, storage media and electronic equipment for base station coverage

【技术实现步骤摘要】
基站覆盖范围的调度方法、装置，存储介质及电子设备
本公开涉及无人机领域，具体地，涉及一种基站覆盖范围的调度方法、装置，存储介质及电子设备。
技术介绍
无人机是一种由无线电遥控设备或自身程序控制装置操纵的无人驾驶飞行器。随着无人机技术的突破，全球无人机产业发展迅猛。目前，无人机已经在航拍、农业、电力系统维护等诸多领域得到了广泛的应用。RTK(Real-timekinematic，实时动态载波差分定位)是一种高精度定位技术，定位精度可以达到厘米级，其解决了无人机在各种领域应用时的位置精度问题。然而，RTK系统中的移动站与基站通过数传链路进行数据传输，其传输距离受到发射功率、地形环境等多方面影响，使得RTK系统对应用环境要求较高，其应用范围也因此受到制约。
技术实现思路
本公开的目的是提供一种基站覆盖范围的调度方法、装置，存储介质及电子设备，用以解决现有RTK系统的基站覆盖范围固定，使得无人机搭载的RTK移动站受到距离或地形等因素影响时，无法正常接收基站数据，RTK功能无法实现的问题。为了实现上述目的，第一方面，本公开提供一种基站覆盖范围的调度方法，应用于无人机控制端，所述方法包括：接收工作无人机发送的所述工作无人机的位置信息以及所述工作无人机与当前所属的RTK基站通信的差分龄期；若所述差分龄期超过预设阈值，则向搭载有RTK移动基站的基站无人机发送包括所述位置信息的飞行控制指令，所述飞行控制指令用于控制所述基站无人机飞行至所述位置信息表征的位置的预设范围内，以便于所述RTK移动基站的通信范围覆盖所述工作无人机。可选地，所述方法还包括：在确定所述基站无人机飞行至所述预设范围内时，向所述基站无人机发送RTK启动指令，所述RTK启动指令用于所述基站无人机开启所述RTK移动基站的RTK功能。可选地，所述方法还包括：在确定所述基站无人机飞行至所述预设范围内时，向所述基站无人机发送悬停或者降落指令；在确定所述基站无人机已悬停或者已降落预定时长后，向所述基站无人机发送RTK启动指令，所述RTK启动指令用于所述基站无人机开启所述RTK移动基站的RTK功能。可选地，所述方法还包括：在确定所述差分龄期超过所述预设阈值时，发送第一控制指令，所述第一控制指令用于关闭所述工作无人机的基站接入功能；确定所述RTK移动基站的RTK功能已开启；发送第二控制指令，所述第二控制指令用于开启所述工作无人机的基站接入功能。第二方面，本公开提供一种基站覆盖范围的调度方法，应用于搭载有RTK移动基站的基站无人机，所述方法包括：接收无人机控制端发送的包括工作无人机位置信息的飞行控制指令；根据所述飞行控制指令飞行至所述位置信息表征位置的预设范围内；开启RTK基站功能。可选地，所述方法还包括：在所述基站无人机飞行至所述位置信息表征位置的预设范围内时，向所述无人机控制端发送通知消息；所述开启RTK基站功能，包括：接收所述基站无人机发送的RTK启动指令，并根据所述RTK启动指令开启所述RTK移动基站的RTK功能。可选地，在所述开启RTK基站功能之前，所述方法还包括：在所述预设范围内进行悬停或者降落。可选地，所述在所述预设范围内进行悬停或者降落包括：判断所述基站无人机当前位置的地面信息是否符合降落条件；若所述基站无人机当前位置的地面信息符合所述降落条件，则在当前位置进行降落；若所述基站无人机当前位置的地面信息不符合所述降落条件，则在当前位置进行悬停。可选地，所述开启RTK基站功能，包括：在所述基站无人机已悬停或者已降落预定时长后，开启所述RTK移动基站的RTK功能。第三方面，本公开提供一种基站覆盖范围的调度装置，所述装置应用于无人机控制端，所述装置包括：第一接收模块，用于接收工作无人机发送的所述工作无人机的位置信息以及所述工作无人机与当前所属的RTK基站通信的差分龄期；第一发送模块，用于在所述差分龄期超过预设阈值时，向搭载有RTK移动基站的基站无人机发送包括所述位置信息的飞行控制指令，所述飞行控制指令用于控制所述基站无人机飞行至所述位置信息表征的位置的预设范围内，以便于所述RTK移动基站的通信范围覆盖所述工作无人机。第四方面，本公开提供一种基站覆盖范围的调度装置，所述装置应用于搭载有RTK移动基站的基站无人机，所述装置包括：第二接收模块，用于接收无人机控制端发送的包括工作无人机位置信息的飞行控制指令；飞控模块，用于根据所述飞行控制指令控制所述基站无人机飞行至所述位置信息表征位置的预设范围内；第一执行模块，用于开启RTK基站功能。第五方面，本公开提供一种基站覆盖范围的调度系统，包括：无人机控制端、基站无人机、工作无人机，其中，所述工作无人机用于接收所述工作无人机当前所属的RTK基站的广播数据，并将本机的位置信息以及与所述RTK基站通信的差分龄期发送给无人机控制端；所述无人机控制端用于接收工作无人机发送的所述位置信息以及差分龄期，若所述差分龄期超过预设阈值，则向搭载有RTK移动基站的基站无人机发送包括所述位置信息的飞行控制指令；所述基站无人机用于接收所述飞行控制指令并飞行至所述位置信息表征的位置的预设范围内，以便于所述RTK移动基站的通信范围覆盖所述工作无人机。第六方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现第一方面所述方法的步骤。第七方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现第二方面所述方法的步骤。