手术设备制造技术

本发明专利技术涉及用于微创术的手术设备，其包括轴和安装在其远端的手术模块。轴包括管和由管经由旋转到线性的联接驱动的一对滑动件，使得管围绕纵轴线的旋转引起滑动件沿着纵轴线在彼此相对的方向上移动。手术设备还包括各自连接至相应的滑动件和手术模块的导线，使得滑动件在彼此相对的方向上的移动引起手术模块在第一自由度上的移动。管朝向轴的近端也是可轴向移动的，引起两个滑动件远离手术模块移动，从而引起手术模块在第二自由度上的移动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】手术设备本专利技术涉及用于微创术的手术设备，其包括具有纵轴线并在近端和远端之间延伸的轴，其还包括安装在轴的远端并具有至少两个自由度的手术模块，其中轴包括管和由管经由旋转到线性的联接(rotarytolinearlinkage)可操作地驱动的一对滑动件，使得管围绕纵轴线的旋转引起滑动件沿着纵轴线在彼此相对的方向上移动。通常，微创术通过小入口进行以接近更深层的组织。在使用用于微创术的已知手术设备的过程中，使在轴的远端提供的手术模块经由入口进入身体，以操纵所述组织。通过与管的相互作用，在其近端处，可以驱动一对滑动件以引起手术模块在一个自由度上的移动。原则上，可以应用多个同轴结构以在多于一个自由度上移动手术模块，以便满足微创术目的。然而，由于入口的尺寸小，用于操作手术模块的轴中的同轴结构的数量是有限的。本专利技术的一个目的是提供用于根据前述的微创术的手术设备，其中使用轴中相对较少数量的同轴结构，能够实现手术模块的多个自由度操作。此外，根据本专利技术的手术设备还包括一对导线，所述导线各自在其近端处连接至相应的滑动件并且在其远端处连接至手术模块，使得滑动件在彼此相对的方向上移动，引起手术模块在第一自由度上的移动，并且其中管是可沿着轴的纵轴线向其近端轴向移动的，引起两个滑动件沿着纵轴线远离手术模块移动，从而引起手术模块在第二自由度上的移动。通过应用一对导线作为用于引起手术模块移动的中间柔性结构，在一对滑动件移动后，单个管可用于引起在第一自由度上的手术模块移动，即通过旋转所述管以向导线之一施加推力或拉力，但也用于引起在第二自由度上的手术模块移动，即通过移动管，从而在两根导线上施加推力或拉力。在以下权利要求中描述了根据本专利技术的其他有利实施方案。仅作为示例，现参考附图对本专利技术的实施方案进行描述，其中图1示出了包括内杆和尖端组件的根据本专利技术的半成品手术设备的示意性透视图；图2示出了还包括第一管的图1所示的半成品手术设备的示意性透视图；图3示出了还包括第二管的图1所示的半成品手术设备的示意性透视图；图4示出了图1所示的手术设备中的导线和滑动件的连接结构的示意性透视图；图5示出了图1所示的半成品手术设备的尖端组件的示意性透视图；图6A示出了图3所示的手术设备的示意性局部透视图，其中手术设备的轴连接至处于锁定状态的手动模块；图6B示出了图6A所示的手术设备的示意性局部透视图，其中轴连接至处于解锁状态的手动模块；图6C示出了图6B所示的手术设备的示意性局部透视图，其中轴与手动模块断连；图6D示出了当与手动模块断连时图6C所示的手术设备的轴的示意性透视图，和图6E示出了图6A中所示的手动模块的连接结构的示意性局部透视图。附图仅示出了根据本专利技术的优选实施方案。在图中，相同的参考编号表示相同或相应的部分。图1示出了尤其用于微创术的包括内杆2和尖端组件3的根据本专利技术的半成品手术设备1的示意性透视图。类似地，图2示出了还包括第一管4的图1所示的半成品手术设备1的示意性透视图。