带电作业机器人避雷器拆卸装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术提出一种带电作业机器人避雷器拆卸装置及方法，装置包括设置在机器人平台右臂上的末端工具及螺栓拆装工具，设置在左臂和右臂上的夹持工具，所述末端工具包括5个气动元件，用于夹持避雷器。本发明专利技术的方法通过设置在机器人平台右臂上的末端工具及螺栓拆装工具，设置在左臂和右臂上的夹持工具完成避雷器拆卸。本发明专利技术能够在不断电、不带负荷的情况下通过带电作业机器人的机械臂对避雷器进行拆卸。本发明专利技术有效提高了作业效率和准确度。

【技术实现步骤摘要】
带电作业机器人避雷器拆卸装置及方法
本专利技术属于机器人技术，具体为一种带电作业机器人避雷器拆卸装置及方法。
技术介绍
避雷器在当今电力系统输配电线路中广泛使用，成为电力系统中过电压防护的主要设备。随着配电网的长期运行，避雷器可能出现螺母松动，瓷套破裂，橡胶圈老化种种问题，需要更换。通常的做法是停电进行更换，若停电面积过大，则大面积更换，会影响社会效益和人们的正常生活。因此现如今广大研究人员也在不断研究带电作业方法，但是人为的更换处理，不仅操作效率低，更重要的是有严重的安全隐患，安全性低。配电线路中带电作业拆卸避雷器主要采用绝缘手套作业法，绝缘手套作业法中作业人员穿戴全套绝缘防护用具，通过绝缘手套进行带电作业。还需要对人体可能触及到的带电体和接地体进行绝缘遮蔽。更换过程中往往产生电弧，极易对作业人员造成灼伤；在更换过程中需要对上下引线进行拆接，也会有触电的危险；作业人员在绝缘斗臂车上的绝缘斗上作业，有高处坠落的风险；在作业过程中，可能会由于人为操作的失误，客观上相间引线间距小，可能造成相间短路事件，给人民财产，人身安全造成威胁。公布号CN109309358A的文献公开了一种带电机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种带电作业机器人避雷器拆卸装置，其特征在于，包括设置在机器人平台(4)右臂(44)上的末端工具(50)及螺栓拆装工具，设置在左臂(43)和右臂(44)上的夹持工具，所述末端工具(50)包括5个气动元件，用于夹持避雷器(120)。

【技术特征摘要】
1.一种带电作业机器人避雷器拆卸装置，其特征在于，包括设置在机器人平台(4)右臂(44)上的末端工具(50)及螺栓拆装工具，设置在左臂(43)和右臂(44)上的夹持工具，所述末端工具(50)包括5个气动元件，用于夹持避雷器(120)。2.基于权利要求1所述的带电作业机器人避雷器拆卸装置的拆卸方法，其特征在于，响应于控制数据完成以下工作：用夹持工具夹持绝缘遮蔽材料对标记的带电体进行绝缘遮蔽；右臂(44)使用螺栓拆装工具将引线固定装置(190)固定在横担(103)上；左臂(43)夹持上引线(101)，右臂使用末端工具(50)夹持避雷器(120)，同时右臂(44)使用螺栓拆装工具拆除避雷器(120)上固定上引线(101)的螺栓；右臂(44)使用螺栓拆装工具将上引线(101)固定在引线固定装置(190)的上端；左臂(43)对下引线(102)进行夹持，同时，右臂(44)使用螺栓拆装工具拆除避雷器(120)上固定下引线(102)的螺栓；右臂(44)使用螺栓拆装工具将下引线(102)固定在引线固定装置(190)的下端；左臂(43)末端停止夹持下引线(102)，右臂专用末端工具(50)夹持避雷器(120)，同时右臂(44)使用螺栓拆装工具拆除用于固定避雷器(120)和横担(103)的螺栓；螺栓拆除后，右臂(44)将避雷器(120)移动至机器人平台(4)上专用工具箱(47)；右臂(44)停止夹持避雷器(120)，左臂(43)夹持固定在引线固定装置(190)上的下引线(102)，右臂(44)使用螺栓拆装工具拆除用于固定上引线(101)的螺栓，将下引线(102)从引线固定装置(190)上...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭健，方林峰，吴沛航，韩若冰，郭毓，朱禹璇，
申请(专利权)人：南京理工大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32