第八方面，本公开提供一种电子设备，包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现第一方面所述方法的步骤。第九方面，本公开提供一种电子设备，包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现第二方面所述方法的步骤。采用上述技术方案，至少能够达到如下技术效果：无人机控制端可以通过接收工作无人机发送的所述工作无人机的位置信息以及所述工作无人机与当前所属的RTK基站通信的差分龄期来监测工作无人机的工作状态。当无人机控制端检测到所述差分龄期大于预设阈值，即工作无人机无法正常接收来自基站的差分数据时，无人机控制端可以发送飞行控制指令给搭载有RTK移动基站的基站无人机，使其飞行至工作无人机位置信息所表征的位置的预设范围内，并使得所述RTK移动基站的通信范围可以覆盖所述工作无人机，最终实现根据工作无人机的实际需求来进行RTK基站覆盖范围的动态调度的效果，解决了传统RTK系统在实际的无人机应用中容易受到距离或地形等因素限制的问题。本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：图1是本公开一示例性实施例示出的一种基站覆盖范围的调度方法的流程示意图。图2是本公开一示例性实施例示出的一种基站覆盖范围的调度方法的流程示意图。图3是本公开一示例性实施例示出的一种基站覆盖范围的调度方法的流程示意图。图4是本公开一示例性实施例示出的另一种基站覆盖范围的调度方法的流程示意图。图5是本公开一示例性实施例示出的另一种基站覆盖范围的调度方法的流程示意图。图6是本公本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基站覆盖范围的调度方法，其特征在于，应用于无人机控制端，所述方法包括：接收工作无人机发送的所述工作无人机的位置信息以及所述工作无人机与当前所属的实时动态载波差分定位RTK基站通信的差分龄期；若所述差分龄期超过预设阈值，则向搭载有RTK移动基站的基站无人机发送包括所述位置信息的飞行控制指令，所述飞行控制指令用于控制所述基站无人机飞行至所述位置信息表征的位置的预设范围内，以便于所述RTK移动基站的通信范围覆盖所述工作无人机。

【技术特征摘要】
1.一种基站覆盖范围的调度方法，其特征在于，应用于无人机控制端，所述方法包括：接收工作无人机发送的所述工作无人机的位置信息以及所述工作无人机与当前所属的实时动态载波差分定位RTK基站通信的差分龄期；若所述差分龄期超过预设阈值，则向搭载有RTK移动基站的基站无人机发送包括所述位置信息的飞行控制指令，所述飞行控制指令用于控制所述基站无人机飞行至所述位置信息表征的位置的预设范围内，以便于所述RTK移动基站的通信范围覆盖所述工作无人机。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在确定所述基站无人机飞行至所述预设范围内时，向所述基站无人机发送RTK启动指令，所述RTK启动指令用于所述基站无人机开启所述RTK移动基站的RTK功能。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在确定所述基站无人机飞行至所述预设范围内时，向所述基站无人机发送悬停或者降落指令；在确定所述基站无人机已悬停或者已降落预定时长后，向所述基站无人机发送RTK启动指令，所述RTK启动指令用于所述基站无人机开启所述RTK移动基站的RTK功能。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在确定所述差分龄期超过所述预设阈值时，发送第一控制指令，所述第一控制指令用于关闭所述工作无人机的基站接入功能；确定所述RTK移动基站的RTK功能已开启；发送第二控制指令，所述第二控制指令用于开启所述工作无人机的基站接入功能。5.一种基站覆盖范围的调度方法，其特征在于，应用于搭载有RTK移动基站的基站无人机，所述方法包括：接收无人机控制端发送的包括工作无人机位置信息的飞行控制指令；根据所述飞行控制指令飞行至所述位置信息表征位置的预设范围内；开启RTK基站功能。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述基站无人机飞行至所述位置信息表征位置的预设范围内时，向所述无人机控制端发送通知消息；所述开启RTK基站功能，包括：接收所述无人机控制端发送的RTK启动指令，并根据所述RTK启动指令开启所述RTK移动基站的RTK功能。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述开启RTK基站功能之前，所述方法还包括：在所述预设范围内进行悬停或者降落。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述在所述预设范围内进行悬停或者降落包括：判断所述基站无人机当前位置的地面信息是否符合降落条件；若所述基站无人机当前位置的地面信息符合所述降落条件，则在当前位置进行降落；若所述基站无人机当前位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：史金阳，闫刚，李伟，
申请(专利权)人：沈阳无距科技有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁,21