通常，手术设备1包括具有纵轴线L的轴5。轴5在近端(图1中未示出)和远端6之间延伸。此外，手术设备1包括安装在轴5的远端6的手术模块8。在所示的实施方案中，手术模块8是具有三个自由度的抓紧器。抓紧器具有腕关节部分8’和提供有两个可单独移动的喙元件8a,b的喙部分8”。轴5包括图2所示的第一管4，用于控制抓紧器喙部分8”在喙旋转方向BD上围绕喙轴线B的移动。第一管4与内杆2同轴，并且其内径略大于内杆2的外径。如图2所示，第一管4沿着其一部分在纵向方向L上围绕内杆2。轴5还包括第一对滑动件9(图1和图2中仅示出一个滑动件)，其由第一管4经由旋转到线性的联接可操作地驱动，使得第一管4围绕纵轴线L旋转引起滑动件9沿着纵轴线L在彼此相对的方向L1、L2上移动。在所示的实施方案中，当第一管4顺时针旋转CL时，可见滑动件9沿着纵轴线L移动至左L2，远离手术模块8，而不可见滑动件沿着纵轴线L移动至右L1，朝向手术模块8。类似地，当第一管4逆时针旋转CCL时，可见滑动件9沿着纵轴线L移动至右L1，朝向手术模块8，而不可见滑动件沿着纵轴线L移动至左L2，远离手术模块8。图3示出了还包括第二管10的图1所示的半成品手术设备的示意性透视图。在此，轴5包括与第一管4和内杆2同轴的第二管10，并且其内径略大于第一管4的外径。如图3所示，第二管10沿着其一部分在纵向方向L围绕第一管4。轴5还包括由第二管10经由第二旋转到线性的联接可操作地驱动的第二对滑动件11a,b，使得第二管10围绕纵轴线L的旋转引起第二对滑动件11a,b沿着纵轴线L在彼此相对的方向上移动，引起手术模块8的腕关节部分8’的移动。在所示的实施方案中，类似于第一管4和第一对滑动件9的结构，当第二管10顺时针旋转CL时，第二对滑动件的第一滑动件11a沿着纵轴线L移动至左侧，远离手术模块8，而第二对滑动件的第二滑动件11b沿着纵轴线L移动至右侧，朝向手术模块8。类似地，当第二管4逆时针旋转CCL时，第二对滑动件的第一滑动件11a沿着纵轴线L移动至右侧，朝向手术模块8，而第二对滑动件的第二滑动件11b沿着纵轴线L移动至左侧，远离手术模块8。第二对滑动件11的组合移动引起手术模块8的腕关节部分8’在腕旋转方向上围绕腕轴线W移动。手术设备1还包括一对导线12，也称为屈肌，所述导线各自在其近端12a处连接至相应的滑动件9并且在其远端12b处连接至手术模块8，使得滑动件9在彼此相对的方向L1,L2上移动引起手术模块8在第一自由度上的移动。在所示的实施方案中，当第一对滑动件的可见滑动件9移动至右L1时，两个喙元件8a,b在第一喙方向BD1上转动。另一方面，当第一对滑动件的可见滑动件9移动至左L2时，两个喙元件8a,b以与第一喙方向BD1相反的第二喙方向BD2转动。优选地，导线12的近端12a刚性连接至相应滑动件9的远端9a。通过围绕纵轴线L旋转第一管4时，第一导线12经受推力，而第二导线12经由第一对滑动件11a,b经受拉力，从而引起手术模块8在第一自由度上的移动，在所示的实施方案中，使两个喙元件8a,b在相同方向上一起转动。第一管4也是可沿着轴5的纵轴线L向其近端轴向移动的，引起两个滑动件9沿着纵轴线L移动，远离手术模块8，从而对两根导线施加拉力并引起手术模块8在第二自由度上移动。在所示的实施方案中，喙元件8a,b然后朝向彼此转动，从而实现喙闭合移动。类似地，当沿着轴的纵轴线L朝向其远端6轴向移动第一管4时，在两根导线和两个喙元件8a,b上施加推力，然后远离彼此转动，从而实现喙打开移动。然后，通过沿着纵轴线L移动第一管4，即通过以向前方向F或向后方向R移动第一管，可以闭合和打开喙部分8”。