传感器标定方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种传感器标定方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：获取至少两个传感器基于同一目标场景的探测数据；将所述探测数据在同一个坐标系下可视化展示，得到展示图像；将所述展示图像中对应的目标对象的位姿进行匹配，以确定所述传感器之间的目标相对位姿。采用本方法能够基于对传感器探测数据在同一个坐标系下可视化展示的结果，调整传感器的相对位姿，直至展示图像中对应的目标对象的位姿达到匹配状态，其避免了手动测量传感器之间的相对位姿导致的准确性低以及标定速度慢的问题，该方法能够基于可视化的展示进行标定，大大提高了传感器标定的准确性，以及大大提高传感器的标定效率。

【技术实现步骤摘要】
传感器标定方法、装置、计算机设备和存储介质
本申请涉及计算机
，特别是涉及一种传感器标定方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
随着科学技术的发展，各种传感器在人们的工作和日常生活应用越来越广泛，传感器的组合使用也越来越常见。例如，在自动驾驶领域，常常采用多个传感器来感知车辆周围的环境，从而将多传感器的检测信息进行融合、感知、规划、决策以及控制。此时，传感器之间的标定则必不可少。传统技术中，人们通过使用量测工具，手动测量不同传感器间的相对位置，并通过记录测量结果来进行传感器的标定。然而，传统的手动测量传感器之间的相对位姿的标定方法，其准确性低。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高标定的准确性的传感器标定方法、装置、计算机设备和存储介质。第一方面，本申请实施例提供一种传感器标定方法，所述方法包括：获取至少两个传感器基于同一目标场景的探测数据；将所述探测数据在同一个坐标系下可视化展示，得到展示图像；将所述展示图像中对应的目标对象的位姿进行匹配，以确定所述传感器之间的目标相对位姿。在其中一个实施例中，所述将所述展示图像中对应的目标对象的位姿进行匹配，以确定所述传感器之间的目标相对位姿，包括：接收基于所述展示图像的调整指令；根据所述调整指令调整所述传感器之间的相对位姿，以将所述展示图像中对应的目标对象的位姿进行匹配，得到所述目标相对位姿。在其中一个实施例中，所述根据所述调整指令调整所述传感器之间的相对位姿，以将所述展示图像中对应的目标对象的位姿进行匹配，得到所述目标相对位姿，包括：执行调整操作，所述调整操作包括：根据接收到的第一调整指令确定所述传感器的第一相对位姿，并得到所述第一相对位姿对应的第一展示图像；当所述第一展示图像中对应的目标对象的位姿匹配时，则确定所述第一相对位姿为所述目标相对位姿；当所述第一展示图像中对应的目标对象的位姿不匹配时，返回执行所述调整操作，直至所得到的新的展示图像中的对应的目标对象的位姿匹配为止，将对应的目标对象的位姿匹配时的相对位姿作为目标相对位姿。在其中一个实施例中，所述将所述探测数据在同一个坐标系下可视化展示，得到展示图像，包括：获取所述至少两个传感器之间的初始相对位姿；根据所述初始相对位姿和每个所述传感器的自身坐标系，将所述探测数据在同一个坐标系下可视化展示，得到所述展示图像。在其中一个实施例中，当所述传感器为激光雷达时，所述探测数据为点云数据；当所述传感器为毫米波雷达时，所述探测数据为标记点数据；当所述传感器为图像采集装置时，所述探测数据为影像数据。在其中一个实施例中，所述调整指令包括位置调整指令和姿态调整指令，所述根据所述调整指令调整所述传感器之间的相对位姿，包括：根据所述位置调整指令调整所述传感器的相对位置；根据所述姿态调整指令调整所述传感器的相对姿态。在其中一个实施例中，所述相对姿态通过欧拉角、四元数或仿射矩阵中的任一个进行表达。第二方面，本申请实施例提供一种传感器标定装置，所述装置包括：获取模块、第一处理模块和第二处理模块；所述获取模块，用于获取至少两个传感器基于同一目标场景的探测数据；所述第一处理模块，用于将所述探测数据在同一个坐标系下可视化展示，得到展示图像；所述第二处理模块，用于将所述展示图像中对应的目标对象的位姿进行匹配，以确定所述传感器之间的目标相对位姿。第三方面，本申请实施例提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：获取至少两个传感器基于同一目标场景的探测数据；将所述探测数据在同一个坐标系下可视化展示，得到展示图像；将所述展示图像中对应的目标对象的位姿进行匹配，以确定所述传感器之间的目标相对位姿。第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取至少两个传感器基于同一目标场景的探测数据；将所述探测数据在同一个坐标系下可视化展示，得到展示图像；将所述展示图像中对应的目标对象的位姿进行匹配，以确定所述传感器之间的目标相对位姿。