【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人控制系统
本专利技术属于物联网
，具体涉及工业自动化控制
，尤其涉及工业机器人的控制技术。
技术介绍
随着计算机智能控制技术的发展，加之劳动力成本的逐步增高，工业生产加工领域对自动化工业机器人的需求越来越大。自动化生产线、工业机器人等工业自动化设备，由机械电气装置等硬件和计算机控制程序软件两大部分构成。计算机控制程序是工业自动化工业机器人的灵魂，计算机控制程序优劣在决定工业机器人的效率、节能、可靠性、安全性等方面，具有与机械结构同样的至关重要的作用。计算机控制程序的开发与优化需要投入大量的人力和时间成本。虽然在著作权法的保护下，可以通过法律维权途径，实现计算机程序的保护，防止和打击盗版。但是总是有不尽如人意的情况出现，给企业带来巨大的经济损失，损害企业推动技术进步的积极性。为了防止盗版，常规的做法是对计算机程序进行加密处理，但是，一方面加密的计算机程序存在被破解的可能性，另一方面，加密只是阻碍了源代码的还原，然而，如果不需要对控制程序进行修改，可以通过数据拷贝的方式，克隆ROM芯片或者主控芯片，同样可以正常用于自动化设备的控制。专利技术内...
【技术保护点】
1.一种工业机器人控制系统，包括远端控制平台、本地控制器，本地控制器与远端控制平台通过互联网络通信；其特征在于：控制程序存储于远端控制平台；所述控制程序包括主程序、需要按预设时序执行的时序调用子程序、用于响应传感器信号的随机调用子程序；所述主程序用于初始化工业机器人使其进入运行准备状态，以及调用子程序以控制相应被控机件完成相应动作；所述时序调用子程序由主程序按预设时序调用执行，所述随机调用子程序由主程序基于事件的触发调用执行；所述时序调用子程序的代码按执行的先后顺序，被分为多段代码；当工业机器人需要运行时，首先本地控制器建立与远端控制平台的时时通信连接；然后远端工作平台对该...
【技术特征摘要】
1.一种工业机器人控制系统，包括远端控制平台、本地控制器，本地控制器与远端控制平台通过互联网络通信；其特征在于：控制程序存储于远端控制平台；所述控制程序包括主程序、需要按预设时序执行的时序调用子程序、用于响应传感器信号的随机调用子程序；所述主程序用于初始化工业机器人使其进入运行准备状态，以及调用子程序以控制相应被控机件完成相应动作；所述时序调用子程序由主程序按预设时序调用执行，所述随机调用子程序由主程序基于事件的触发调用执行；所述时序调用子程序的代码按执行的先后顺序，被分为多段代码；当工业机器人需要运行时，首先本地控制器建立与远端控制平台的时时通信连接；然后远端工作平台对该连接工作机器人进行合法性验证；当通过合法性验证后，本地控制器从远端控制平台下载主程序、随机调用子程序、时序调用子程序第一段代码，并暂存在RAM中；本地控制器运行主程序，控制工业机器人进入初始化状态；当工业机器人完成初始化状态以后，主程序调用时序调用子程序并开始执行其第一段代码时，同时本地控制器开始从远端控制平台下载该时序调用子程序的第二段代码并暂存在RAM中，当第一段代码执行完毕并开始执行第二段代码时，本地控制器开始从远端控制平台下载该时序调用子程序的第三段代码并暂存在RAM中，并同时从RAM中删除该时序调用子程序的第...
【专利技术属性】
技术研发人员：周颢，黄庆九，
申请(专利权)人：台州九牛慧联机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33
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