此外，通过旋转第一管4，使喙部分8”整体转动。因此，通过适当地操作单个第一管，手术模块8可以可控地在两个自由度上移动。在所示的实施方案中，第一对滑动件9、第二对滑动件11a,b、导线对和手术模块8形成手术设备1的尖端组件3，或所述尖端组件3的至少一部分。图4示出了图1所示的手术设备1中的导线12和滑动件9的连接结构的示意性透视图。在所示的实施方案中，滑动件远端9a是块状的，具有比滑动件9的主要部分稍大的横截面积。滑动件远端9a提供有孔，所述孔作为从前表面21延本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.用于微创术的手术设备，所述手术设备包括轴，所述轴具有纵轴线并在近端和远端之间延伸，所述手术设备还包括手术模块，所述手术模块安装在所述轴的远端并具有至少两个自由度，其中所述轴包括管以及由所述管经由旋转到线性的联接可操作地驱动的一对滑动件，使得所述管围绕所述纵轴线的旋转引起所述滑动件沿所述纵轴线在彼此相对的方向上移动，其中所述手术设备还包括一对导线，所述一对导线在其近端各自连接至相应滑动件并且在其远端连接至所述手术模块，使得所述滑动件在彼此相对的方向上的移动引起所述手术模块在第一自由度上移动，并且其中所述管是可沿所述轴的纵轴线向其近端轴向移动的，引起两个滑动件沿所述纵轴线远离所述手术模块移动，从而引起所述手术模块在第二自由度上的移动。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.10.17 NL 20176301.用于微创术的手术设备，所述手术设备包括轴，所述轴具有纵轴线并在近端和远端之间延伸，所述手术设备还包括手术模块，所述手术模块安装在所述轴的远端并具有至少两个自由度，其中所述轴包括管以及由所述管经由旋转到线性的联接可操作地驱动的一对滑动件，使得所述管围绕所述纵轴线的旋转引起所述滑动件沿所述纵轴线在彼此相对的方向上移动，其中所述手术设备还包括一对导线，所述一对导线在其近端各自连接至相应滑动件并且在其远端连接至所述手术模块，使得所述滑动件在彼此相对的方向上的移动引起所述手术模块在第一自由度上移动，并且其中所述管是可沿所述轴的纵轴线向其近端轴向移动的，引起两个滑动件沿所述纵轴线远离所述手术模块移动，从而引起所述手术模块在第二自由度上的移动。2.如权利要求1所述的设备，其中所述导线的近端刚性连接至相应滑动件的远端。3.如权利要求2所述的设备，其中所述导线由镍钛诺制成。4.如前述权利要求2-3中任一项所述的设备，其中所述导线的近端延伸至相应滑动件的远端处提供的孔中。5.如权利要求4所述的设备，其中所述导线的近端被激光焊接至相应滑动件的远端的腔中提供的各自的接收单元，所述各自的接收单元优选由与所述导线相同或相似的材料制成。6.如前述权利要求3-5中任一项所述的设备，其中所述镍钛诺导线的远侧部分是预弯的。7.如前述权利要求3-6中任一项所述的设备，其中所述镍钛诺导线的近侧部分提供有补强材料。8.如前述权利要求中任一项所述的设备，其中所述手术模块包括与所述导线的远端连接并且可单独移动的两个元件。9.如权利要求8所述的设备，其中所述两个元件可单独地旋转。10.如前述权利要求中任一项所述的设备，其中所述旋转到线性的联接包括从第一构件延伸至轴的径向并与第二构件中的螺旋形缝配合以驱动第一滑动件的销。11.如权...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒂姆·霍尔曼，
申请(专利权)人：瑟尔智安医疗有限公司，
类型：发明
国别省市：荷兰,NL