一种物料上车系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种物料上车系统，包括货物输送线、码垛机器人和运输车，运输车的车厢内装设有能在车厢内移动并可通过移动至少部分伸出车厢的承载平台，码垛机器人固定安装在位于运输车外部且能将货物输送线上的货物码垛到伸出车厢的承载平台上的位置，物料上车系统还设有用于驱动承载平台移动的推拉装置。本实用新型专利技术具有结构简单、制造装配要求低、成本低、易于控制、工作稳定可靠，物料装车整齐性和紧凑性好等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种物料上车系统
本技术涉及智能物流装运作业设备
，具体涉及一种物料上车系统。
技术介绍
在货物的装车领域，目前国内绝大多数采取的是输送机辅助工人的方式：先人工把产品从托盘或推料车上卸下，放入输送机输送到车厢上面，再工人在输送机的另一端，把输送机输送过来的产品搬运到车厢内摆放。目前国内的输送机有可移动式输送机、伸缩式输送机和厢式车输送机等，但是不管哪一种输送机只是方便了人工移动，却不能完成自动装车，都需要人工在输送机的另一端接料和摆放，存在劳动强度高、工作效率低、人工成本低等缺点。为实现物料装车的无人化、智能化，出现了伸缩式输送机+机器人的自动装车系统。例如，在民爆行业等某些特殊领域的装车输送中，将输送机设置成可伸缩的伸缩式输送机，机器人安装在一底盘上，在码放货物时，运输车停放到位后，由底盘带着机器人和伸缩式输送机进入车厢，再通过机器人将伸缩式输送机上的货物码垛在车厢内，码垛过程中机器人每码垛一排后退一段距离再接着码垛下一排，也即机器人一边后退一边码放，以在车厢内装满货物。但是，该自动装车系统存在诸多弊端：1、由于在码放过程中，底盘带着机器人和伸缩式输送机在车厢内不断运动，这会造成车厢倾斜和摇晃摆动，从影响机器人码垛物料的位置精度，导致物料码垛不整齐和不紧凑，不仅使车厢的空间得不到充分利用，使得最终装入车厢的物料数量少，且在运输过程中物料之间容易产生碰撞，甚至是倾倒，无法保证物料运输的安全性，尤其民爆行业的乳化炸药等爆炸物品的装车运输时，物料之间的碰撞和倾倒甚至会造成出现爆炸的严重安全事故。2、为了保证底盘能够带着机器人和伸缩式输送机准确进出车厢，自动装车系统需要在车厢外部设置对底盘进行导向的导向轨道，底盘通过导向轨道的导向作用对准车厢并进入车厢，进入车厢后底盘与导向轨道脱离，在退出车厢时再重新与导向轨道机构对接。由于底盘在车厢内运动后位置难免会存在偏移，重新与导向轨道对接时需要设置复杂且昂贵的纠偏装置，且在底盘偏移较严重时仍然会出现对接不上的问题，经常需要人工进行矫正，整个系统运行极其不稳定，维护成本大。3、采用底盘带着机器人和伸缩式输送机的组合结构，还存在结构复杂、制造装配要求高、成本高、控制难度大等缺陷。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是克服现有技术存在的不足，提供一种结构简单、制造装配要求低、成本低、易于控制、工作稳定可靠，物料装车整齐性和紧凑性好的物料上车系统。为解决上述技术问题，本技术采用以下技术方案：一种物料上车系统，包括货物输送线、码垛机器人和运输车，所述运输车的车厢内装设有能在车厢内移动并可通过移动至少部分伸出车厢的承载平台，所述码垛机器人固定安装在位于运输车外部且能将货物输送线上的货物码垛到伸出车厢的承载平台上的位置，所述物料上车系统还设有用于驱动承载平台移动的推拉装置。