用于布置与回收水下机器人的连接器制造技术

本发明专利技术提供了一种用于布置与回收水下机器人的连接器，该连接器包括第一架体，第一架体包括支撑架，支撑架内部具有沿第一轴线延伸的腔体；启闭件，该启闭件环绕该第一轴线设置；其中，该启闭件可活动地连接至该支撑架，且可相对该支撑架从开启位置活动至闭合位置，当该启闭件位于该开启位置时，该腔体具有第一通行面积；当该启闭件位于该闭合位置时，该腔体具有第二通行面积，该第一通行面积大于该第二通行面积。本发明专利技术至少具有以下有益效果：ROV的重力由连接器承担，而非铠装缆承担，可避免铠装缆被拉坏或拉断；ROV与连接器之间为刚性连接，在布置或回收ROV时，可以不受环境风浪载荷的影响，保持在稳定状态。

【技术实现步骤摘要】
用于布置与回收水下机器人的连接器
本专利技术涉及水下作业
，尤其涉及一种用于布置与回收水下机器人的连接器。
技术介绍
目前，工业机器人的应用越来越普遍，应用范围也越来越广。在海洋开发领域，由于水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。图1示出了一种现有技术中布置与回收水下机器人(以下称ROV)的方法。在基座(可以是陆地、船舶等)上设置有臂架，臂架的端部设置有滑轮，滑轮上绕设有铠装缆C。ROV的上方连接有蘑菇头T，铠装缆C固定在蘑菇头T中，从而可将水下机器人(ROV)悬吊在臂架下方。通过收放铠装缆C，可将ROV布置在水下或从水下回收到基座上。即，现有技术中，ROV的重力是直接作用在铠装缆C上的，由于铠装缆C与ROV之间为柔性连接，ROV在即将进入水中(布置ROV过程中)或即将离开水面(回收ROV过程中)时，由于环境风浪载荷的影响，ROV无法保持稳定的姿态。另外，在回收过程中，当ROV即将离开水面时，由于浮力作用的消失，铠装缆C承受的拉力骤然增加，铠装缆C存在被拉坏甚至被拉断的风险。铠装缆C被拉坏之后，维修较为复杂；被拉断之后，ROV有丢失到水中的风险。
技术实现思路
本专利技术的一个目的在于提高布置以及回收ROV的便利性。为此，本专利技术提供了一种用于布置与回收水下机器人的连接器，所述连接器包括第一架体，所述第一架体包括：支撑架，所述支撑架内部具有沿第一轴线延伸的腔体，所述第一轴线的延伸方向为所述支撑架的高度方向，所述腔体在所述支撑架的底端具有开口；启闭件，所述启闭件环绕所述第一轴线设置；其中，所述启闭件可活动地连接至所述支撑架，且可相对所述支撑架从开启位置活动至闭合位置，当所述启闭件位于所述开启位置时，所述腔体具有第一通行面积；当所述启闭件位于所述闭合位置时，所述腔体具有第二通行面积，所述第一通行面积大于所述第二通行面积。可选地，所述启闭件铰接在所述支撑架上，当所述启闭件面向所述第一轴线的部分受到向上的推力时，所述启闭件从所述闭合位置转动至所述开启位置；其中，所述启闭件可从所述闭合位置向所述开启位置自由转动。可选地，所述第一架体还包括牵拉机构，所述牵拉机构可将所述启闭件从所述闭合位置拉动至所述开启位置。可选地，所述牵拉机构为油缸，所述油缸在长度方向上具有第一端以及与所述第一端相对的第二端，所述第二端相对所述第一端更加靠近所述第一轴线，所述第一端铰接于所述支撑架，所述第二端设置有沿所述油缸的长度方向延伸的滑槽，所述启闭件上设置有可沿所述滑槽滑动的销轴。可选地，所述第一架体还包括复位机构，所述复位机构为可将启闭件从所述开启位置抵推至所述闭合位置的弹性结构。可选地，所述启闭件的数量为多个，多个所述启闭件环绕所述第一轴线间隔设置。