一种夹取搬运机构制造技术

本实用新型专利技术提供一种夹取搬运机构，包括底部支撑架，底部支撑架上设置有机械手安装板，所述机械手安装板靠近锚具合并机构的一面上固定有沿x轴方向设置的平移滑轨，搬运机械手与平移滑轨通过滑块连接，所述底部支撑架上设置有驱动搬运机械手沿平移滑轨滑动的驱动气缸，所述机械手安装板上还固定连接有缓冲机构。本实用新型专利技术提供一种自动化程度高、夹取搬运精确性高、生产效率高的夹取搬运机构。

A clamping and handling mechanism

【技术实现步骤摘要】
一种夹取搬运机构
本技术涉及一种夹取搬运机构，特别是在预应力锚具O型圈自动生产线上的夹取搬运机构及其操作方法，属于机械

技术介绍
在预应力锚具O型圈生产过程中，两半边锚具经过合并机构合并后，需要搬运至下一道工序操作加工，这就需要夹取搬运机构夹取、搬运锚具。但是目前搬运工件常采用输送带或者多关节机械手来实现输送搬运操作。但这两种输送机构存在以下缺点：1、锚具经过合并机构，合并的精度高，放置在输送带上输送容易因为输送带的振动，两半边锚具发生相互移动，增大后续夹具夹取锚具至O型圈上料台的难度；2、锚具从合并机构搬运至O型圈上料台的行程大，采用单个多关节机械手的方式一方面是搬运的效率低，机械手所需的精确性要求太高，又缺少精度调整、保证装置，因此在达到生产精确性要求的同时需要花费更多时间成本，因此不利于高效、自动化生产，另一方面，多关节机械手的占用空间大，结构复杂，维修替代的成本高。因此需要设计一种新型的效率高、精确度高的夹取搬运机构。
技术实现思路
为解决上述现有技术存在的问题，本技术提供一种自动化程度高、夹取搬运精确性高、生产效率高的夹取搬运机构。本技术提供一种夹取搬运机构，包括底部支撑架，底部支撑架上设置有机械手安装板，所述机械手安装板靠近锚具合并机构的一面上固定有沿x轴方向设置的平移滑轨，搬运机械手与平移滑轨通过滑块连接，所述底部支撑架上设置有驱动搬运机械手沿平移滑轨滑动的驱动气缸，所述机械手安装板上还固定连接有缓冲机构。作为本技术的进一步改进，搬运机械手沿z轴从上到下依次固定连接有无杆气缸、夹取气缸和卡爪，无杆气缸的伸缩杆沿z轴方向伸缩，夹取气缸控制卡爪的打开和闭合，卡爪运动方向为沿x轴方向。作为本技术的进一步改进，无杆气缸固定在连接板上，连接板上固定有气缸连接块，所述气缸连接块穿过机械手安装板上的沿x轴的长滑槽与安装在底部支撑架上的驱动气缸相连接。作为本技术的进一步改进，缓冲机构包括固定在机械手安装板上的缓冲块和贯穿缓冲块的限位杆，还包括复位限位杆的复位气缸，所述限位杆沿x轴方向伸缩。作为本技术的进一步改进，缓冲机构还设置有限位切换机构，所述限位切换机构包括连接架、阻挡气缸和中间阻挡块，连接架固定在缓冲机构下方，阻挡气缸固定在连接架上，缓冲块开设有通槽，阻挡气缸伸出端连接有中间阻挡块，中间阻挡块插入通槽中，中间阻挡块调节所述限位杆的收缩行程。作为本技术的进一步改进，还包括底部工作台，底部工作台固定在底部框架上，底部工作台上可拆卸地连接有沿x轴方向的流道，流道与搬运机械手在同一xz平面上，流道上沿x轴方向设置有第一工位和第二工位。作为本技术的进一步改进，第一工位和第二工位之间的距离与中间阻挡块在x轴方向上的宽度相同。作为本技术的进一步改进，第一工位和第二工位上设置有磁铁，磁铁设置有四个，构成一个矩形。作为本技术的进一步改进，卡爪与锚具相接触接触面设置为带有斜角的V型结构。与现有技术相比，本技术的有益效果在于：1、本技术的搬运机械手的卡爪直接在锚具合并机构的中间隔板上夹取合并后的锚具，然后搬运机械手通过驱动气缸推动作用下，沿平移滑轨滑动至流道上，流道上设置有后续工序的平板搬运机械手操作工位，方便后续工序操作，本方案结构简单，搬运机械手仅仅沿着固定在机械手安装板上的平移滑轨移动，仅承受x轴方向上的摩擦力，而不承受z轴竖直面上由重力带来的摩擦力，滑动阻力小，搬运的精确性高，为后续要求精度高的自动化工序提供保障。2、本技术设置有对搬运机械手起着限位缓冲作用的缓冲机构，能在搬运机械手移动至操作工位相应位置时，阻挡限位搬运机械手，使搬运机械手温和地、精确地停止在目的工位。3、本技术的工位设置有两个，缓冲机构上设置有限位切换机构，控制阻挡气缸推动/拉出中间阻挡块控制阻挡/不阻挡限位杆，从而实现限位杆阻挡搬运机械手停止第一工位或者第二工位的切换，通过简单结构的设置，到达一个搬运机械手多目的地的切换，节约设备投入，减少生产成本。4、本技术的第一工位和第二工位上设置有磁铁，当搬运机械手将锚具搬运至工位上时，磁铁能将锚具牢固地吸引，并且在搬运机械手在搬运过程中的难以避免的振动引起的锚具的相对位置的偏离具有一定的修正作用，也减少后续平板搬运机械手精度要求。5、本技术搬运机械手的卡爪采用黄铜材料，并且卡爪与锚具接触的位置设置与O型槽的上方，这样机械手不会对锚具表面造成损伤。6、本技术的卡爪设置为V形，卡爪与锚具至少有四个面相接触，有效增大卡爪与锚具之间的接触面积，保证卡爪在夹取锚具时接触稳定牢固，进一步增大搬运的精度。7、本技术的卡爪的V形结构具有斜角，斜角与锚具的斜面相匹配，能进一步提高卡爪的夹紧作用。8、本技术的流道与底部工作台采用可拆卸的连接方式，当流道损坏时，可拆卸更换，减少维修时间成本。9、本技术还包括有夹取搬运机构的操作方法，本操作方法采用三种气缸有优先级的控制操作，将复杂的工序分解为简单部件之间过程控制，各部件之间的操作逻辑清晰，结构简单，能实现锚具的快速、精确化地夹取和搬运，适合工业全自动化生产。附图说明图1是本技术的锚具O型圈自动组装设备的结构示意图；图2是本技术的振动盘供料装置的结构示意图一；图3是本技术的振动盘供料装置的结构示意图一；图4是本技术的振动盘供料装置在A处的放大图；图5是本技术的锚具合并机构的结构示意图一；图6是本技术的锚具合并机构的结构示意图二；图7是本技术的夹取搬运机构的结构示意图一；图8是本技术的夹取搬运机构的结构示意图二；图9是本技术的O型圈套装机构的结构示意图一；图10是本技术的O型圈套装机构的结构示意图二；图11是本技术的平动搬运机构的结构示意图一；图12是本技术的平动搬运机构的局部的结构示意图二。图中：底部框架1，工作台2，振动盘供料装置3，输送机构31，振动盘32，输送带33，料斗34，直振器35，锚具直振器36，O型圈直振器37，主动轴38，从动轴39，往复气缸310，凸轮311，轴承312，锚具振动盘313，O型圈振动盘314，直振道315，红外激光感应器316，阻挡气缸317，挡块318，安装板319，锚具合并机构4，支撑架41，中间隔板42，推块43，合并齿轮齿条机构44，主动推块45，从动推块46，齿轮47，主动齿条48，从动齿条49，主动导向条410，从动导向条411，连接块412，伸缩气缸413，通孔414，凸块415，升降气缸416，顶板417，挡板418，感应传感器419，夹取搬运机构5，底部支撑架51，机械手安装板52，平移滑轨53，搬运机械手54，驱动气缸55，缓冲机构56，无杆气缸57，夹取气缸58，卡爪59，连接板510，气缸连接块511，长滑槽512，缓冲块513，限位杆514，复位气缸515，限位切换机构516，连接架517，阻挡气缸518，中间阻挡块519，通槽520，底部工作台521，第一工位522，第二工位523，磁铁524，O型圈套装机构6，抬升滑轨61，中转连接板62，抬升气缸63，平板64，直线滑轨65，三爪气缸外撑机构66，平移气缸67，固定板68，三爪气缸69，抓手610，推压机构6本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种夹取搬运机构，其特征在于：包括底部支撑架，底部支撑架上设置有机械手安装板，所述机械手安装板靠近锚具合并机构的一面上固定有沿x轴方向设置的平移滑轨，搬运机械手与平移滑轨通过滑块连接，所述底部支撑架上设置有驱动搬运机械手沿平移滑轨滑动的驱动气缸，所述机械手安装板上还固定连接有缓冲机构。

