【技术实现步骤摘要】
基于高斯分布的地面滤波算法
本专利技术涉及智能驾驶中的地面滤波领域，实现了地面点与非地面点的分离。
技术介绍
智能驾驶是当前社会的热门研究方向，许多人在这个方向上提出了一系列的算法，主要是对车载激光雷达所探测到的点云进行处理，识别出道路上的实际交通情况。激光雷达在路面信息探测上有着突出的优势，不受光线的影响，可以适用于绝大多数场景。而地面点滤波是雷达点云处理的基础，可以为点云的识别提供很大的帮助，减少地面点对识别造成的影响。
技术实现思路
本专利技术的目的是为智能驾驶中的目标识别提供更优质的数据，减小地面点对识别造成的影响；本专利技术结合传统的地面滤波方法，并在此基础上增加了高斯分布来判断地面点概率，以解决原有算法在距离本车较远处将非地面点识别为地面点的问题；本专利技术主要分为三步：1、采用传统的方法选区初始地面点：以本车为圆心向外扩展，通过判断同一方上相邻两个点的高度差是否在允许范围内来确定该点是否是地面点，这种逐级扩充地面点的方法对任何地面都具有很强的适用性，但是经过实际测试证明在据车较远出，存在将非地面点识别为地面点的情况，而且很普遍，因此这里只用来定位初始地面点，判断离本车距离较近的点是否为地面点；2、对数据进行网格划分：雷达探测的点云数据为扇形分布，用扇形网格存储数据可以降低数据量，同时可以将无序的点云转化为有序的网格方便处理，网格通过半径及偏角进行编号，将点按照编号分布到不同的网格中，以每一个网格中点的高度平均值当作当前网格高度，点的编号计算方法如下：其中r_div为半径编号，theat_div为角度编号，r为点到车的距离r_min为雷达可识别的最...
【技术保护点】
1.本专利技术结合传统的地面滤波方法，并在此基础上增加了高斯分布来判断地面点概率，以解决原有算法在距离本车较远处将非地面点识别为地面点的问题；本专利技术主要分为三步：
【技术特征摘要】
1.本发明结合传统的地面滤波方法，并在此基础上增加了高斯分布来判断地面点概率，以解决原有算法在距离本车较远处将非地面点识别为地面点的问题；本发明主要分为三步：、采用传统的方法选区初始地面点：以本车为圆心向外扩展，通过判断同一方上相邻两个点的高度差是否在允许范围内来确定该点是否是地面点，这种逐级扩充地面点的方法对任何地面都具有很强的适用性，但是经过实际测试证明在据车较远出，存在将非地面点识别为地面点的情况，而且很普遍，因此这里只用来定位初始地面点，判断离本车距离较近的点是否为地面点；、对数据进行网格划分：雷达探测的点云数据为扇形分布，用扇形网格存储数据可以降低数据量，同时可以将无序的点云转化为有序的网格方便处理，网格通过半径及偏角进行编号，将点按照编号分布到不同的网格中，以每一个网格中点的高度平均值当作当前网格高度，点的编号计算方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔡向东，齐琦，吴文浩，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。