作为上述技术方案的进一步改进：所述承载平台通过移动组件安装在车厢内，所述移动组件包括安装在车厢内的两根导向条和安装在承载平台上的若干承重滚轮，所述承载平台的两侧分别设有若干导向滚轮，两根导向条分设于承载平台的两侧并分别与承载平台的两侧的导向滚轮接触以使承载平台沿直线移动，所述承重滚轮支承在车厢底面或者支承在安装于车厢内的承重部件上。所述承重滚轮支承在安装于车厢内的承重部件上，且所述承重部件包括若干根承重条，各承重条沿承载平台的移动方向布置，所述承载平台对应每根承重条均设有支承在该承重条上的至少一个所述承重滚轮；两根所述导向条和若干根所述承重条连接成一框架结构，所述框架结构通过紧固件以可拆卸方式安装在车厢内。所述物料上车系统具有两条以上所述货物输送线，各货物输送线延伸至使其上的货物能被码垛机器人抓取的位置处。所述承载平台和推拉装置之间设有可分离的连接机构，所述可分离的连接机构包括连接于承载平台上的第一连接部件和连接于推拉装置的驱动端的第二连接部件；所述第一连接部件滑设安装在承载平台上，且第一连接部件的滑动方向与承载平台的移动方向相互垂直；所述第二连接部件绕竖直轴线铰接安装在推拉装置的驱动端。所述推拉装置包括机架和用于连接承载平台以驱动承载平台移动的推拉座，所述推拉座通过滑移组件以可移动方式安装在机架上，所述机架上安装有用于驱动推拉座移动的移动驱动组件；所述滑移组件包括安装机架上的两根导轨，所述推拉座上对应每根导轨均设有支撑在该导轨的上端面上行走的行走轮，所述推拉座与导轨之间还设有使推拉座仅沿导轨移动的导向机构。所述导向机构包括安装在推拉座上的两排导向轮，各导轨设有朝向另一导轨开口的导向槽，两排导向轮分别置于两条导轨的导向槽中以使推拉座仅沿导轨移动。所述移动驱动组件包括安装在机架上的主动轴和从动轴，所述主动轴连接有用于驱动主动轴转动的转动驱动机构，所述主动轴和从动轴之间安装有至少一个以上链轮机构，所述链轮机构包括链条、安装主动轴上的主动链轮和安装在从动轴上的从动链轮，所述链条绕设在主动链轮和从动链轮上，所述链条具有一段沿推拉座移动方向布置的牵拉段，所述推拉座与所述牵拉段相连。所述承载平台上安装有在承载平台伸出车厢外部时支承在导轨上端面上的底部支承轮。所述物料上车系统还包括用于对车厢进行支撑定位的支撑定位装置，所述支撑定位装置包括底座、摆杆和伸缩驱动件，所述摆杆的一端铰接安装在底座上并能绕铰接轴上下摆动，所述摆杆的另一端设有用于支撑车厢的支撑部件，所述伸缩驱动件连接于底座和摆杆之间。与现有技术相比，本技术的优点在于：本技术物料上车系统工作时，采用货物输送线将物料输送至能被码垛机器人抓取的位置，使承载平台伸出车厢，通过码垛机器人将货物输送线上的物料码垛到伸出车厢的承载平台上，码垛完成后使承载平台返回至车厢内即可，由于码垛物料是通过固定设置的货物输送线和码垛机器人来完成，货物输送线和码垛机器人不需要往复进出车厢，可避免造成车厢倾斜和摇晃摆动，能够大大提高码垛物料的位置精度，提高物料的整齐性和紧凑性，使车厢内空间得到充分利用，并可避免物料在运输过程中发生碰撞和倾倒，大大提高物料运输的安全性；同时，货物输送线和码垛机器人固定设置，不存在对货物输送线和码垛机器人进出车厢进行定位的问题，整个物料上车系统工作稳定可靠，维护成本低；并且，货物输送线和码垛机器人固定设置还使物料上车系统的结构简单、制造装配要求低、成本低、易于控制。附图说明图1为物料上车系统的俯视结构示意图。图2为物料上车系统的主视结构示意图。图3为推拉装置的立体结构示意图。图4为推拉装置的剖视结构示意图。图5为推拉座的立体结构示意图。图6为运输车的局部主视结构示意图。图7为导向条和承重条连接成的框架结构安装在车厢内的俯视结构示意图。图8为导向条和承重条连接成的框架结构的立体结构示意图。图9为承载平台第一视角的立体结构示意图。