【技术特征摘要】
1.一种夹取搬运机构，其特征在于：包括底部支撑架，底部支撑架上设置有机械手安装板，所述机械手安装板靠近锚具合并机构的一面上固定有沿x轴方向设置的平移滑轨，搬运机械手与平移滑轨通过滑块连接，所述底部支撑架上设置有驱动搬运机械手沿平移滑轨滑动的驱动气缸，所述机械手安装板上还固定连接有缓冲机构。2.根据权利要求1所述的夹取搬运机构，其特征在于：所述搬运机械手沿z轴从上到下依次固定连接有无杆气缸、夹取气缸和卡爪，无杆气缸的伸缩杆沿z轴方向伸缩，夹取气缸控制卡爪的打开和闭合，卡爪运动方向为沿x轴方向。3.根据权利要求2所述的夹取搬运机构，其特征在于：所述无杆气缸固定在连接板上，连接板上固定有气缸连接块，所述气缸连接块穿过机械手安装板上的沿x轴的长滑槽与安装在底部支撑架上的驱动气缸相连接。4.根据权利要求1所述的夹取搬运机构，其特征在于：所述缓冲机构包括固定在机械手安装板上的缓冲块和贯穿缓冲块的限位杆，还包括复位限位杆的复位气缸，所述限位杆沿x轴方向...

【专利技术属性】
技术研发人员：程旭云，
申请(专利权)人：湖北火爆机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北,42