插秧机及其接续插秧方法技术

本发明专利技术公开一插秧机及其接续插秧方法，其中所述接续插秧方法包括步骤：确定一插秧机在一待插秧地块的一中断插秧位置；获取所述插秧机在所述中断插秧位置中断插秧时的朝向；以及控制被装载有秧盘的所述插秧机在所述中断插秧位置以与所述插秧机在所述中断插秧位置中断插秧时的朝向相同的朝向在所述待插秧地块继续插秧，通过这样的方式，中断插秧前被插植的秧行和继续插秧后被插植的秧行能够被高质量地对齐。

Transplanter and Its Continuous Transplanting Method

【技术实现步骤摘要】
插秧机及其接续插秧方法
本专利技术涉及插秧领域，特别涉及一插秧机及其接续插秧方法。
技术介绍
受限于插秧机携带的秧盘数量，在使用插秧机进行插秧作业的过程中，若插秧机携带的秧盘被消耗完，则插秧机的插秧作业无可避免地被中断，此时，驾驶员需要驾驶插秧机至秧苗补充地点补充秧苗，和在秧苗补充完后，驾驶员驾驶插秧机返回至插秧中断位置继续进行插秧作业，由于传统的插秧机是人工驾驶的，因此在继续插秧作业时，也需要人工判断秧行是否被对齐。显然，在人工对齐秧行的过程中，不仅需要浪费较多的调整时间导致效率比较低下，而且对齐质量也很那被保证，而一旦中断插秧前被插植的秧行和补充秧苗后继续被插植的秧行无法被高质量地对齐，不仅会影响秧行插植的美观性，而且会导致相邻秧行之间的间距参差不齐而影响后续秧苗的正常生长。另外，RTK(Real-Timekinematic，实时动态)定位技术是基于载波相位观测值的实时动态定位技术，其与GPS定位技术的区别在于，RTK定位技术能够实现厘米级精度的定位。因此，如何将RTK定位技术应用于农业机械是专利技术人致力于研究的课题。
技术实现思路
本专利技术的一个目的在于提供一插秧机及其接续插秧方法，其中所述接续插秧方法能够帮助一插秧机在一中断插秧位置继续进行插秧作业，并且所述接续插秧方法能够保证中断插秧前被插植的秧行和继续插秧后被插植的秧行被高质量地对齐。本专利技术的一个目的在于提供一插秧机及其接续插秧方法，其中所述接续插秧方法允许被消耗完秧盘的所述插秧机在所述中断插秧位置中断插秧，和允许所述插秧机在被补充装载秧盘后返回至所述中断插秧位置继续插秧，并且所述接续插秧方法能够保证中断插秧前被插植的秧行和继续插秧后被插植的秧行被高质量地对齐。本专利技术的一个目的在于提供一插秧机及其接续插秧方法，其中所述接续插秧方法允许被消耗完秧盘后的所述插秧机在所述中断插秧位置中断插秧，和允许另一个装载有秧盘的所述插秧机在所述中断插秧位置继续插秧，并且所述接续插秧方法能够保证中断插秧前被插植的秧行和继续插秧后被插植的秧行被高质量地对齐。本专利技术的一个目的在于提供一插秧机及其接续插秧方法，其中在所述插秧机装载的秧盘被消耗完而无法继续插秧时，所述接续插秧方法基于RTK定位技术定位所述插秧机所在的位置而确定所述中断插秧位置，和在后续引导另一个装载有秧盘的所述插秧机或者被补充装载秧盘的所述插秧机返回至所述中断插秧位置继续插秧，通过这样的方式，所述接续插秧方法能够保证中断插秧前被插植的秧行和继续插秧后被插植的秧行被高质量地对齐。本专利技术的一个目的在于提供一插秧机及其接续插秧方法，其中所述接续插秧方法基于RTK定位技术控制所述插秧机在所述中断插秧位置继续进行插秧，以有利于提高所述插秧机的插秧效率和保证所述插秧机的插秧质量。本专利技术的一个目的在于提供一插秧机及其接续插秧方法，其中所述接续插秧方法基于RTK定位技术控制所述插秧机在所述中断插秧位置继续进行插秧，以允许所述插秧机自主地进行插秧作业，从而减少人工在插秧过程中的参与程度，以有利于水稻种植进一步朝向集约化和智能化的方向发展。本专利技术的一个目的在于提供一插秧机及其接续插秧方法，其中所述插秧机能够承载更多数量的秧盘，以提高所述插秧机的插秧效率。本专利技术的一个目的在于提供一插秧机及其接续插秧方法，其中所述插秧机能够被快速地补充秧盘，以提高所述插秧机的插秧效率。