螺丝夹紧机构及螺丝输送装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供一种螺丝夹紧机构及螺丝输送装置，属于机器人手臂组装技术领域，其中螺丝夹紧机构包括相对设置的用于夹住螺丝的一对卡爪，卡爪包括铰轴连接的连接座和卡接块，在卡接块的自由端与连接座之间设有弹性件，在弹性件的作用下，卡接块对螺丝夹紧，推动螺丝后，卡接块解除对螺丝的夹紧；本实用新型专利技术的螺丝夹紧机构，卡接块在弹性件的作用下对螺丝进行卡接后能够将螺丝夹住，对螺丝施加朝向克服弹性件的推力后，推动卡接块绕铰轴在连接座上转动一定角度，从而能够解除对螺丝的卡紧，将螺丝放下，螺丝夹紧机构的本身不采用驱动装置，因此简化了螺丝夹紧机构的结构，在使用过程中能够更加稳定可靠。

Screw clamping mechanism and screw conveying device

【技术实现步骤摘要】
螺丝夹紧机构及螺丝输送装置
本技术涉及机器人手臂组装
，具体涉及一种螺丝夹紧机构及螺丝输送装置。
技术介绍
机器人手腕部与减速机组装连接时，需要通过螺丝将减速机的与机器人腕部进行连接，通过人工进行螺丝连接时，人手只需将螺丝移动至螺纹孔并放下即可，然而，通过机械化操作进行旋拧螺丝时，没有人工参与，如何将每一颗螺丝都移动至相对应的螺纹孔处是需要解决的问题。为了解决将螺丝移动至对应螺纹孔的问题，首先要解决的是，如何将螺丝夹住和如何放下，在现有技术中，通过各种驱动装置显然能够实现抓取和放下螺丝的操作；然而，当一次需要移送的螺丝数量较多时，通过驱动装置驱动对每一颗螺丝的夹取和放下的操作，无疑会使夹紧机构的结构变得复杂，无法保证夹紧机构的稳定运行。
技术实现思路
因此，本技术要解决的技术问题在于克服现有技术中的螺丝夹紧机构采用驱动装置驱动进行螺丝的夹取和放下，导致夹紧机构的结构复杂的缺陷，从而提供一种结构简单的能够夹取和放下螺丝夹紧机构。本技术还提供一种具有螺丝夹紧机构的螺丝输送装置。为解决上述技术问题，本技术提供的螺丝夹紧机构，包括相对设置的用于夹住螺丝的一对卡爪，所述卡爪包括：连接座；卡接块，通过铰轴与所述连接座连接，在所述卡接块的自由端与所述连接座之间设有弹性件，所述弹性件平行于所述卡接块的转动平面，并且弹性件的两端分别朝向所述连接座和所述卡接块垂直设置；在所述弹性件的作用下，所述卡接块在所述连接座上被转动至对螺丝夹紧的卡接位置；沿着所述螺丝的轴线朝向克服所述弹性件的偏压力的方向推动螺丝后，所述卡接块在所述连接座上被转动至解除对螺丝夹紧的通过位置。作为优选方案，两个所述卡接块的相对面包括通过面和卡接面，所述通过面和卡接面均为弧形面；在所述卡接块位于卡接位置时，两个所述卡接面平行相对；在所述卡接块位于通过位置时，两个所述通过面平行相对。作为优选方案，所述连接座和所述卡接块上均具有用于容纳所述弹性件的容纳孔。作为优选方案，所述卡爪具有多个，多个所述卡爪通过连接座连接在安装盘上，使被夹紧的螺丝组成预设形状，在所述安装盘上设有用于通过螺丝的螺丝避位孔。本技术提供的螺丝输送装置，包括上述方案中任一项所述的螺丝夹紧机构，还包括，螺丝输送板，用于安装所述螺丝夹紧机构的安装盘；螺丝输送滑台，与所述螺丝输送板连接，通过电机驱动所述螺丝输送板沿预设路径滑动。作为优选方案，还包括，输送板升降气缸，设置在所述螺丝输送滑台与所述螺丝输送板之间，用于通过气动驱动所述螺丝输送板进行上下往复移动。作为优选方案，还包括，位置检测装置，用于检测所述螺丝输送滑台的滑动端被驱动到达的位置。