一种图像中物体位置的标注方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种图像中物体位置的标注方法、装置及电子设备，所述方法包括：获取预先构建的摄像机模型的当前位姿信息；获取预先构建的待标注物体模型的当前位姿信息及物理参数；根据摄像机模型的当前位姿信息及待标注物体模型的当前位姿信息，通过坐标变换，得到待标注物体模型在摄像机模型坐标系中的目标位姿信息；根据摄像机模型的内部参数矩阵、物理参数及目标位姿信息，确定待标注物体模型在摄像机模型当前采集图像中的像素位置；在图像中标注像素位置。可以在虚拟环境下，对摄像机采集的图像中待标注物体的像素位置进行标注，免去人工标注工作，且能够快速改变待标注物体的位姿，获得大量标注后的图像，提升标注效率。

A Method, Device and Electronic Equipment for Labeling Object Position in Image

【技术实现步骤摘要】
一种图像中物体位置的标注方法、装置及电子设备
本专利技术涉及图像处理
，特别是涉及一种图像中物体位置的标注方法、装置及电子设备。
技术介绍
随着计算机计算能力的不断提高，各种深度学习模型的应用越来越广泛。用于图像处理的深度学习模型是具有重要作用的深度学习模型之一，例如，在机械臂抓取物体、车牌识别、监控录像中的目标检测等领域，用于图像处理的深度学习模型具有非常重要的地位。在训练这些深度学习模型时，需要采集大量的图像样本，即对目标物体进行各种角度、位置地拍摄，进而采集大量图像，其中，目标物体即为实际需要检测的物体，例如，机械臂需要抓取的物体、车辆的车牌等。而在这些图像中，需要标注出目标物体的位置，标注后的图像作为图像样本，用于训练深度学习模型。标注目标物体位置的方式一般为人工标注，即在采集的图像中，通过人眼确定目标物体的位置，进而进行标注，获得图像本。可见，这种方式是非常浪费人力和时间的，标注效率很低。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种图像中物体位置的标注方法、装置及电子设备，以免去人工标注工作，提升标注效率。具体技术方案如下：第一方面，本专利技术实施例提供了一种图像中物体位置的标注方法，所述方法包括：获取预先构建的摄像机模型的当前位姿信息；获取预先构建的待标注物体模型的当前位姿信息及物理参数，其中，所述物理参数为标识所述待标注物体模型大小的参数；根据所述摄像机模型的当前位姿信息及所述待标注物体模型的当前位姿信息，通过坐标变换，得到所述待标注物体模型在所述摄像机模型坐标系中的目标位姿信息；根据所述摄像机模型的内部参数矩阵、所述物理参数及所述目标位姿信息，确定所述待标注物体模型在所述摄像机模型当前采集图像中的像素位置；在所述图像中标注所述像素位置。可选的，在所述获取预先构建的摄像机模型的当前位姿信息的步骤之前，所述方法还包括：获取预先构建的机械臂模型的当前位姿信息，其中，所述摄像机模型与所述机械臂模型的末端固定连接；所述获取预先构建的摄像机模型的当前位姿信息的步骤，包括：根据所述机械臂模型的当前位姿信息，确定摄像机模型的当前位姿信息。可选的，所述物理参数包括：所述待标注物体模型的预设标注点的位置及所述待标注物体模型的体积参数；所述根据所述摄像机模型的内部参数矩阵、所述物理参数及所述目标位姿信息，确定所述待标注物体模型在所述摄像机模型当前采集图像中的像素位置的步骤，包括：根据所述摄像机模型的内部参数矩阵及所述目标位姿信息，确定所述预设标注点的位置在所述摄像机模型当前采集图像中的第一目标位置；根据所述第一目标位置及所述体积参数，确定所述待标注物体模型在所述摄像机模型当前采集图像中的像素位置。可选的，所述预设标注点为所述待标注物体模型的左下顶点；所述根据所述第一目标位置及所述体积参数，确定所述待标注物体模型在所述摄像机模型当前采集图像中的像素位置的步骤，包括：根据所述第一目标位置及所述体积参数，确定所述待标注物体模型的右上顶点在所述摄像机模型当前采集图像中的第二目标位置；将以所述第一目标位置和所述第二目标位置为对角点的矩形框内的区域，确定为所述待标注物体模型在所述摄像机模型当前采集图像中的像素位置。可选的，所述在所述图像中标注所述像素位置的步骤之后，所述方法还包括：对应于所述摄像机模型当前采集图像，记录所述像素位置、所述摄像机模型的当前位姿信息及所述待标注物体模型的当前位姿信息。可选的，所述方法还包括：改变所述摄像机模型和/或所述待标注物体模型的位姿，并返回所述获取预先构建的摄像机模型的当前位姿信息的步骤。第二方面，本专利技术实施例提供了一种图像中物体位置的标注装置，所述装置包括：摄像机模型数据获取模块，用于获取预先构建的摄像机模型的当前位姿信息；待标注物体模型数据获取模块，用于获取预先构建的待标注物体模型的当前位姿信息及物理参数，其中，所述物理参数为标识所述待标注物体模型大小的参数；目标位姿信息确定模块，用于根据所述摄像机模型的当前位姿信息及所述待标注物体模型的当前位姿信息，通过坐标变换，得到所述待标注物体模型在所述摄像机模型坐标系中的目标位姿信息；像素位置确定模块，用于根据所述摄像机模型的内部参数矩阵、所述物理参数及所述目标位姿信息，确定所述待标注物体模型在所述摄像机模型当前采集图像中的像素位置；像素位置标注模块，用于在所述图像中标注所述像素位置。可选的，所述装置还包括：机械臂模型数据获取模块，用于在所述获取预先构建的摄像机模型的当前位姿信息之前，获取预先构建的机械臂模型的当前位姿信息，其中，所述摄像机模型与所述机械臂模型的末端固定连接；所述摄像机模型数据获取模块包括：当前位姿信息获取单元，用于根据所述机械臂模型的当前位姿信息，确定摄像机模型的当前位姿信息。可选的，所述物理参数包括：所述待标注物体模型的预设标注点的位置及所述待标注物体模型的体积参数；所述像素位置确定模块包括：第一目标位置确定单元，用于根据所述摄像机模型的内部参数矩阵及所述目标位姿信息，确定所述预设标注点的位置在所述摄像机模型当前采集图像中的第一目标位置；像素位置确定单元，用于根据所述第一目标位置及所述体积参数，确定所述待标注物体模型在所述摄像机模型当前采集图像中的像素位置。可选的，所述预设标注点为所述待标注物体模型的左下顶点；所述像素位置确定单元包括：第二目标位置确定子单元，用于根据所述第一目标位置及所述体积参数，确定所述待标注物体模型的右上顶点在所述摄像机模型当前采集图像中的第二目标位置；像素位置确定子单元，用于将以所述第一目标位置和所述第二目标位置为对角点的矩形框内的区域，确定为所述待标注物体模型在所述摄像机模型当前采集图像中的像素位置。可选的，所述装置还包括：信息记录模块，用于在所述在所述图像中标注所述像素位置之后，对应于所述摄像机模型当前采集图像，记录所述像素位置、所述摄像机模型的当前位姿信息及所述待标注物体模型的当前位姿信息。可选的，所述装置还包括：位姿改变模块，用于改变所述摄像机模型和/或所述待标注物体模型的位姿，并触发所述摄像机模型数据获取模块。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，包括处理器、存储器和通信总线，其中，处理器、存储器通过通信总线完成相互间的通信；存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述的图像中物体位置的标注方法步骤。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的图像中物体位置的标注方法步骤。本专利技术实施例所提供的方案中，首先获取预先构建的摄像机模型的当前位姿信息，以及预先构建的待标注物体模型的当前位姿信息及物理参数，然后根据摄像机模型的当前位姿信息及待标注物体模型的当前位姿信息，通过坐标变换，得到待标注物体模型在摄像机模型坐标系中的目标位姿信息，再根据摄像机模型的内部参数矩阵、物理参数及目标位姿信息，确定待标注物体模型在摄像机模型当前采集图像中的像素位置，最后在图像中标注像素位置。可以在虚拟环境下，对摄像机采集的图像中待标注物体的像素位置进行标注，免去人工标注工作，且能够快速改变待标注物体的位姿，获得大量标注后的图像，极大地提升图像标注效率。附图说明为了更清楚本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像中物体位置的标注方法，其特征在于，所述方法包括：获取预先构建的摄像机模型的当前位姿信息；获取预先构建的待标注物体模型的当前位姿信息及物理参数，其中，所述物理参数为标识所述待标注物体模型大小的参数；根据所述摄像机模型的当前位姿信息及所述待标注物体模型的当前位姿信息，通过坐标变换，得到所述待标注物体模型在所述摄像机模型坐标系中的目标位姿信息；根据所述摄像机模型的内部参数矩阵、所述物理参数及所述目标位姿信息，确定所述待标注物体模型在所述摄像机模型当前采集图像中的像素位置；在所述图像中标注所述像素位置。

