一种基于模态分析的主动激励触觉传感器及使用方法技术

本发明专利技术公开了一种基于模态分析的主动激励触觉传感器及使用方法。包括触觉传感模块（1），触觉传感模块（1）与调理电路模块（2）连接，调理电路模块（2）与模态分析模块（3）连接；所述的触觉传感模块（1）包括主动激励振动源（11），主动激励振动源（11）经传导基座（12）与振动传感器（13）连接，振动传感器（13）与调理电路模块（2）连接。本发明专利技术具有结构简单，材料选择范围广，和制作加工容易的特点。

An Active Stimulation Tactile Sensor Based on Modal Analysis and Its Application

【技术实现步骤摘要】
一种基于模态分析的主动激励触觉传感器及使用方法
本专利技术涉及传感器领域，特别是一种基于模态分析的主动激励触觉传感器及使用方法。
技术介绍
通过触觉传感器与外部物体相互作用，机器人可以获取与外部物体的接触、滑动和压觉等机械刺激信息。目前，采用传统的触动开关，应变式触觉传感，电容式触觉传感机理的触觉传感器，机器人在接触和挤压物体过程中，触觉传感的原理和运行方式特点为：机器人与被接触物体作相对接近运动，使触觉传感器与物体表面接触，在传感结构局部产生压力，产生位移或变形而获得一个开关、阶跃或者脉冲接触信号。采用前述传统触觉传感机理的触觉传感器，获取机器人接触过程信号时，存在的主要不足之处有：开关式触觉传感一般需要依赖于运动机构，结构比较复杂；而应变式或电容式触觉传感一般依赖于形变结构，制作比较复杂，并对材料选择有特定要求。对于需要机器人具有多点分布式触觉传感时，前述传统触觉传感机理的触觉传感器结构设计，材料选择和制作加工等方面更加困难。综上，目前的触觉传感器存在机械结构复杂、材料使用限制多和制作加工困难的缺点。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，提供一种基于模态分析的主动激励触觉传感器及使用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于模态分析的主动激励触觉传感器，其特征在于，包括触觉传感模块（1），触觉传感模块（1）与调理电路模块（2）连接，调理电路模块（2）与模态分析模块（3）连接；所述的触觉传感模块（1）包括主动激励振动源（11），主动激励振动源（11）经传导基座（12）与振动传感器（13）连接，振动传感器（13）与调理电路模块（2）连接。

【技术特征摘要】
1.一种基于模态分析的主动激励触觉传感器，其特征在于，包括触觉传感模块（1），触觉传感模块（1）与调理电路模块（2）连接，调理电路模块（2）与模态分析模块（3）连接；所述的触觉传感模块（1）包括主动激励振动源（11），主动激励振动源（11）经传导基座（12）与振动传感器（13）连接，振动传感器（13）与调理电路模块（2）连接。2.根据权利要求1所述的基于模态分析的主动激励触觉传感器，其特征在于，所述的模态分析模块（3）与信号输出模块（4）连接。3.根据权利要求1所述的基于模态分析的主动激励触觉传感器，其特征在于，所述的主动激励振动源（11）为机械式振动源和/或电学式振动源。4.根据权利要求3所述的基于模态分析的主动激励触觉传感器，其特征在于，所述的机械式的振动源包括锤击式、振弦式、往复式和/或旋转式的振动激励源；所述的电学式振动源包括压电换能式和/或电磁换能式的振动激励源。5.根据权利要求1所述的基于模态分析的主动激励触觉传感器，其特征在于，所述的主动激励振动源（11）的激励源振动特性为确定性振动和/或随机振动。6...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈进军，
申请(专利权)人：贵州大学，
类型：发明
国别省市：贵州,52