一种智能助行器与方法技术

本发明专利技术公开了一种智能助行器，包括机架、开始按钮、停止按钮、上下楼按钮、行星前轮、电机、伸缩杆、万向轮、蓄电池，开始按钮、停止按钮和上下楼按钮设于机架上端，行星前轮设于机架前端，电机设于机架下端并固定连接，伸缩杆设于机架后端，伸缩杆下端设有万向轮，蓄电池设于机架前端并固定连接。本发明专利技术提供一种智能助行器，使用者可以自主控制智能助行器的启动和停止，自主启闭上下楼模式，既实现平路上行动自如又能实现自动上下楼梯，还能够跨越一定的坑洼路段，主要功能是帮助行动不便的老人在平地和楼梯上正常行走，防止老人摔倒，结构简单，操作方便。

An Intelligent Walker and Method

The invention discloses an intelligent walker, which comprises a rack, a start button, a stop button, an upstairs and downstairs button, a planetary front wheel, a motor, a telescopic rod, a universal wheel and a storage battery. The start button, a stop button and an upstairs and downstairs button are arranged at the upper end of the rack, the planetary front wheel is arranged at the front end of the rack, the motor is fixed at the lower end of the rack, and the telescopic rod is arranged at the rear end of the rack, and the telescopic rod is arranged under The end is provided with a universal wheel, and the accumulator is arranged at the front end of the rack and fixed to connect. The invention provides an intelligent walker. The user can control the start and stop of the intelligent Walker independently, open and close the downstairs mode independently, which can not only realize the free movement on the level road, but also realize the automatic ascent and descent of stairs, and can also span certain pitted sections. The main function is to help the elderly with mobility inconvenience walk normally on the flat ground and stairs, prevent the elderly from falling down, and has simple structure. Easy to operate.