【技术特征摘要】
1.一种图像中物体位置的标注方法，其特征在于，所述方法包括：获取预先构建的摄像机模型的当前位姿信息；获取预先构建的待标注物体模型的当前位姿信息及物理参数，其中，所述物理参数为标识所述待标注物体模型大小的参数；根据所述摄像机模型的当前位姿信息及所述待标注物体模型的当前位姿信息，通过坐标变换，得到所述待标注物体模型在所述摄像机模型坐标系中的目标位姿信息；根据所述摄像机模型的内部参数矩阵、所述物理参数及所述目标位姿信息，确定所述待标注物体模型在所述摄像机模型当前采集图像中的像素位置；在所述图像中标注所述像素位置。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取预先构建的摄像机模型的当前位姿信息的步骤之前，所述方法还包括：获取预先构建的机械臂模型的当前位姿信息，其中，所述摄像机模型与所述机械臂模型的末端固定连接；所述获取预先构建的摄像机模型的当前位姿信息的步骤，包括：根据所述机械臂模型的当前位姿信息，确定摄像机模型的当前位姿信息。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述物理参数包括：所述待标注物体模型的预设标注点的位置及所述待标注物体模型的体积参数；所述根据所述摄像机模型的内部参数矩阵、所述物理参数及所述目标位姿信息，确定所述待标注物体模型在所述摄像机模型当前采集图像中的像素位置的步骤，包括：根据所述摄像机模型的内部参数矩阵及所述目标位姿信息，确定所述预设标注点的位置在所述摄像机模型当前采集图像中的第一目标位置；根据所述第一目标位置及所述体积参数，确定所述待标注物体模型在所述摄像机模型当前采集图像中的像素位置。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设标注点为所述待标注物体模型的左下顶点；所述根据所述第一目标位置及所述体积参数，确定所述待标注物体模型在所述摄像机模型当前采集图像中的像素位置的步骤，包括：根据所述第一目标位置及所述体积参数，确定所述待标注物体模型的右上顶点在所述摄像机模型当前采集图像中的第二目标位置；将以所述第一目标位置和所述第二目标位置为对角点的矩形框内的区域，确定为所述待标注物体模型在所述摄像机模型当前采集图...

【专利技术属性】
技术研发人员：王旭，张彦刚，马星辰，
申请(专利权)人：北京猎户星空科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11