依本专利技术的一个方面，本专利技术提供一接续插秧方法，其中所述接续插秧方法包括如下步骤：(a)确定一插秧机在一待插秧地块的一中断插秧位置；(b)获取所述插秧机在所述中断插秧位置中断插秧时的朝向；以及(c)控制被装载有秧盘的所述插秧机在所述中断插秧位置以与所述插秧机在所述中断插秧位置中断插秧时的朝向相同的朝向在所述待插秧地块继续插秧。根据本专利技术的一个实施例，所述步骤(a)中的所述插秧机与所述步骤(c)中的所述插秧机是不同的所述插秧机，从而所述接续插秧方法允许两个以上的所述插秧机以接力插秧的方式在所述待插秧地块接续插秧。根据本专利技术的一个实施例，所述步骤(a)中的所述插秧机与所述步骤(c)中的所述插秧机是相同的所述插秧机，从而所述接续插秧方法允许被补充装载有秧盘的所述插秧机在所述待插秧地块接续插秧。根据本专利技术的一个实施例，在所述步骤(c)之前，所述接续插秧方法进一步包括步骤：(d)在所述中断插秧位置和一秧盘补充位置之间规划一往返路径；(e)允许被消耗完秧盘的所述插秧机沿着所述往返路径自所述中断插秧位置行驶至所述秧盘补充位置；以及(f)允许被补充装载有秧盘的所述插秧机沿着所述往返路径自所述秧盘补充位置行驶至所述中断插秧位置。根据本专利技术的一个实施例，在所述步骤(f)中，装载秧盘于所述插秧机的一秧盘装载装置，以补充装载秧盘于所述插秧机。根据本专利技术的一个实施例，所述步骤(f)进一步包括步骤：(f.1)自所述插秧机的一车体拆卸一秧盘装载装置；和(f.2)安装装载有秧盘的所述秧盘装载装置于所述车体，以补充装载秧盘于所述插秧机。根据本专利技术的一个实施例，在所述步骤(a)之前，所述接续插秧方法进一步包括步骤：(g)获取对应于所述待插秧地块的一作业区域；(h)通过一路径规划决策在所述作业区域内规划一插秧路径，其中所述路径规划决策包括根据所述插秧机的秧行距离确定相邻两个所述行走路线之间的间距；以及(i)控制所述插秧机沿着所述插秧路径在所述待插秧地块进行插秧作业。根据本专利技术的一个实施例，所述步骤(g)进一步包括步骤：获取所述待插秧地块的图像；在所述待插秧地块的图像确定一系列临界点；以及相邻两个所述临界点之间的连线形成所述作业区域的一个边界，以获得对应于所述待插秧地块的所述作业区域。根据本专利技术的一个实施例，所述步骤(g)进一步包括步骤：获取所述待插秧地块的一系列临界点；和相邻两个所述临界点之间的连线形成所述作业区域的一个边界，以获得对应于所述待插秧地块的所述作业区域。根据本专利技术的一个实施例，所述临界点是所述待插秧地块的图像中显示的转角点和/或所述待插秧地块的图像中显示的可耕种区域与障碍物的交接点。根据本专利技术的一个实施例，所述临界点是所述待插秧地块的转角点和/或所述待插秧地块中的可耕种区域与障碍物的交接点。根据本专利技术的一个实施例，所述步骤(i)进一步包括步骤：(i.1)调整所述插秧机的一转换单元的一传动带的姿态，以使所述传动带的两端分别对应于一秧盘装载装置的一传输带的端部和一插植部；(i.2)同步地驱动所述传动带和所述传输带做相同方向的转动，以通过所述传动带转移被承载于所述传输带的一秧盘至所述插植部；以及(i.3)在所述插秧机沿着所述插秧路径行走时，驱动所述插植部插植秧盘，以进行插秧作业。根据本专利技术的一个实施例，所述步骤(i.2)进一步包括步骤：(i.2.1)所述转换单元的一驱动电机通过一驱动轴驱动所述传动带转动；(i.2.2)所述驱动轴在带动一驱动轮转动时，驱动一方向调整轮做相反方向的转动；(i.2.3)所述方向调整轮在驱动所述秧盘装载装置的一受驱齿轮转动时，带动一转轴做相对于所述秧盘装载装置的一支撑板的转动；以及(i.2.4)所述转轴带动所述传输带做相对于所述支撑板的转动，以使所述传输带和所述传动带被驱动做相同方向的转动。依本专利技术的另一个方面，本专利技术进一步提供一插秧机，其包括：一车体；一插植部，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一接续插秧方法，其特征在于，所述接续插秧方法包括如下步骤：(a)确定一插秧机在一待插秧地块的一中断插秧位置；(b)获取所述插秧机在所述中断插秧位置中断插秧时的朝向；以及(c)控制被装载有秧盘的所述插秧机在所述中断插秧位置以与所述插秧机在所述中断插秧位置中断插秧时的朝向相同的朝向在所述待插秧地块继续插秧。