【技术实现步骤摘要】
一种智能助行器与方法
本专利技术涉及一种助行器，特别涉及一种可以自动上下楼梯的智能助行器及方法。
技术介绍
生活中，老年人普遍出现的问题就是腿脚不方便，走路不稳，容易摔倒，上下楼梯困难，对于上了年纪的老年人和残疾人来说出门散步成了一件困难的事情。现在市场上的助行器多种多样，但这些助行器存在很多使用不便的地方，大多的助行器没有辅助轮需要使用者自己手动移动助行器消耗了行动不便者的体力，在一定程度上使行动不便的老人加重了负担，有些助行器虽然加上了辅助轮，减轻了老人平路上行走的负担，但却没有解决上下楼梯时的问题。针对这种问题，为了辅助老人和残疾人正常出门散步和上下楼梯，本专利技术提供一种智能助行器，可以自主控制智能助行器的启动和停止，自主启闭上下楼模式，既实现平路上行动自如又能实现自动上下楼梯，还能够跨越一定的坑洼路段，主要功能是帮助行动不便的老人在平地和楼梯上正常行走，防止老人摔倒，本专利技术智能助行器的结构简单，操作方便，成本低。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术智能助行器可以实现平路上行动自如又能实现自动上下楼梯，还能够跨越一定的坑洼路段，帮助行动不便的老人在平地和楼梯上正常行走，防止老人摔倒。本专利技术提供一种智能助行器，该设备包括机架、开始按钮、停止按钮、上下楼按钮、行星前轮、电机、伸缩杆、万向轮、蓄电池；开始按钮、停止按钮和上下楼按钮设于机架上端，开始按钮和停止按钮的作用是手动控制智能助行器启动和停止，上下楼按钮的作用是手动控制上下楼模式启动和停止，行星前轮设于机架前端，行星前轮是驱动机构，电机设于机架下端并固定连接，伸缩杆设于机架后端，伸缩杆可以根据台阶高度伸缩，伸缩杆下端设有万向轮，蓄电池设于机架前端并固定连接，蓄电池给电机供电。行星前轮包括步进电机、行星架、螺纹轴、内齿套、中心轮、主动行星齿轮、从动行星齿轮、轮胎，步进电机与行星架固定连接，步进电机主轴与螺纹轴固定连接，蓄电池给步进电机供电，螺纹轴与内齿套配合，内齿套外圈与轴承内圈固定连接，轴承外圈与中心轮固定连接，通过步进电机驱动螺纹轴控制中心轮沿轴向运动与主动行星齿轮和从动行星齿轮分离，则行星前轮做直线运动，从而实现平路移动的功能，通过步进电机驱动螺纹轴控制中心轮沿轴向运动与主动行星齿轮和从动行星齿轮啮合，从动行星齿轮以主动行星齿轮为中心做圆周运动，则行星前轮做偏心运动，从而实现上下楼梯的功能，电机主轴与行星架连接，电机主轴与主动行星齿轮固定连接，从动行星齿轮与行星架连接，主动行星齿轮和从动行星齿轮与对应的轮胎固定连接。智能助行器的一种运行方法，其特征在于：使用者根据各自需求在控制系统自主设置每次移动的步距，手扶智能助行器移动时，使用者启动开始按钮后智能助行器开始移动，电机驱动主动行星齿轮转动，主动行星齿轮驱动轮胎转动使智能助行器移动，当智能助行器移动到设置步距时停止，若运行过程中需要临时停车可以立刻启动停止按钮则智能助行器停止；在平路上移动时，使用者关闭上下楼按钮，控制系统通过步进电机驱动螺纹轴控制中心轮沿轴向运动与主动行星齿轮和从动行星齿轮分离，主动行星齿轮驱动轮胎转动，则行星前轮中心的运动轨迹是一条直线从而智能助行器直线运动；上下楼梯时，使用者启动上下楼按钮，控制系统通过步进电机驱动螺纹轴控制中心轮沿轴向运动与主动行星齿轮和从动行星齿轮啮合，主动行星齿轮与从动行星齿轮共同驱动智能助行器移动，从动行星齿轮以主动行星齿轮为中心做圆周运动，则行星前轮做偏心运动，即行星前轮中心的运动轨迹是一个正弦轨迹，万向轮随着台阶的高度调整伸缩杆的伸缩量使万向轮落在台阶达到支撑平衡作用，则智能助行器完成上下台阶的动作。与现有技术相比，本专利技术具有以下优点：本专利技术智能助行器可以自主设置智能助行器每次运行的步距，可以自主控制智能助行器的启动和停止，智能助行器的行星前轮是一种以行星齿轮为驱动轮的创新机构，通过控制中心轮沿轴向运动实现与主动行星齿轮和从动行星齿轮的啮合或分离，实现行星前轮既能做水平运动又能做偏心运动，则智能助行器实现既可在平路运动又能自动上下楼梯。附图说明图1是本专利技术智能助行器的整体结构示意图；图2是本专利技术智能助行器的行星前轮结构示意图；图3是本专利技术智能助行器的中心轮驱动机构示意图；具体实施方式为详细说明本专利技术的
技术实现思路
、构造特征、所达成目的及功效，下面将结合实施例并配合附图予以详细说明。参阅图1、图2和图3，本专利技术一种智能助行器包括机架1、开始按钮2、停止按钮3、上下楼按钮4、行星前轮5、电机6、伸缩杆7、万向轮8、蓄电池；开始按钮2、停止按钮3和上下楼按钮4设于机架1上端，开始按钮2和停止按钮3的作用是手动控制智能助行器启动和停止，上下楼按钮4的作用是手动控制上下楼模式启动和停止，行星前轮5设于机架1前端，行星前轮5是驱动机构，电机6设于机架1下端并固定连接，伸缩杆7设于机架1后端，伸缩杆7可以根据台阶高度伸缩，伸缩杆7下端设有万向轮8，蓄电池设于机架1前端并固定连接，蓄电池给电机6供电。行星前轮5包括步进电机51、行星架52、螺纹轴53、内齿套54、轴承55、中心轮56、主动行星齿轮57、从动行星齿轮58、轮胎59，步进电机51与行星架52固定连接，步进电机51主轴与螺纹轴53固定连接，蓄电池给步进电机51供电，螺纹轴53与内齿套54配合，内齿套54外圈与轴承55内圈固定连接，轴承55外圈与中心轮56固定连接，走平路时通过步进电机51驱动螺纹轴53控制中心轮56沿轴向运动与主动行星齿轮57和从动行星齿轮58分离，则行星前轮5做直线运动，从而实现平路运动的功能，上下楼梯时通过步进电机51驱动螺纹轴53控制中心轮56沿轴向运动与主动行星齿轮57和从动行星齿轮58啮合，从动行星齿轮58以主动行星齿轮57为中心做圆周运动，则行星前轮5做偏心运动，从而实现上下楼梯的功能，电机6主轴与行星架52连接，电机6主轴与主动行星齿轮57固定连接，从动行星齿轮58与行星架52连接，主动行星齿轮57和从动行星齿轮58与对应的轮胎59固定连接。智能助行器的一种运行方法，其特征在于：使用者根据各自需求在控制系统自主设置每次移动的步距，手扶智能助行器移动时，使用者启动开始按钮2后智能助行器开始移动，电机6驱动主动行星齿轮57转动，主动行星齿轮57驱动轮胎59转动使智能助行器移动，当所述智能助行器移动到设置步距时停止，若运行过程中需要临时停车可以立刻启动停止按钮3保证智能助行器停止；在平路上移动时，使用者关闭上下楼按钮4，控制系统通过步进电机51驱动螺纹轴53控制中心轮56沿轴向运动与主动行星齿轮57和从动行星齿轮58分离，主动行星齿轮57驱动轮胎59转动，则行星前轮5中心的运动轨迹是一条直线从而智能助行器直线运动；上下楼梯时，使用者启动上下楼按钮4，控制系统通过步进电机51驱动螺纹轴53控制中心轮56沿轴向运动与主动行星齿轮57和从动行星齿轮58啮合，主动行星齿轮57与从动行星齿轮58共同驱动智能助行器移动，从动行星齿轮58以主动行星齿轮57为中心做圆周运动，则行星前轮5做偏心运动，即行星前轮5中心的运动轨迹是一个正弦轨迹，万向轮56随着台阶的高度调整伸缩杆7的伸缩量使万向轮56落在台阶达到支撑平衡作用，则智能助行器完成上下台阶的动作。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.智能助行器，其特征在于包括机架、开始按钮、停止按钮、上下楼按钮、行星前轮、电机、伸缩杆、万向轮、蓄电池；所述开始按钮、所述停止按钮和所述上下楼按钮设于所述机架上端，所述行星前轮设于所述机架前端，所述电机设于所述机架下端并固定连接，所述伸缩杆设于所述机架后端，所述伸缩杆可以根据台阶高度伸缩，所述伸缩杆下端设有所述万向轮，所述蓄电池设于所述机架前端并固定连接。

