【技术实现步骤摘要】
压电-电磁混合驱动式多自由度精密定位装置及控制方法
本专利技术涉及精密机械与精密工程领域,特别涉及一种压电-电磁混合驱动式多自由度精密定位装置及控制方法,可用于精密光学、精密与超精密加工、显微操作、微夹持、航空航天和精密仪器等领域实现精密定位。
技术介绍
精密线性和旋转定位装置在科学研究和工业生产有广泛的应用和需求,尤其在精密与超精密加工、微小机器人等领域,传统机械驱动与传动装置如伺服电机、齿轮传动、滚珠丝杆传动等方式已不能满足纳米精度要求,而其中对于定位装置的要求越来越高。各研究机构对大行程、高精度的多自由度精密定位装置进行设计研究,主要集中在步进压电式/压电电机、音圈电机、磁致伸缩式、柔性结构放大式、压电惯性式和压电尺蠖仿生式等精密定位装置。然而,目前大多数定位装置仅单独针对精密线性定位或旋转定位设计的,仅有少部分可实现大行程、高精度、多自由度精密定位,如中国专利(CN106601307A)中所涉及的二维纳米柔性运动平台是将压电元件置于串并联柔顺机构中,具有误差小、精度高等优点,但是仅能够实现平面二自由度精密定位;中国专利(CN108092545A)涉及一种多自由度压电粘滑微纳米定位平台,利用多组压电元件实现X向和Y向直线移动和绕Z轴的旋转定位,具有更大行程、高精度和控制简便等优点;中国专利(CN108092545A)涉及一种多自由度混合驱动式定位装置,利用冲击式压电双晶片惯性力矩推动并通过控制双层钳位机构动作时序,可实现精密旋转和步进式线性定位两自由度的任意组合运动。但是,仅利用压电元件驱动无法实现高精度、轴向大行程直线运动,并且不能很好地兼顾实现宏 ...
【技术保护点】
1.一种压电‑电磁混合驱动式多自由度精密定位装置,其特征在于:包括机体(1)、轴向大行程定位组件、钳位机构(2)、压电惯性式旋转定位组件(3)、压电双晶片式旋转定位组件(4)、连接套筒(4A)、输出轴(5)、输出轴末端连接组件(6)、轴承I(10)和轴承II(13),所述压电惯性式旋转定位组件(3)固定安装在连接套筒(4A)中,并保证断电时与输出轴(5)间隙配合;所述压电双晶片式旋转定位组件(4)与输出轴(5)过盈配合安装,其中输出轴(5)由固定安装在连接套筒(4A)中的轴承I(10)和轴承II(13)支撑导向,保证输出轴末端连接组件(6)的轴线与输出轴线(7)同轴;所述钳位机构(2)通过连接螺栓固连在机体(1)的凸缘上,并利用半球形接触件与连接套筒(4A)紧密接触实现自锁,其中通过机体(1)端部与外部宏观调整定位平台相固连。
【技术特征摘要】
1.一种压电-电磁混合驱动式多自由度精密定位装置,其特征在于:包括机体(1)、轴向大行程定位组件、钳位机构(2)、压电惯性式旋转定位组件(3)、压电双晶片式旋转定位组件(4)、连接套筒(4A)、输出轴(5)、输出轴末端连接组件(6)、轴承I(10)和轴承II(13),所述压电惯性式旋转定位组件(3)固定安装在连接套筒(4A)中,并保证断电时与输出轴(5)间隙配合;所述压电双晶片式旋转定位组件(4)与输出轴(5)过盈配合安装,其中输出轴(5)由固定安装在连接套筒(4A)中的轴承I(10)和轴承II(13)支撑导向,保证输出轴末端连接组件(6)的轴线与输出轴线(7)同轴;所述钳位机构(2)通过连接螺栓固连在机体(1)的凸缘上,并利用半球形接触件与连接套筒(4A)紧密接触实现自锁,其中通过机体(1)端部与外部宏观调整定位平台相固连。2.根据权利要求1所述的压电-电磁混合驱动式多自由度精密定位装置,其特征在于:所述的轴向大行程定位组件是:线圈(12)固连在机体(1)上,作为磁钢移动型电磁驱动单元的定子,永磁体(11)与连接套筒(4A)固连作为动子,形成封闭的磁通路径(15),实现输出轴(5)轴向大行程线性定位,其中为保证连接套筒(4A)位移行程不超出机体(1)长度限制,通过压板(8)固定在机体(1)端部的挠性轴承(9)进行轴向限位;线圈导线(14)经机体(1)端部通孔与线圈(12)相连,并可与冷却系统连接热管进行替换,实现强制对流改善线圈(12)的散热条件。3.根据权利要求1所述的压电-电磁混合驱动式多自由度精密定位装置,其特征在于:所述的压电惯性式旋转定位组件(3)是:四组柔性铰链I(36)通过紧定螺钉(31)均匀分布固定在连接套筒(4A)的方形孔内,柔性铰链I(36)设计有腰形孔(34)用于位置调整;柔性铰链I(36)末端凹槽中粘贴压电驱动组件,压电驱动组件由粘接在一起的压电叠堆II(33)、压电陶瓷剪切叠堆(32)和接触端(35)组成;压电叠堆II(33)通电时,接触端(35)与输出轴(5)紧密接触实现预紧,通过调节压电叠堆II(33)驱动电压幅值改变预紧力大小;压电陶瓷剪切叠堆(32)通电时,带动接触端(35)横向移动,实现输出轴(5)双向连续精密旋转定位。4.根据权利要求1所述的压电-电磁混合驱动式多自由度精密定位装置,其特征在于:所述的压电双晶片式旋转定位组件(4)是由质量块(41)、压电双晶片(42)、螺钉(43)、连接轴套(44)以及辐板(45)组成,其中两组辐板(45)通过螺钉(43)对称固连在连接轴套(44)上;连接轴套(44)过盈配合在连接套筒(4A)外端输出轴(5)上;四片压电双晶片(42)分别粘接在辐板(45)上,同时四块质量块(41)分别粘贴在辐板(45)端部,增加惯性驱动力矩。5.根据权利要求1所述的压电-电磁混合驱动式多自由度精密定位装置,其特征在于:所述的钳位机构(2)包括四组柔性铰链II(22),四组压电叠堆I...
【专利技术属性】
技术研发人员:赵宏伟,王赵鑫,王吉如,李聪,张萌,周水龙,王顺博,王文阳,李莉佳,王军炎,刘思含,常枭,赵泽睿,伍键,
申请(专利权)人:吉林大学,
类型:发明
国别省市:吉林,22
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