可选地，所述支撑架内还设置有位于所述腔体上方的限位机构，所述限位机构可活动地设置在所述支撑架上，且可相对所述支撑架从限位位置活动至通行位置；从垂直所述第一轴线的视图上看，当所述限位装置位于所述限位位置时，所述限位机构至少部分地覆盖所述第二通行面积；当所述限位装置位于所述通行位置时，所述限位机构不覆盖所述第一通行面积。可选地，所述限位机构包括多根沿所述腔体的径向延伸的限位杆，所述限位杆沿其长度方向可移动地设置在所述支撑架上。可选地，所述连接器还包括连接于所述第一架体上方的第二架体，所述第二架体上设置有铰轴，所述第二架体可通过所述铰轴与外部结构相铰接，其中，所述铰轴的轴线沿水平方向延伸。可选地，所述连接器还包括两个第一偏摆油缸，各所述第一偏摆油缸的一端与所述第二架体相铰接，各所述第一偏摆油缸的另一端与所述外部结构相铰接；两个所述第一偏摆油缸用于驱动所述第二架体相对所述外部机构绕所述铰轴孔的轴线转动。可选地，所述连接器还包括设置于所述第一架体和所述第二架体之间的回转装置，所述第一架体和所述第二架体之间通过所述回转装置转动连接，所述回转装置的回转轴与所述第一轴线重合。可选地，所述连接器还包括滑轮装置，所述滑轮装置包括滑轮以及用于支撑所述滑轮的滑轮架，所述滑轮位于所述第一架体的上方，所述滑轮的滑轮槽与所述第一轴线的延伸线相切。可选地，所述滑轮架可转动地设置在所述第二架体上，所述连接器还包括第二偏摆油缸，所述第二偏摆油缸用于驱动所述滑轮架相对所述第二架体绕第二轴线转动，所述第二轴线垂直于所述第一轴线且垂直于所述铰轴的轴线。可选地，所述连接器还包括连接于套设于所述第一架体外侧的第三架体，所述第三架体的上端部与所述第一架体固定连接，所述第一架体的上端部与所述第一架体的下端部之间通过弹性部件相连。可选地，当水下机器人被回收至所述连接器中之后，所述弹性部件处于压缩状态。与现有技术中相比，本专利技术至少具有以下有益效果：(1)ROV从脱离水面至回收至甲板的过程中，其重力由连接器承担，而非铠装缆承担，因此，可避免铠装缆被拉坏或拉断；(2)ROV与连接器1之间为刚性连接，ROV在即将进入水中(布置ROV过程中)或即将离开水面(回收ROV过程中)时，可以不受环境风浪载荷的影响，保持在稳定状态。附图说明图1示例性地示出了现有技术中布置与回收ROV的方法；图2示例性地示出了利用本专利技术实施例提供的连接器布置与回收ROV的方法；图3为本专利技术实施例提供的连接器的结构图；图4a为本专利技术实施例提供的连接器第一架体的结构图(启闭件位于闭合位置)；图4b为本专利技术实施例提供的连接器第一架体的结构图(启闭件位于开启位置)；图5为本专利技术实施例提供的连接器回转装置结构图；图6为本专利技术实施例提供的连接器的又一结构图；图7a为本专利技术实施例提供的连接器第三架体的结构图；图7b为图7a的俯视图；图7c为图7b的A-A剖视图。具体实施方式以下由特定的具体实施例说明本专利技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本专利技术的其他优点及功效。虽然本专利技术的描述将结合较佳实施例一起介绍，但这并不代表此专利技术的特征仅限于该实施方式。恰恰相反，结合实施方式作专利技术介绍的目的是为了覆盖基于本专利技术的权利要求而有可能延伸出的其它选择或改造。为了提供对本专利技术的深度了解，以下描述中将包含许多具体的细节。本专利技术也可以不使用这些细节实施。此外，为了避免混乱或模糊本专利技术的重点，有些具体细节将在描述中被省略。参考图2～图4b，本实施例提供了一种用于布置与回收水下机器人ROV的连接器1。连接器1包括第一架体11，第一架体11包括支撑架112以及多个启闭件111。