上述传感器标定方法、装置、计算机设备和存储介质，通过计算机设备获取至少两个传感器基于同一目标场景的探测数据，并将探测数据在同一个坐标系下可视化展示，得到展示图像，然后将展示图像中对应的目标对象的位姿进行匹配，以确定传感器之间的目标相对位姿。该方法中，计算机设备能够基于对传感器探测数据在同一个坐标系下可视化展示的结果，调整传感器的相对位姿，直至展示图像中对应的目标对象的位姿达到匹配状态，其避免了手动测量传感器之间的相对位姿导致的准确性低以及标定速度慢的问题，该方法能够基于可视化的展示进行标定，大大提高了传感器标定的准确性，以及大大提高传感器的标定效率。附图说明图1为一个实施例中传感器标定系统的结构图；图2为一个实施例提供计算机设备的内部结构图；图3为另一个实施例提供的传感器标定方法的流程示意图；图4为又一个实施例提供的传感器标定方法的流程示意图；图5为又一个实施例提供的传感器标定方法的流程示意图；图6为又一个实施例提供的传感器标定方法的流程示意图；图7为又一个实施例提供的传感器标定方法的流程示意图；图8为一个实施例提供的传感器标定装置的结构示意图；图9为另一个实施例提供的传感器标定装置的结构示意图；图10为又一个实施例提供的传感器标定装置的结构示意图。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。本申请实施例提供的传感器标定方法，可以应用于如图1所示的系统中。该系统中，传感器102和传感器104为待标定的两个传感器，计算机设备200和显示装置300之间可以通过网络进行通信，也可以通过数据线进行通信。该方法可以适用于两个以上的传感器进行标定，本申请实施例中以两个传感器进行标定为例进行描述。当传感器为三个或者更多时，其标定过程可以参见两个传感器的标定过程，逐一标定其中两个传感器，最终实现三个以上的传感器的标定。可选地，还可以通过外接设备400向计算机设备200发送调整指令。外接设备400与计算机设备200之间可以通过网络进行通信，也可以通过数据线进行通信。传感器102和传感器104对同一目标场景进行探测，并将探测结果发送至计算机设备200，计算机设备200将两个传感器的探测数据在同一个坐标系下可视化显示，得到一个展示图像，然后将展示图像中对应的目标对象的位姿进行匹配，从而确定出两个传感器之间的相对位姿。上述计算机设备的内部结构图可以如图2所示，该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储下述实施例中预设的分类模型和待分类的心电数据，可选地，还可以存储编码网络、注意力网络和解码网络，有关上述分类模型和各个网络的描述可以参照下述方法实施例的内容。该计本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种传感器标定方法，其特征在于，所述方法包括：获取至少两个传感器基于同一目标场景的探测数据；将所述探测数据在同一个坐标系下可视化展示，得到展示图像；将所述展示图像中对应的目标对象的位姿进行匹配，以确定所述传感器之间的目标相对位姿。

【技术特征摘要】
1.一种传感器标定方法，其特征在于，所述方法包括：获取至少两个传感器基于同一目标场景的探测数据；将所述探测数据在同一个坐标系下可视化展示，得到展示图像；将所述展示图像中对应的目标对象的位姿进行匹配，以确定所述传感器之间的目标相对位姿。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述展示图像中对应的目标对象的位姿进行匹配，以确定所述传感器之间的目标相对位姿，包括：接收基于所述展示图像的调整指令；根据所述调整指令调整所述传感器之间的相对位姿，以将所述展示图像中对应的目标对象的位姿进行匹配，得到所述目标相对位姿。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述调整指令调整所述传感器之间的相对位姿，以将所述展示图像中对应的目标对象的位姿进行匹配，得到所述目标相对位姿，包括：执行调整操作，所述调整操作包括：根据接收到的第一调整指令确定所述传感器的第一相对位姿，并得到所述第一相对位姿对应的第一展示图像；当所述第一展示图像中对应的目标对象的位姿匹配时，则确定所述第一相对位姿为所述目标相对位姿；当所述第一展示图像中对应的目标对象的位姿不匹配时，返回执行所述调整操作，直至所得到的新的展示图像中的对应的目标对象的位姿匹配为止，将对应的目标对象的位姿匹配时的相对位姿作为目标相对位姿。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述探测数据在同一个坐标系下可视化展示，得到展示图像，包括：获取所述至少两个传感器之间的初始相对位姿；根据所述初始相...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁行方，冯荻，
申请(专利权)人：文远知行有限公司，
类型：发明
国别省市：美国,US