作为优选方案，所述位置检测装置具有至少三个，其中第一位置检测装置设置在所述螺丝输送滑台的初始位置，用于检测所述螺丝输送滑台的滑动端是否到达初始位置；第二位置检测装置设置在所述螺丝输送滑台的滑动端朝向一端的预设极限位置，用于检测所述螺丝输送滑台的滑动端是否到达此极限位置；第三位置检测装置设置在所述螺丝输送滑台的滑动端朝向另一端的预设极限位置，用于检测所述螺丝输送滑台的滑动端是否到达此极限位置。作为优选方案，还包括，螺丝容纳盘，用于容纳螺丝，并适于放置在预设位置；螺丝移动装置，将螺丝从所述螺丝容纳盘内依次移动至所述螺丝夹紧机构上。作为优选方案，所述螺丝移动装置包括，螺丝吸头，通过吸力将螺丝头从顶部吸住；吸头移动装置，用于驱动所述螺丝吸头沿预设轨迹进行移动。作为优选方案，所述吸头移动装置采用悬臂式滑台。本技术的技术方案，具有如下优点：1.本技术提供的螺丝夹紧机构，卡接块在弹性件的作用下对螺丝进行卡接后能够将螺丝夹住，对螺丝施加朝向克服弹性件的推力后，推动卡接块绕铰轴在连接座上转动一定角度，从而能够解除对螺丝的卡紧，将螺丝放下，螺丝夹紧机构的本身不采用驱动装置，因此简化了螺丝夹紧机构的结构，在使用过程中能够更加稳定可靠。2.本技术提供的螺丝夹紧机构，在卡接块上与螺丝接触的两个面均为弧形面，从而与螺丝的外壁配合时，能够更好的将螺丝夹紧和使螺丝在弧形面之间滑动。3.本技术提供的螺丝夹紧机构，在连接座和卡接块上均具有用于容纳弹性件的容纳孔，将弹性件放置在容纳孔中进行弹性变形，能够更好的对弹性件进行固定，从而增加机构运行的稳定可靠性。4.本技术提供的螺丝夹紧机构，具有多个卡爪，通过连接座固定在安装盘上，在安装盘上排列成预设的形状，使被夹住的多颗螺丝排列成预设的形状，从而能够使螺丝与连接孔一一对应，便于后续操作时将螺丝拆入到连接孔内。5.本技术提供的螺丝输送装置，包括上述所述的螺丝夹紧机构，还包括螺丝输送板和螺丝输送滑台，通过螺丝输送板和螺丝输送滑台能够将螺丝夹紧机构进行移动，从而将被夹紧的螺丝从放置位置移动至预设位置。6.本技术提供的螺丝输送装置，具有输送板升降气缸，设置在螺丝输送滑台与螺丝输送板之间，用于通过气动驱动螺丝输送板进行上下往复移动，从而在放置螺丝时能够使螺丝更近距离的与连接孔接触，使螺丝能够更精准的插入到连接孔内。7.本技术提供的螺丝输送装置，具有位置检测装置，用于检测螺丝输送滑台的滑动端被驱动到达的位置，并通过对螺丝输送滑台的位置进行反馈，判断螺丝夹紧机构所达到的位置。8.本技术提供的螺丝输送装置，位置检测装置具有至少三个，分别检测螺丝夹紧机构的初始位置、朝向螺丝输送滑台一端输送时的极限位置和朝向螺丝输送滑台另一端复原时的极限位置；设备启动时，将螺丝夹紧机构在螺丝输送滑台上滑动，当到达初始位置时，此时初始位置处的位置检测装置及时进行反馈，使螺丝夹紧机构停止在初始位置，因此便于螺丝夹紧机构快速找到初始位置；设备运行中，将螺丝夹紧机构在螺丝输送滑台上滑动，当螺丝夹紧机构到达两端极限位置时，在两端极限位置处的位置检测装置及时进行反馈，使螺丝输送滑台及时停止或反方向移动，防止运动部件超出行程，撞击到其他东西。9.本技术提供的螺丝输送装置，包括螺丝容纳盘和螺丝移动装置，螺丝容纳盘用于容纳螺丝，并被放置在预设位置，然后通过螺丝移动装置逐一将螺丝移动至螺丝夹紧机构上。10.本技术提供的螺丝输送装置，螺丝移动装置包括螺丝吸头和吸头移动装置，通过螺丝吸头采用吸力将螺丝进行吸住和放下，通过吸头移动装置驱动螺丝吸头沿预设轨迹进行移动，从而将螺丝逐一移动到螺丝夹紧机构上。11.