超声成像方法、装置、计算机设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及超声成像方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括建立检查空间坐标系；根据检查空间坐标系获取人体特征地形图；根据人体特征地形图获取人体的空间基点以及参考系数；以人体的空间基点为基准，建立人体空间坐标系；获取超声检查图片；根据人体空间坐标系计算超声检查图片中每个采样点的空间坐标，以形成带三维解剖信息的超声图像；将带三维解剖信息的超声图像输出并在终端显示。本发明专利技术实现从成像过程中获取相互关联具有精确相对位置空间的三维解剖信息，以提高检测准确率。

Ultrasound imaging methods, devices, computer equipment and storage media

The invention relates to an ultrasonic imaging method, device, computer equipment and storage medium. The method includes establishing a checking spatial coordinate system, obtaining a human body characteristic topographic map according to the checking spatial coordinate system, obtaining a human body's spatial base point and reference coefficient according to the human body characteristic topographic map, and establishing a human body's spatial base point based on the human body's spatial base point. Human body space coordinate system; Obtain the ultrasound examination picture; Calculate the space coordinate of each sampling point in the ultrasound examination picture according to the human body space coordinate system to form the ultrasound image with three-dimensional anatomical information; Output the ultrasound image with three-dimensional anatomical information and display it at the terminal. The invention realizes obtaining three-dimensional anatomical information with precise relative position space from the imaging process, so as to improve the detection accuracy.

【技术实现步骤摘要】
超声成像方法、装置、计算机设备及存储介质
本专利技术涉及超声影像方法，更具体地说是指超声成像方法、装置、计算机设备及存储介质。
技术介绍
超声诊断是一种基于超声波的医学影像学诊断技术，使肌肉和内脏器官的特征：包括大小、结构和病理学病灶可视化。超声扫查具有实时性，可以连贯地、动态地观察脏器的运动和功能；可以追踪病变、显示立体变化，而不受其成像分层的限制；无创性，没有创伤；没有辐射，对特殊患者可以优先采用；价格低廉，检查成本低等优点，超声设备一直是医疗单位使用最多的诊断影像设备。传统超声成像获取的解剖图像，仅在图像内获取的成像点之间存在相对固定的空间关系，图像与图像之间的点位，由于运动过程不可知，无法获取相关的准确空间关系，导致检测准确率低。因此，有必要设计一种新的方法，实现从成像过程中获取相互关联具有精确相对位置空间的三维解剖信息，以提高检测准确率。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的缺陷，提供超声成像方法、装置、计算机设备及存储介质。为实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：超声成像方法，包括：建立检查空间坐标系；根据检查空间坐标系获取人体特征地形图；根据人体特征地形图获取人体的空间基点以及参考系数；以人体的空间基点为基准，建立人体空间坐标系；获取超声检查图片；根据人体空间坐标系计算超声检查图片中每个采样点的空间坐标，以形成带三维解剖信息的超声图像；将带三维解剖信息的超声图像输出并在终端显示。其进一步技术方案为：所述根据检查空间坐标系获取人体特征地形图，包括：获取人体表面的所有地形特征；获取人体表面每个地形特征的相对空间关系；将人体表面的所有地形特征转换至检查空间坐标系，以形成人体特征地形图。其进一步技术方案为：所述根据人体特征地形图获取人体的空间基点以及参考系数，包括：将人体特征地形图转化为若干组三维数字；对若干组三维数字的X轴数值进行算术平均，以得到X轴基点数值；获取若干组三维数字的Y轴数值的最小数值，以得到Y轴基点数值；获取若干组三维数字的Z轴数值的最小数值，以得到Z轴基点数值；将X轴基点数值、Y轴基点数值以及Z轴基点数值进行组合，以得到人体的空间基点；根据若干组三维数字的X轴数值中的最大值减去最小值，以得到X轴的参考系数；根据若干组三维数字的Y轴数值中的最大值减去最小值，以得到Y轴的参考系数。其进一步技术方案为：所述根据人体特征地形图获取人体的空间基点以及参考系数之后，还包括：移动检查坐标系的基点，并重新获取人体的空间基点。其进一步技术方案为：所述根据人体空间坐标系计算超声检查图片中每个采样点的空间坐标，以形成带三维解剖信息的超声图像，包括：获取超声检查图片中的采样点基于人体空间坐标系的坐标；获取超声检查图片的翻滚角度；根据翻滚角度计算X轴的旋转矩阵、Y轴的旋转矩阵以及Z轴的旋转矩阵；根据X轴的旋转矩阵、Y轴的旋转矩阵以及Z轴的旋转矩阵获取超声检查图片的旋转矩阵；根据超声检查图片的旋转矩阵获取在人体空间坐标系下采样点到人体的空间基点的向量；根据所述向量计算采样点之间的向量关系，以形成带三维解剖信息的超声图像。本专利技术还提供了超声成像装置，包括：第一建立单元，用于建立检查空间坐标系；地形图获取单元，用于根据检查空间坐标系获取人体特征地形图；数据获取单元，用于根据人体特征地形图获取人体的空间基点以及参考系数；第二建立单元，用于以人体的空间基点为基准，建立人体空间坐标系；图片获取单元，用于获取超声检查图片；坐标计算单元，用于根据人体空间坐标系计算超声检查图片中每个采样点的空间坐标，以形成带三维解剖信息的超声图像；输出单元，用于将带三维解剖信息的超声图像输出并在终端显示。其进一步技术方案为：所述地形图获取单元包括：特征获取子单元，用于获取人体表面的所有地形特征；关系获取子单元，用于获取人体表面每个地形特征的相对空间关系；转换子单元，用于将人体表面的所有地形特征转换至检查空间坐标系，以形成人体特征地形图。其进一步技术方案为：所述数据获取单元包括：转化子单元，用于将人体特征地形图转化为若干组三维数字；算术平均子单元，用于对若干组三维数字的X轴数值进行算术平均，以得到X轴基点数值；第一数值获取子单元，用于获取若干组三维数字的Y轴数值的最小数值，以得到Y轴基点数值；第二数值获取子单元，用于获取若干组三维数字的Z轴数值的最小数值，以得到Z轴基点数值；组合子单元，用于将X轴基点数值、Y轴基点数值以及Z轴基点数值进行组合，以得到人体的空间基点；第一系数获取子单元，用于根据若干组三维数字的X轴数值中的最大值减去最小值，以得到X轴的参考系数；第二系数获取子单元，用于根据若干组三维数字的Y轴数值中的最大值减去最小值，以得到Y轴的参考系数。本专利技术还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的方法。本专利技术还提供了一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可实现上述的方法。本专利技术与现有技术相比的有益效果是：本专利技术通过建立基于超声机器人机臂的检查空间坐标系，并利用超声机器人扫描人体，结合检查空间坐标系获得人体特征地形图，以人体特征地形图获取人体的空间基点以建立人体的空间坐标系，在后续获取的超声检查图片均可转换至人体的空间坐标系以得到带三维解剖信息的超声图像，实现从成像过程中获取相互关联具有精确相对位置空间的三维解剖信息，以提高检测准确率。下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步描述。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的超声成像方法的应用场景示意图；图2为本专利技术实施例提供的超声成像方法的流程示意图；图3为本专利技术实施例提供的超声成像方法的子流程示意图；图4为本专利技术实施例提供的超声成像方法的子流程示意图；图5为本专利技术实施例提供的超声成像方法的子流程示意图；图6为本专利技术另一实施例提供的超声成像方法的流程示意图；图7为本专利技术实施例提供的超声成像装置的示意性框图；图8为本专利技术实施例提供的超声成像装置的地形图获取单元的示意性框图；图9为本专利技术实施例提供的超声成像装置的数据获取单元的示意性框图；图10为本专利技术实施例提供的超声成像装置的坐标计算单元的示意性框图；图11为本专利技术另一实施例提供的超声成像装置的示意性框图；图12为本专利技术实施例提供的计算机设备的示意性框图；图13为本专利技术实施例提供的检查空间坐标系的示意图；图14为本专利技术实施例提供的人体特征地形图的示意图；图15为本专利技术实施例提供的人体表面的所有地形特征转换至检查空间坐标系的示意图；图16为本专利技术实施例提供的不同时期的人体特征地形图转换的示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.超声成像方法，其特征在于，包括：建立检查空间坐标系；根据检查空间坐标系获取人体特征地形图；根据人体特征地形图获取人体的空间基点以及参考系数；以人体的空间基点为基准，建立人体空间坐标系；获取超声检查图片；根据人体空间坐标系计算超声检查图片中每个采样点的空间坐标，以形成带三维解剖信息的超声图像；将带三维解剖信息的超声图像输出并在终端显示。