【技术特征摘要】
1.一接续插秧方法，其特征在于，所述接续插秧方法包括如下步骤：(a)确定一插秧机在一待插秧地块的一中断插秧位置；(b)获取所述插秧机在所述中断插秧位置中断插秧时的朝向；以及(c)控制被装载有秧盘的所述插秧机在所述中断插秧位置以与所述插秧机在所述中断插秧位置中断插秧时的朝向相同的朝向在所述待插秧地块继续插秧。2.根据权利要求1所述的接续插秧方法，所述步骤(a)中的所述插秧机与所述步骤(c)中的所述插秧机是不同的所述插秧机，从而所述接续插秧方法允许两个以上的所述插秧机以接力插秧的方式在所述待插秧地块接续插秧。3.根据权利要求1所述的接续插秧方法，所述步骤(a)中的所述插秧机与所述步骤(c)中的所述插秧机是相同的所述插秧机，从而所述接续插秧方法允许被补充装载有秧盘的所述插秧机在所述待插秧地块接续插秧。4.根据权利要求3所述的接续插秧方法，其中在所述步骤(c)之前，所述接续插秧方法进一步包括步骤：(d)在所述中断插秧位置和一秧盘补充位置之间规划一往返路径；(e)允许被消耗完秧盘的所述插秧机沿着所述往返路径自所述中断插秧位置行驶至所述秧盘补充位置；以及(f)允许被补充装载有秧盘的所述插秧机沿着所述往返路径自所述秧盘补充位置行驶至所述中断插秧位置。5.根据权利要求4所述的接续插秧方法，其中在所述步骤(f)中，装载秧盘于所述插秧机的一秧盘装载装置，以补充装载秧盘于所述插秧机。6.根据权利要求4所述的继续插秧方法，其中所述步骤(f)进一步包括步骤：(f.1)自所述插秧机的一车体拆卸一秧盘装载装置；和(f.2)安装装载有秧盘的所述秧盘装载装置于所述车体，以补充装载秧盘于所述插秧机。7.根据权利要求1至6中任一所述的接续插秧方法，其中在所述步骤(a)之前，所述接续插秧方法进一步包括步骤：(g)获取对应于所述待插秧地块的一作业区域；(h)通过一路径规划决策在所述作业区域内规划一插秧路径，其中所述路径规划决策包括根据所述插秧机的秧行距离确定相邻两个所述行走路线之间的间距；以及(i)控制所述插秧机沿着所述插秧路径在所述待插秧地块进行插秧作业。8.根据权利要求7所述的接续插秧方法，其中所述步骤(g)进一步包括步骤：获取所述待插秧地块的图像；在所述待插秧地块的图像确定一系列临界点；以及相邻两个所述临界点之间的连线形成所述作业区域的一个边界，以获得对应于所述待插秧地块的所述作业区域。9.根据权利要求7所述的接续插秧方法，其中所述步骤(g)进一步包括步骤：获取所述待插秧地块的一系列临界点；和相邻两个所述临界点之间的连线形成所述作业区域的一个边界，以获得对应于所述待插秧地块的所述作业区域。10.根据权利要求8所述的接续插秧方法，其中所述临界点是所述待插秧地块的图像中显示的转角点和/或所述待插秧地块的图像中显示的可耕种区域与障碍物的交接点。11.根据权利要求9所述的接续插秧方法，其中所述临界点是所述待插秧地块的转角点和/或所述待插秧地块中的可耕种区域与障碍物的交接点。12.根据权利要求7所述的接续插秧方法，其中所述步骤(i)进一步包括步骤：(i.1)调整所述插秧机的一转换单元的一传动带的姿态，以使所述传动带的两端分别对应于一秧盘装载装置的一传输带的端部和一插植部；(i.2)同步地驱动所述传动带和所述传输带做相同方向的转动，以通过所述传动带转移被承载于所述传输带的一秧盘至所述插植部；以及(i.3)在所述插秧机沿着所述插秧路径行走时，驱动所述插植部插植秧盘，以进行插秧作业。13.根据权利要求9所述的接续插秧方法，其中所述步骤(i)进一步包括步骤：(i.1)调整所述插秧机的一转换单元的一传动带的姿态，以使所述传动带的两端分别对应于一秧盘装载装置的一传输带的端部和一插植部；(i.2)同步地驱动所述传动带和所述传输带做相同方向的转动，以通过所述传动带转移被承载于所述传输带的...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦硕，齐家园，吴益超，姚远，吴迪，
申请(专利权)人：丰疆智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42