用于血管介入手术的导管推送装置和方法制造方法及图纸

本发明专利技术提出一种用于血管介入手术的导管推送装置和方法，其中，装置包括：底座、导管、带有平衡配重的摇篮式旋转支架、第一固定支架、第二固定支架、第一空心轴、第二空心轴、第一电机、联轴器、血液防溅盖、直线驱动部件和可拆卸滚轮部件，其中，血液防溅盖通过可拆卸滚轮部件上表面的盖槽安装于可拆卸滚轮部件的上表面；直线驱动部件通过直线驱动部件上的底板固定连接在摇篮式旋转支架上，伴随摇篮式旋转支架一同旋转，直线驱动部件与血液防溅盖隔开，以使血液防溅盖和隔离结构之间形成封闭空间；实现了防止在导管运动中将血液飞溅到推送装置的其它部位，减少每次手术需要消毒和更换的零部件，降低使用成本。

Catheter push device and method for vascular interventional surgery

【技术实现步骤摘要】
用于血管介入手术的导管推送装置和方法
本专利技术涉及血管介入手术装置
，尤其涉及一种用于血管介入手术的导管推送装置和方法。
技术介绍
虽然血管介入手术大幅度提供了对血管类疾病的救治效果，减轻了患者的痛苦，但这同时也导致医生需要较长实际暴露在X射线下，特别是出于导引导丝和导管的需要，X光机很多时候需要常开，这给医生的健康带来了损坏，并且因需要穿沉重的铅衣，也导致医生腰椎方面的职业病多发。为此，国内外都在致力于开发血管介入手术辅助装置，以将医生从X射线辐射下解放出来，并减轻医生的工作强度。在血管介入手术中，导丝引导导管前进，导管包括显影液导管，器械输送导管，和球囊导管等。因有导丝导引，所有从简化推送控制的角度，对导丝推送装置多采用与导丝推送装置不同的设计。专利(张朋，何玉成，胡颖，米金鹏，吴剑煌，张建伟，马忻，血管介入手术导丝导管操作装置及其操作模块，CN103599585A)采用独立装置对导管进行驱动，采用滚轮进行直线驱动，对整个直线驱动装置进行旋转，实现对导管的旋转。但因为采用开敞式设计，导管因为反复进入血管所在表面残留的血液会在旋转和前进中飞溅到装置上，因此每次使用完需要整体消毒。专利(肖楠，郭书祥，包贤强，杨程，一种介入手术机器人从端及其移动平台和控制方法，CN107374738A)采用独立装置对进行独立驱动，将导管驱动装置和导丝驱动装置同时放在一个滑轨上，进行直线推送，通过对导管夹持装置的旋转对导管进行旋转。存在的同样问题是导管暴露在外面。美国CatheterPrecisionInc.公司的专利(RobertPacheco，SteveFoley，DavidJenkins，Componentsandmethodsforaccommodatingguidewirecathetersonacathetercontrollersystem，US9533121)在导管推送过程中，将导管置于很长的滑槽中，导管很长一段和滑槽接触，从而导致或者更换滑槽，或者对滑槽进行消毒。美国CorindusInc.公司的专利(TalWenderow，JohnMurphy，Roboticcathetersystemwithvariabledrivemechanism，US9855101)通过Y阀将导管和驱动装置主体连接，经过机械臂直接驱动导管直线运动，导管转动通过驱动装置整体转动实现，这样基本上避免了导管表面血液对驱动装置的污染。根据对已经公开的国内外专利的检索分析，导管没有采取封闭措施从而导致污染设备是存在的主要问题。尽管美国CorindusInc.公司的专利通过机械臂直接驱动导管，避开了污染设备问题，但提高了问题的复杂程度。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种用于血管介入手术的导管推送装置，以实现防止在导管运动中将血液飞溅到推送装置的其它部位，减少每次手术需要消毒和更换的零部件，降低使用成本。本专利技术的第二个目的在于提出一种用于血管介入手术的导管推送方法。