图10为承载平台第二视角的立体结构示意图。图11为第二连接部件滑动安装在承载平台上的立体结构示意图。图例说明：1、货物输送线；2、码垛机器人；3、运输车；31、车厢；311、导向条；312、承重条；4、承载平台；41、承重滚轮；42、导向滚轮；43、定位板；44、底部支承轮；5、推拉装置；51、机架；52、推拉座；53、导轨；531、导向槽；54、行走轮；55、导向轮；56、主动轴；57、从动轴；58、转动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物料上车系统，包括货物输送线（1）、码垛机器人（2）和运输车（3），其特征在于：所述运输车（3）的车厢（31）内装设有能在车厢（31）内移动并可通过移动至少部分伸出车厢（31）的承载平台（4），所述码垛机器人（2）固定安装在位于运输车（3）外部且能将货物输送线（1）上的货物码垛到伸出车厢（31）的承载平台（4）上的位置，所述物料上车系统还设有用于驱动承载平台（4）移动的推拉装置（5）。

【技术特征摘要】
1.一种物料上车系统，包括货物输送线（1）、码垛机器人（2）和运输车（3），其特征在于：所述运输车（3）的车厢（31）内装设有能在车厢（31）内移动并可通过移动至少部分伸出车厢（31）的承载平台（4），所述码垛机器人（2）固定安装在位于运输车（3）外部且能将货物输送线（1）上的货物码垛到伸出车厢（31）的承载平台（4）上的位置，所述物料上车系统还设有用于驱动承载平台（4）移动的推拉装置（5）。2.根据权利要求1所述的物料上车系统，其特征在于：所述承载平台（4）通过移动组件安装在车厢（31）内，所述移动组件包括安装在车厢（31）内的两根导向条（311）和安装在承载平台（4）上的若干承重滚轮（41），所述承载平台（4）的两侧分别设有若干导向滚轮（42），两根导向条（311）分设于承载平台（4）的两侧并分别与承载平台（4）的两侧的导向滚轮（42）接触以使承载平台（4）沿直线移动，所述承重滚轮（41）支承在车厢（31）底面或者支承在安装于车厢（31）内的承重部件上。3.根据权利要求2所述的物料上车系统，其特征在于：所述承重滚轮（41）支承在安装于车厢（31）内的承重部件上，且所述承重部件包括若干根承重条（312），各承重条（312）沿承载平台（4）的移动方向布置，所述承载平台（4）对应每根承重条（312）均设有支承在该承重条（312）上的至少一个所述承重滚轮（41）；两根所述导向条（311）和若干根所述承重条（312）连接成一框架结构，所述框架结构通过紧固件以可拆卸方式安装在车厢（31）内。4.根据权利要求1所述的物料上车系统，其特征在于：所述物料上车系统具有两条以上所述货物输送线（1），各货物输送线（1）延伸至使其上的货物能被码垛机器人（2）抓取的位置处。5.根据权利要求1所述的物料上车系统，其特征在于：所述承载平台（4）和推拉装置（5）之间设有可分离的连接机构，所述可分离的连接机构包括连接于承载平台（4）上的第一连接部件（101）和连接于推拉装置（5）的驱动端的第二连接部件（102）；所述第一连接部件（101）滑设安装在承载平台（4）上，且第一连接部件（101）的滑动方向与承载平台（4）的移动方向相互垂直；所述第二连接部件（102）绕竖直轴线铰接安装在推拉装置（5）的驱动端。6.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：王均灿，计国庆，刘志勇，彭友红，邓安健，张波，
申请(专利权)人：湖南金能自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：湖南,43