臂架末端软管控制装置、布料机器人及混凝土泵送设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种臂架末端软管控制装置、布料机器人以及混凝土泵送设备。该臂架末端软管控制装置包括第一基座及设置于第一基座底部的第二基座，所述第一基座与第二基座的内部均设置有空腔，软管穿过第一基座与第二基座的空腔设置，所述臂架末端软管控制装置通过第一基座固定于软管上，所述第二基座内部设置有用于感应软管位移或角度变化的应变感应装置，所述第一基座与第二基座固定连接，或，所述第一基座与第二基座为一整体结构。本发明专利技术结构简单且安装方便，在软管需要移动时，只需轻微拉动软管，即可依据应变感应装置判断软管的运动方向，相对于现有技术极大地降低了劳动强度且移动定位更为准确。

Hose Control Device at Arm End, Material Distribution Robot and Concrete Pumping Equipment

【技术实现步骤摘要】
臂架末端软管控制装置、布料机器人及混凝土泵送设备
本专利技术主要涉及工程机械
，具体地说，涉及一种臂架末端软管控制装置，包括该臂架末端软管控制装置的布料机器人以及设置有该布料机器人的混凝土泵送设备。
技术介绍
目前，随着我国经济的不断发展，混凝土泵送设备等工程机械在建筑施工作业中得到了广泛应用。混凝土泵送设备的作用是将混凝土通过管道送到浇筑位置，通常包括多节臂架及设置在臂架末端的软管。施工作业时，混凝土经臂架输送管输送至末端软管，最终输送至需要浇筑的地方。现有技术中，末端软管主要由人工控制，即通过现场施工人员不断的用力拖动软管改变末端软管的位置，从而不断的更换混凝土出料的地方，完成相关浇筑。此方式劳动强度大，且布料基本依靠施工人员的熟练操作，精准度较差。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种臂架末端软管控制装置，可解决现有技术作业时末端软管定位移动不准确及劳动强度大的缺陷。本专利技术的臂架末端软管控制装置，包括第一基座及设置于第一基座底部的第二基座，所述第一基座与第二基座的内部均设置有空腔，软管穿过所述第一基座与第二基座的空腔设置，所述臂架末端软管控制装置通过第一基座固定于软管上，所述第二基座内部设置有用于感应软管位移或角度变化的应变感应装置，所述第一基座与第二基座固定连接，或，所述第一基座与第二基座为一整体结构。进一步地，所述应变感应装置为霍尔元件、压力开关、接触开关、电位器或角度传感器。进一步地，所述应变感应装置的数量至少为3个。进一步地，所述应变感应装置的数量为8个，8个所述应变感应装置围绕软管等间距的分布于所述第二基座的空腔上。进一步地，所述第一基座和/或第二基座上设置有拉手或耳环。上述臂架末端软管控制装置，通过应变感应装置来感应软管位移或角度变化，只需轻微拉动软管，即可依据应变感应装置判断软管的运动方向，进而为软管移动提供更为准确的信息，结构简单，且安装亦较为方便。本专利技术的另一个方面，还提供一种布料机器人，用于混凝土泵料，包括多节折叠臂架、软管及控制系统，所述软管设置于多节折叠臂架的臂架末端，所述软管上设置有前述任一项的臂架末端软管控制装置，所述控制系统与臂架末端软管控制装置连接，用于调节软管的转动角度和幅度。进一步地，所述布料机器人还包括分别与应变感应装置和控制系统连接的信号转换器，所述应变感应装置输出的信号通过信号转换器后输出为角度变化信号，所述控制系统根据所述角度变化信号操纵软管动作。进一步地，所述软管与多节折叠臂架的末端臂架之间还设置有驱动机构，所述控制系统通过无线信号与驱动机构相连，所述驱动机构用于驱使软管动作。进一步地，所述驱动机构为液压马达，所述液压马达的油路与末端臂架动力装置的油路相通；或，所述驱动机构为电机。本专利技术的布料机器人，当需要将软管移动至某一位置时，施工人员轻轻拉动软管，软管位移或角度发生变化，应变感应装置快速感知即可以测试到其与软管之间的变化，进而判断软管的运动方向，并将相关位移或角度信息快速传递给控制系统，通过控制系统来操纵软管动作或移动到指定位置，提高了施工的精准度，降低了人工干预程度，减少了劳动强度，省时省力。本专利技术的再一个方面，还提供一种混凝土泵送设备，包括底盘和布料系统，所述布料系统为前述任一项的布料机器人，所述多节折叠臂架的首端臂架设置于底盘上。上述混凝土泵送设备显然具有前述布料机器人可以快速、准确且省时省力地实现软管移动的优点。附图说明构成本专利技术的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是本专利技术一实施例的臂架末端软管控制装置的剖视图；图2是本专利技术一实施例的臂架末端软管控制装置的俯视图。附图标记说明：第一基座-1第二基座-2应变感应装置-3具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。本专利技术中，使用的方位如“上”、“下”、“底”、“顶”均以图1所示的视图为基准。术语“第一”、“第二”主要用于区分不同的部件，但不对部件进行具体限制。图1和图2所示是本专利技术一实施例的臂架末端软管控制装置的结构示意图，其中，图1所示是臂架末端软管控制装置的剖视图，图2所示是臂架末端软管控制装置的俯视图。该实施例的臂架末端软管控制装置包括内部均设置有空腔的第一基座1和第二基座2，且第二基座2设置于第一基座1的底部，软管依此穿过第一基座1与第二基座2的空腔设置。前述臂架末端软管控制装置通过第一基座1固定于软管上，第二基座2内部设置有用于感应软管位移或角度变化的应变感应装置3。本专利技术中第一基座1与第二基座2既可为两个独立部件固定连接，也可以为一整体结构浇铸而成，本专利技术并不受限于此。需要说明的是，当第一基座1与第二基座2为两个独立部件固定连接时，其可以是可拆卸地固定连接，亦可以是焊接，均在本专利技术的保护范围之类。优选地，本专利技术中应变感应装置3可以为霍尔元件、压力开关、接触开关、电位器或角度传感器，但不仅限于此，其他能够感应软管位移或角度变化的应变感应装置3均在本专利技术的保护范围之类，此处不一一举例。在图2所示的实施例中，应变感应装置3的数量优选为8个，分别围绕软管等间距的分布于第二基座2的空腔上。应当清楚，应变感应装置3的数量亦可为6个，6个应变感应装置3分别围绕软管等间距的分布于第二基座2的空腔上。当然，应变感应装置3的数量还可以有其他更多可能，只要不少于3个均可以实现本专利技术的技术效果。在进一步的技术方案中，为了方便软管拉伸操作，优选第一基座1和/或第二基座2上设置有拉手或耳环。当需要移动软管时，施工人员将拉绳捆绑在拉手或耳环上，即可轻拉拉绳实现软管的位移或角度变化。对于现有技术而言，通过在软管外增设臂架末端软管控制装置，当软管需要移动时，由于第二基座2内部设置有用于感应软管位移或角度变化的应变感应装置3，只需轻微拉动软管，即可依据应变感应装置3判断软管的运动方向，进而为软管移动提供更为准确的信息，结构简单，且安装亦较为方便。另一方面，本专利技术还提供一种布料机器人，用于混凝土泵料，该布料机器人包括多节折叠臂架、软管及控制系统，软管设置于多节折叠臂架的臂架末端，软管上设置有前述的臂架末端软管控制装置，控制系统与臂架末端软管控制装置连接，用于调节软管的转动角度和幅度。优选布料机器人还包括分别与应变感应装置3和控制系统连接的信号转换器，应变感应装置3输出的信号通过信号转换器后输出为角度变化信号，控制系统根据角度变化信号操纵软管动作。即软管的行程变化通过信号转换器最终转化为角度变化，更加便于控制系统精准定位软管的移动位置。进一步地，软管与多节折叠臂架的末端臂架之间还设置有驱动机构，控制系统通过无线信号与驱动机构相连，驱动机构用于驱使软管动作。即应变感应装置3将相关位移或角度信息传递给控制系统，控制系统通过驱动机构驱使软管动作，进而调节软管的转动角度和幅度，具有快速、准确且省时省力的优点。值得提及的是，本专利技术中该驱动机构优选为液压马达，该液压马达的油路与末端臂架动力装置的油路相通。通过上述设置不需要额外提供动力源，充分利用现有技术中末端臂架的动力装置即可实现软管的移动，整体结构简单紧凑、易于空间布局。需要本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种臂架末端软管控制装置，其特征在于，包括第一基座(1)及设置于第一基座(1)底部的第二基座(2)，所述第一基座(1)与第二基座(2)的内部均设置有空腔，软管穿过所述第一基座(1)与第二基座(2)的空腔设置，所述臂架末端软管控制装置通过第一基座(1)固定于软管上，所述第二基座(2)内部设置有用于感应软管位移或角度变化的应变感应装置(3)，所述第一基座(1)与第二基座(2)固定连接，或，所述第一基座(1)与第二基座(2)为一整体结构。