【技术特征摘要】
1.超声成像方法，其特征在于，包括：建立检查空间坐标系；根据检查空间坐标系获取人体特征地形图；根据人体特征地形图获取人体的空间基点以及参考系数；以人体的空间基点为基准，建立人体空间坐标系；获取超声检查图片；根据人体空间坐标系计算超声检查图片中每个采样点的空间坐标，以形成带三维解剖信息的超声图像；将带三维解剖信息的超声图像输出并在终端显示。2.根据权利要求1所述的超声成像方法，其特征在于，所述根据检查空间坐标系获取人体特征地形图，包括：获取人体表面的所有地形特征；获取人体表面每个地形特征的相对空间关系；将人体表面的所有地形特征转换至检查空间坐标系，以形成人体特征地形图。3.根据权利要求2所述的超声成像方法，其特征在于，所述根据人体特征地形图获取人体的空间基点以及参考系数，包括：将人体特征地形图转化为若干组三维数字；对若干组三维数字的X轴数值进行算术平均，以得到X轴基点数值；获取若干组三维数字的Y轴数值的最小数值，以得到Y轴基点数值；获取若干组三维数字的Z轴数值的最小数值，以得到Z轴基点数值；将X轴基点数值、Y轴基点数值以及Z轴基点数值进行组合，以得到人体的空间基点；根据若干组三维数字的X轴数值中的最大值减去最小值，以得到X轴的参考系数；根据若干组三维数字的Y轴数值中的最大值减去最小值，以得到Y轴的参考系数。4.根据权利要求1至3任一项所述的超声成像方法，其特征在于，所述根据人体特征地形图获取人体的空间基点以及参考系数之后，还包括：移动检查坐标系的基点，并重新获取人体的空间基点。5.根据权利要求4所述的超声成像方法，其特征在于，所述根据人体空间坐标系计算超声检查图片中每个采样点的空间坐标，以形成带三维解剖信息的超声图像，包括：获取超声检查图片中的采样点基于人体空间坐标系的坐标；获取超声检查图片的翻滚角度；根据翻滚角度计算X轴的旋转矩阵、Y轴的旋转矩阵以及Z轴的旋转矩阵；根据X轴的旋转矩阵、Y轴的旋转矩阵以及Z轴的旋转矩阵获取超声检查图片的旋转矩阵；根据超声检查图片的旋转矩阵获取在人体空间坐标系下采样点到人体的空间基点的向量；根...

【专利技术属性】
技术研发人员：王福成，张柏云，
申请(专利权)人：深圳市比邻星精密技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44