【技术实现步骤摘要】
一种上肢综合评估与康复训练机器人
本技术涉及医疗器械
，特别涉及一种上肢综合评估与康复训练机器人。
技术介绍
康复机器人技术是近年来迅速发展的一门新兴机器人技术，是机器人技术在医学领域的新应用。目前康复机器人已成为国际社会研究的热点之一，康复机器人技术作为机器人技术在医学领域的新应用，在减轻治疗师工作量的同时使康复过程量化，已经受到了广泛的认可和好评。通过康复机器人实现被动训练，既有效地避免穿戴者因缺乏运动而造成的肌肉萎缩问题，又有效的提高穿戴者的康复效果，但就目前而言，上肢外骨骼机器人还存在着一些弊端和不及。上肢康复患者主要是由于脑血管病、脑外伤等病因导致上肢失去活动能力，为防止肌肉萎缩，现有的康复往往是借助外力被动运动进行康复训练，应用的康复训练器械运动模式单一，智能化不足，患者容易感到疲劳枯燥。综上，如何有效地解决上肢康复器械使用不便、运动模式单一的问题，研发出一款可协助治疗师对患者进行更全面的综合评估和康复训练的上肢康复机器人是目前本领域技术人员急需解决的问题。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种上肢综合评估与康复训练机器人，其使用简单，运动模式丰富，执行...
【技术保护点】
1.一种上肢综合评估与康复训练机器人，其特征在于，包括具有多个运动关节、用以实现在三维空间内运动的机器人本体；还包括多个分别设于每一所述关节、用以分别控制所述关节的旋转角度的执行装置；位于末端的所述运动关节设有用以供患者握持并实现上肢在空间中的预设运动的手托部件。
【技术特征摘要】
1.一种上肢综合评估与康复训练机器人，其特征在于，包括具有多个运动关节、用以实现在三维空间内运动的机器人本体；还包括多个分别设于每一所述关节、用以分别控制所述关节的旋转角度的执行装置；位于末端的所述运动关节设有用以供患者握持并实现上肢在空间中的预设运动的手托部件。2.如权利要求1所述的上肢综合评估与康复训练机器人，其特征在于，还包括：多个分别设于每一所述关节、用以检测所述关节的旋转角度的角度传感器；设于所述手托部件、用以检测患者施加于所述手托部件的作用力的力传感器。3.如权利要求2所述的上肢综合评估与康复训练机器人，其特征在于，还包括：与全部所述角度传感器相连、用以根据全部所述角度传感器检测到的旋转角度计算得到全部所述运动关节位置的位置计算部件；与所述位置计算部件和所述力传感器相连、用以根据全部所述运动关节的位置以及患者施加于所述手托部件的作用力计算得到全部所述运动关节的期望运动角度的角度计算部件；与所述角度计算部件相连、用以控制全部所述运动关节按照计算得到的全部期望运动角度进行旋转的角度控制部件。4.如权利要求3所述的上肢综合评估与康复训练机器人，其特征在于，所述机器人本体还包括底座、垂直运动部件、滑块平台；所述关节具体为第一关节部件和第二关节部件；所述第一关节部件、所述第二关节部件和所述手托部件依次连接形成机械臂；所述机械臂与所述滑块平台连接；所述滑块平台连接于所述垂直运动部件、且可于竖直方向上下运动；所述垂直运动部件竖直设于所述底座之上。5.如权利要求4所述的上肢综合评估与康复训练机器人，其特征在于，所述垂直运动部件包括第一立柱、第二立柱、第一导轨、第二导轨、滚珠丝杠、上限位块和下限位块；所述第一立柱与所述第二立柱平行设置；所述第一导轨与所述第二导轨分别设于所述第一立柱与所述第二立柱同侧端面之上，用于所述滑块平台于所述垂直运动部件上的定位与运动；所述滚珠丝杠设于所述第一立柱与所述第二立柱之间，用于所述滑块平台连接且于所述垂直运动部件上的定位与运动；所述上限位块和所述下限位块分别设于所述第一导轨与所述第二导轨的上下两端，用于限制所述滑块平台的上下最大运动距离。6.如权利要求5所述的上肢综合评估与康复训练机器人，其特征在于，所述执行装置还包括：设置于所述垂直运动部件上端的Z轴驱动器与Z轴电机，所述Z轴电机连接所述Z轴驱动器、且向所述滑块平台提供动...
【专利技术属性】
技术研发人员：董凯，肖丹萍，谢青，牛传欣，顾捷，
申请(专利权)人：上海傅利叶智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31
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