【技术特征摘要】
1.一种臂架末端软管控制装置，其特征在于，包括第一基座(1)及设置于第一基座(1)底部的第二基座(2)，所述第一基座(1)与第二基座(2)的内部均设置有空腔，软管穿过所述第一基座(1)与第二基座(2)的空腔设置，所述臂架末端软管控制装置通过第一基座(1)固定于软管上，所述第二基座(2)内部设置有用于感应软管位移或角度变化的应变感应装置(3)，所述第一基座(1)与第二基座(2)固定连接，或，所述第一基座(1)与第二基座(2)为一整体结构。2.根据权利要求1所述的臂架末端软管控制装置，其特征在于，所述应变感应装置(3)为霍尔元件、压力开关、接触开关、电位器或角度传感器。3.根据权利要求1所述的臂架末端软管控制装置，其特征在于，所述应变感应装置(3)的数量至少为3个。4.根据权利要求3所述的臂架末端软管控制装置，其特征在于，所述应变感应装置(3)的数量为8个，8个所述应变感应装置(3)围绕软管等间距的分布于所述第二基座(2)的空腔上。5.根据权利要求1所述的臂架末端软管控制装置，其特征在于，所述第一基座(1)和/或第二基座(2)上设置有拉手或...

【专利技术属性】
技术研发人员：周翔，王日昌，
申请(专利权)人：长沙赛搏机器智能有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南,43