一种基于棱镜的惯组输出标校方法技术

本发明专利技术公开了一种基于棱镜的惯组输出标校方法，包括，利用陀螺和加速度表采集获得惯组的角速度和加速度信息，通过误差补偿矩阵获得惯组相对安装基准的角速度和加速度信息；在安装基准坐标系中获取棱镜的水平读数和垂直读数，计算棱镜法线相对于安装基准的安装误差以获取棱镜相对于安装基准的安装误差矩阵；根据惯组相对安装基准的角速度和加速度以及安装误差矩阵，获取惯组以棱镜为基准的输出结果，实现惯组输出的精确校正。本发明专利技术技术方案针对惯组输出基准转移的问题，通过分别获取惯组和棱镜相对于安装基准的误差，以安装基准作为参照，获得惯组相对于棱镜的输出信号，从而获得一个较高的光学输出结果。

A Prism-based Output Calibration Method for INU

【技术实现步骤摘要】
一种基于棱镜的惯组输出标校方法
本专利技术属于导航
，具体涉及一种基于棱镜的惯组输出标校方法。
技术介绍
惯性制导系统，是利用惯性来控制和导引运动物体驶向目标的制导系统。这种系统通过惯性测量装置测出物体的运动参数，形成制导指令进行控制。组成惯性制导系统的设备都安装在运动物体上，工作时不依赖外界信息，也不向外辐射能量，不易受到干扰，是一种自主式的制导系统。这种系统广泛用于飞机、船舶、导弹、运载火箭和航天器的制导。惯性制导系统通常由惯性测量装置、计算机、控制或显示器等组成。惯性测量装置包括测量角运动参数的陀螺仪和测量平移运动加速度的加速度计。计算机对所测得的数据进行运算，获得运动物体的速度和位置。对于飞机和船舶来说,这些数据送到控制显示器显示,然后由领航员或驾驶员下达控制指令，操纵飞机、船舶航行；或由自动驾驶仪引导到达目标。航天器和导弹的计算机所发出的控制指令，则直接送到执行机构控制其姿态，或者控制发动机推力的方向、大小和作用时间，将航天器引导到规定的轨道上，将导弹引导到目标区内。在惯性导航系统中，惯组的输出是惯性系下载体的角速度和加速度信息，通常通过分立式标定方法把惯组相对于安装本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于棱镜的惯组输出标校方法，其特征在于，包括，S1利用陀螺和加速度表采集获得惯组的角速度和加速度信息，通过误差补偿矩阵获得惯组相对安装基准的角速度和加速度信息；S2在安装基准坐标系中获取棱镜的水平读数和垂直读数，计算棱镜法线相对于安装基准的安装误差以获取棱镜相对于安装基准的安装误差矩阵；S3根据惯组相对安装基准的角速度和加速度以及安装误差矩阵，获取惯组以棱镜为基准的输出结果，实现惯组输出的精确校正。

【技术特征摘要】
1.一种基于棱镜的惯组输出标校方法，其特征在于，包括，S1利用陀螺和加速度表采集获得惯组的角速度和加速度信息，通过误差补偿矩阵获得惯组相对安装基准的角速度和加速度信息；S2在安装基准坐标系中获取棱镜的水平读数和垂直读数，计算棱镜法线相对于安装基准的安装误差以获取棱镜相对于安装基准的安装误差矩阵；S3根据惯组相对安装基准的角速度和加速度以及安装误差矩阵，获取惯组以棱镜为基准的输出结果，实现惯组输出的精确校正。2.根据权利要求1所述的一种基于棱镜的惯组输出标校方法，其中，所述步骤S1包括，S11分别通过陀螺和/或加速度表采集获得惯组相对于安装基准的角速度和/或加速度；S12根据陀螺和加速度表的安装误差补偿矩阵，分别对陀螺和加速度表采集获得的角速度和加速度信息进行处理；S13获得惯组相对安装基准的角速度和加速信息。3.根据权利要求1或2所述的一种基于棱镜的惯组输出标校方法，其中，陀螺和加速度表采集获得的角速度和加速度信息优选通过安装误差补偿矩阵以及陀螺和加速度表的零位值进行校正。4.根据权利要求1～3任一项所述的一种基于棱镜的惯组输出标校方法，其中，所述步骤S2包括，S21根据安装基准建立三轴坐标系，将任意轴方向上的棱镜法线投影到剩余两轴所构成的平面上；S22以三轴坐标系为基准，获取每个坐标轴在竖直状态下棱镜的水平读数和垂直读数；S23根据坐标轴的状态及其对应的棱镜水平读数和垂直读数，获得该坐标轴方上的棱镜法线在其余两轴所构成平面上的投影与另外两轴的夹角；S24获取棱镜相对于安装基准的安装误差矩阵。5.根据权利要求1～4任...

【专利技术属性】
技术研发人员：翁海诠，焦守江，陈薇，陈哲，彭宏韬，余俊延，
申请(专利权)人：湖北三江航天红峰控制有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42