为达上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种用于血管介入手术的导管推送装置，包括：底座、导管、带有平衡配重的摇篮式旋转支架、第一固定支架、第二固定支架、第一空心轴、第二空心轴、第一电机、联轴器、血液防溅盖、直线驱动部件和可拆卸滚轮部件，所述第一固定支架和所述第二固定支架固定在所述底座上，其中，所述血液防溅盖，所述血液防溅盖通过所述可拆卸滚轮部件上表面的盖槽安装于所述可拆卸滚轮部件的上表面；所述可拆卸滚轮部件，所述直线驱动部件与所述直线驱动部件驱动连接；所述直线驱动部件，所述直线驱动部件通过所述直线驱动部件上的底板固定连接在所述摇篮式旋转支架上，伴随所述摇篮式旋转支架一同旋转，所述直线驱动部件与所述血液防溅盖隔开，以使所述血液防溅盖和所述隔离结构之间形成封闭空间；所述摇篮式旋转支架，所述摇篮式旋转支架的一外侧与所述第一空心轴连接，另一外侧与所述第二空心轴连接，所述摇篮式旋转支架通过所述第一空心轴和所述第二空心轴支撑在所述第一固定支架和所述第二固定支架之间；所述导管，所述导管穿过所述第一空心轴、所述摇篮式旋转支架的一侧、所述封闭空间、所述摇篮式旋转支架的另一侧、所述第二空心轴、所述联轴器和所述第一电机；所述第一电机，所述第一电机和所述联轴器连接，所述第一电机根据接收到的运转指令通过所述联轴带动所述第二空心轴转动，以使所述第二空心轴将动力传递给所述摇篮式旋转支架，以使所述摇篮式旋转支架带动所述直线驱动部件转动以为所述导管提供旋转推力。本专利技术实施例中，所述可拆卸滚轮部件，包括：隔离板、第一滚轮、第二滚轮、第一滚轮轴、第二滚轮轴和弹性压紧机构，其中，所述隔离板，所述隔离板与所述盖槽连接，所述隔离板的开敞处与所述血液防溅盖连接，所述直线驱动部件与所述血液防溅盖通过所述隔离板隔开；所述第一滚轮轴，所述第一滚轮轴穿过所述隔离板上的一个孔与所述第一滚轮连接；所述第二滚轮轴，所述第二滚轮轴穿过所述隔离板上的另一个孔与所述第二滚轮连接，所述第一滚轮和所述第二滚轮之间形成间距，所述导管从所述间距中穿过；所述弹性压紧机构，所述弹性压紧机构中包括弹簧和卡槽，所述弹性压紧机构通过在所述卡槽中带动所述弹簧的移动调整所述间距，以便于所述第一滚轮和所述第二滚轮夹紧所述导管。本专利技术实施例中，所述第一滚轮和所述第二滚轮外表面为低刚度弹性材料，实现方式包含套橡胶圈或三维打印低刚度弹性材料。本专利技术实施例中，所述直线驱动部件，包括：第二电机、电磁铁、侧板、顶板、第一传动轴、第二传动轴，其中，所述顶板，所述顶板的下表面固定连接所述第二电机和所述电磁铁；所述侧板，所述侧板和所述顶板和所述底板固定连接，其中，两个相对的侧板的面上设置有卡槽，所述可拆卸滚轮部件通过所述卡槽与所述直线驱动部件连接；所述底板，所述底板上设置有供连接线穿过的开孔；所述电磁铁，所述电磁铁的输出轴与所述第一传动轴连接；所述第二电机，所述第二电机的输出轴与所述第二传动轴连接；所述第一传动轴，所述第一传动轴从所述顶板的一个开孔穿过与所述第一滚轮轴连接；所述第二传动轴，所述第二传动轴从所述顶板的另一个开孔穿过与所述第二滚轮轴连接。本专利技术实施例中，所述的导管推送装置，还包括：第一数字编码器，所述第二数字编码器与所述第二电机连接，用于获取所述第二电机的工作参数信息。本专利技术实施例中，所述的导管推送装置，还包括：第二数字编码器，所述第二数字编码器固定连接在所述第一固定支架，或，所述第二固定支架上，所述第二数字编码器与所述第一电机连接，用于获取所述第一点击的工作参数信息。本专利技术实施例中，所述的导管推送装置，还包括：导电滑环，所述导电滑环通过所述第一固定支架固定连接在所述底座上，所述导电滑环的一侧与所述第一空心轴连接。本专利技术实施例中，所述的导管推送装置，还包括：第一导管支撑套管和第二导管支撑套管，其中，所述第一导管支撑套管，所述第一导管支撑套管从所述导管推送装置一侧经过布置在导管经过途径的零部件，伸入所述封闭空间；所述第二导管支撑套管，所述第二导管支撑套管从所述导管推送装置另一侧经过布置在导管经过途径的零部件，伸入所述封闭空间；所述导管，从所述第一导管支撑套管穿过，进入所述封闭空间的一侧，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于血管介入手术的导管推送装置，其特征在于，包括：底座、导管、带有平衡配重的