【技术特征摘要】
1.智能助行器，其特征在于包括机架、开始按钮、停止按钮、上下楼按钮、行星前轮、电机、伸缩杆、万向轮、蓄电池；所述开始按钮、所述停止按钮和所述上下楼按钮设于所述机架上端，所述行星前轮设于所述机架前端，所述电机设于所述机架下端并固定连接，所述伸缩杆设于所述机架后端，所述伸缩杆可以根据台阶高度伸缩，所述伸缩杆下端设有所述万向轮，所述蓄电池设于所述机架前端并固定连接。2.根据权利要求1所述智能助行器，其特征在于所述行星前轮包括步进电机、行星架、螺纹轴、内齿套、轴承、中心轮、主动行星齿轮、从动行星齿轮、轮胎，步进电机与行星架固定连接，步进电机主轴与螺纹轴固定连接，螺纹轴与内齿套配合，内齿套外圈与轴承内圈固定连接，轴承外圈与中心轮固定连接，所述电机主轴与行星架连接，所述电机主轴与主动行星齿轮固定连接，从动行星齿轮与行星架连接，主动行星齿轮和从动行星齿轮与对应的轮胎固定连接。3.根据权利要求1所述智能助行器的一种运行方法，其特征在于：使用者根据各自需求在控制系统自主设置每次移动的步距，手扶所述智能助行器移动时，使用者启动所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王丽萍，张辉，陈燕，张亚，吴磊，温予杰，宁传龙，彭道轩，钱金雄，朱瑾群，许泽宇，
申请(专利权)人：嘉兴学院，
类型：发明
国别省市：浙江,33