其中，支撑架112的内部具有沿第一轴线S1延伸的腔体M，第一轴线S1的延伸方向(图示X向)平行于支撑架112的高度方向，腔体M在支撑架112的底端具有开口。启闭件111环绕第一轴线S1设置，即启闭件111沿垂直于第一轴线S1的方向与第一轴线S1间隔设置。进一步地，启闭件111可活动地连接至支撑架112，且可相对支撑架112从开启位置活动至闭合位置，当启闭件111位于开启位置时，腔体M具有第一通行面积；当启闭件111位于闭合位置时，腔体M具有第二通行面积，第一通行面积大于第二通行面积。以下示例性地介绍利用本实施例提供连接器1回收ROV的方法。首先，通过臂架将连接器1下放至水面，通过铠装缆C拉动ROV使其向上运动，当蘑菇头T进入第一架体11中的腔体M时，启闭件111从闭合位置活动至本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于布置与回收水下机器人的连接器，其特征在于，所述连接器包括第一架体，所述第一架体包括：支撑架，所述支撑架内部具有沿第一轴线延伸的腔体，所述第一轴线的延伸方向为所述支撑架的高度方向，所述腔体在所述支撑架的底端具有开口；启闭件，所述启闭件环绕所述第一轴线设置；其中，所述启闭件可活动地连接至所述支撑架，且可相对所述支撑架从开启位置活动至闭合位置，当所述启闭件位于所述开启位置时，所述腔体具有第一通行面积；当所述启闭件位于所述闭合位置时，所述腔体具有第二通行面积，所述第一通行面积大于所述第二通行面积。

【技术特征摘要】
1.一种用于布置与回收水下机器人的连接器，其特征在于，所述连接器包括第一架体，所述第一架体包括：支撑架，所述支撑架内部具有沿第一轴线延伸的腔体，所述第一轴线的延伸方向为所述支撑架的高度方向，所述腔体在所述支撑架的底端具有开口；启闭件，所述启闭件环绕所述第一轴线设置；其中，所述启闭件可活动地连接至所述支撑架，且可相对所述支撑架从开启位置活动至闭合位置，当所述启闭件位于所述开启位置时，所述腔体具有第一通行面积；当所述启闭件位于所述闭合位置时，所述腔体具有第二通行面积，所述第一通行面积大于所述第二通行面积。2.根据权利要求1所述的连接器，其特征在于，所述启闭件铰接在所述支撑架上，当所述启闭件面向所述第一轴线的部分受到向上的推力时，所述启闭件从所述闭合位置转动至所述开启位置；其中，所述启闭件可从所述闭合位置向所述开启位置自由转动。3.根据权利要求2所述的连接器，其特征在于，所述第一架体还包括牵拉机构，所述牵拉机构可将所述启闭件从所述闭合位置拉动至所述开启位置。4.根据权利要求3所述的连接器，其特征在于，所述牵拉机构为油缸，所述油缸在长度方向上具有第一端以及与所述第一端相对的第二端，所述第二端相对所述第一端更加靠近所述第一轴线，所述第一端铰接于所述支撑架，所述第二端设置有沿所述油缸的长度方向延伸的滑槽，所述启闭件上设置有可沿所述滑槽滑动的销轴。5.根据权利要求3所述的连接器，其特征在于，所述第一架体还包括复位机构，所述复位机构为可将启闭件从所述开启位置抵推至所述闭合位置的弹性结构。6.根据权利要求1所述的连接器，其特征在于，所述启闭件的数量为多个，多个所述启闭件环绕所述第一轴线间隔设置。7.根据权利要求1所述的连接器，其特征在于，所述支撑架内还设置有位于所述腔体上方的限位机构，所述限位机构可活动地设置在所述支撑架上，且可相对所述支撑架从限位位置活动至通行位置；从垂直所述第一轴线的视图上看，当所述限位装置位于所述限位位置时，所述限位机构至...

【专利技术属性】
技术研发人员：张园，顾峰，顾安，张葆华，
申请(专利权)人：上海振华重工集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31