本技术提供的螺丝输送装置，吸头移动装置采用悬臂式滑台，悬臂式滑台在工业应用上较为成熟，能够进行横坐标、纵坐标和竖轴的移动，且便于控制。附图说明为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为用于将机器人腕部与机器人小臂中的减速机进行螺丝连接的安装装置的立体结构示意图。图2为夹爪机构的立体结构示意图。图3为夹爪机构隐藏一个爪手的立体结构示意图。图4为夹爪机构隐藏两个爪手的立体结构示意图。图5为夹爪机构的滑动件的立体结构示意图。图6为孔对位机构的立体结构示意图。图7为孔对位机构的俯视图。图8为孔对位机构本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.螺丝夹紧机构，其特征在于，包括相对设置的用于夹住螺丝的一对卡爪(703)，所述卡爪(703)包括：连接座(704)；卡接块(706)，通过铰轴与所述连接座(704)连接，在所述卡接块(706)的自由端与所述连接座(704)之间设有弹性件(705)，所述弹性件(705)平行于所述卡接块(706)的转动平面，并且弹性件(705)的两端分别朝向所述连接座(704)和所述卡接块(706)垂直设置；在所述弹性件(705)的作用下，所述卡接块(706)在所述连接座(704)上被转动至对螺丝夹紧的卡接位置；沿着所述螺丝的轴线朝向克服所述弹性件(705)的偏压力的方向推动螺丝后，所述卡接块(706)在所述连接座(704)上被转动至解除对螺丝夹紧的通过位置。

【技术特征摘要】
1.螺丝夹紧机构，其特征在于，包括相对设置的用于夹住螺丝的一对卡爪(703)，所述卡爪(703)包括：连接座(704)；卡接块(706)，通过铰轴与所述连接座(704)连接，在所述卡接块(706)的自由端与所述连接座(704)之间设有弹性件(705)，所述弹性件(705)平行于所述卡接块(706)的转动平面，并且弹性件(705)的两端分别朝向所述连接座(704)和所述卡接块(706)垂直设置；在所述弹性件(705)的作用下，所述卡接块(706)在所述连接座(704)上被转动至对螺丝夹紧的卡接位置；沿着所述螺丝的轴线朝向克服所述弹性件(705)的偏压力的方向推动螺丝后，所述卡接块(706)在所述连接座(704)上被转动至解除对螺丝夹紧的通过位置。2.根据权利要求1所述的螺丝夹紧机构，其特征在于，两个所述卡接块(706)的相对面包括通过面(707)和卡接面(708)，所述通过面(707)和卡接面(708)均为弧形面；在所述卡接块(706)位于卡接位置时，两个所述卡接面(708)平行相对；在所述卡接块(706)位于通过位置时，两个所述通过面(707)平行相对。3.根据权利要求1所述的螺丝夹紧机构，其特征在于，所述连接座(704)和所述卡接块(706)上均具有用于容纳所述弹性件(705)的容纳孔。4.根据权利要求1所述的螺丝夹紧机构，其特征在于，所述卡爪(703)具有多个，多个所述卡爪(703)通过连接座(704)连接在安装盘(701)上，使被夹紧的螺丝组成预设形状，在所述安装盘(701)上设有用于通过螺丝的螺丝避位孔(702)。5.螺丝输送装置，其特征在于，包括权利要求1～4中任一项所述的螺丝夹紧机构，还包括，螺丝输送板(601)，用于安装所述螺丝夹...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴加富，缪磊，许新星，冯小平，
申请(专利权)人：苏州富强科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32