摇篮式旋转支架、第一固定支架、第二固定支架、第一空心轴、第二空心轴、第一电机、联轴器、血液防溅盖、直线驱动部件和可拆卸滚轮部件，所述第一固定支架和所述第二固定支架固定在所述底座上，其中，所述血液防溅盖，所述血液防溅盖通过所述可拆卸滚轮部件上表面的盖槽安装于所述可拆卸滚轮部件的上表面；所述可拆卸滚轮部件，所述直线驱动部件与所述直线驱动部件驱动连接；所述直线驱动部件，所述直线驱动部件通过所述直线驱动部件上的底板固定连接在所述摇篮式旋转支架上，伴随所述摇篮式旋转支架一同旋转，所述直线驱动部件与所述血液防溅盖隔开，以使所述血液防溅盖和所述隔离结构之间形成封闭空间；所述摇篮式旋转支架，所述摇篮式旋转支架的一外侧与所述第一空心轴连接，另一外侧与所述第二空心轴连接，所述摇篮式旋转支架通过所述第一空心轴和所述第二空心轴支撑在所述第一固定支架和所述第二固定支架之间；所述导管，所述导管穿过所述第一空心轴、所述摇篮式旋转支架的一侧、所述封闭空间、所述摇篮式旋转支架的另一侧、所述第二空心轴、所述联轴器和所述第一电机；所述第一电机，所述第一电机和所述联轴器连接，所述第一电机根据接收到的运转指令通过所述联轴带动所述第二空心轴转动，以使所述第二空心轴将动力传递给所述摇篮式旋转支架，以使所述摇篮式旋转支架带动所述直线驱动部件转动以为所述导管提供旋转推力。...

【技术特征摘要】
1.一种用于血管介入手术的导管推送装置，其特征在于，包括：底座、导管、带有平衡配重的摇篮式旋转支架、第一固定支架、第二固定支架、第一空心轴、第二空心轴、第一电机、联轴器、血液防溅盖、直线驱动部件和可拆卸滚轮部件，所述第一固定支架和所述第二固定支架固定在所述底座上，其中，所述血液防溅盖，所述血液防溅盖通过所述可拆卸滚轮部件上表面的盖槽安装于所述可拆卸滚轮部件的上表面；所述可拆卸滚轮部件，所述直线驱动部件与所述直线驱动部件驱动连接；所述直线驱动部件，所述直线驱动部件通过所述直线驱动部件上的底板固定连接在所述摇篮式旋转支架上，伴随所述摇篮式旋转支架一同旋转，所述直线驱动部件与所述血液防溅盖隔开，以使所述血液防溅盖和所述隔离结构之间形成封闭空间；所述摇篮式旋转支架，所述摇篮式旋转支架的一外侧与所述第一空心轴连接，另一外侧与所述第二空心轴连接，所述摇篮式旋转支架通过所述第一空心轴和所述第二空心轴支撑在所述第一固定支架和所述第二固定支架之间；所述导管，所述导管穿过所述第一空心轴、所述摇篮式旋转支架的一侧、所述封闭空间、所述摇篮式旋转支架的另一侧、所述第二空心轴、所述联轴器和所述第一电机；所述第一电机，所述第一电机和所述联轴器连接，所述第一电机根据接收到的运转指令通过所述联轴带动所述第二空心轴转动，以使所述第二空心轴将动力传递给所述摇篮式旋转支架，以使所述摇篮式旋转支架带动所述直线驱动部件转动以为所述导管提供旋转推力。2.如权利要求1所述的导管推送装置，其特征在于，所述可拆卸滚轮部件，包括：隔离板、第一滚轮、第二滚轮、第一滚轮轴、第二滚轮轴和弹性压紧机构，其中，所述隔离板，所述隔离板与所述盖槽连接，所述隔离板的开敞处与所述血液防溅盖连接，所述直线驱动部件与所述血液防溅盖通过所述隔离板隔开；所述第一滚轮轴，所述第一滚轮轴穿过所述隔离板上的一个孔与所述第一滚轮连接；所述第二滚轮轴，所述第二滚轮轴穿过所述隔离板上的另一个孔与所述第二滚轮连接，所述第一滚轮和所述第二滚轮之间形成间距，所述导管从所述间距中穿过；所述弹性压紧机构，所述弹性压紧机构中包括弹簧和卡槽，所述弹性压紧机构通过在所述卡槽中带动所述弹簧的移动调整所述间距，以便于所述第一滚轮和所述第二滚轮夹紧所述导管。3.如权利要求2所述的导管推送装置，其特征在于，所述第一滚轮和所述第二滚轮外表面为低刚度弹性材料，实现方式包含套橡胶圈或三维打印低刚度弹性材料。4.如权利要求2所述的导管推送装置，其特征在于，所述直线驱...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡昌平，黄立昊，李奇钟，雷沛东，郑钢铁，张萍，周博达，周杰，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：北京,11