【技术实现步骤摘要】
一种单模GNSS系统跨频点混合双差RTK解算方法
本专利技术属于卫星精密导航与定位领域，具体涉及一种单模GNSS系统跨频点混合双差RTK解算方法。
技术介绍
整周模糊度解算是基于载波相位差分的实时动态方法获得高精度与高可靠性定位的关键技术之一。最小二乘模糊度去相关法成为广泛使用的整周模糊度解算方法，该方法需要足够的可用观测量才能正确解算模糊度。在遮挡恶劣的环境下，可用观测量相对较少，如何提升可用观测量数目，成为提升模糊度解算成功率的有效途径之一。经实测验证可知，接收机端频间偏差具有长期稳定特性，可通过前期参数估计确定先验修正值，以此增加模型冗余度，这为实现跨频点混合双差模型提供了契机。但是现有技术还未能解决跨频点间频率差的影响，因而RB-IFB难以准确估计，进而影响跨频点混合双差模型的整周模糊度解算成功率。为了解决单模GNSS系统内因频率差较大而难以实现跨频点混合双差模型的限制问题，多频组合技术是一种可行的解决方案之一。通过多频组合技术将GNSS系统原始的频点转换成频点一致或相近的组合频点，极大减少各频点间的频率差，从而有效消除频率差相关偏差项，使单模GNSS系统...
【技术保护点】
1.一种单模GNSS系统跨频点混合双差RTK解算方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)获取基站与移动站接收机输出的原始伪距与载波相位观测量；(2)将步骤(1)获得的原始观测量执行站间单差，获得伪距与载波相位单差观测量；(3)利用多频组合技术将步骤(2)中的载波相位单差观测量进行线性组合，获得频率一致的组合观测量；(4)利用步骤(3)中获取的频率一致的组合观测量构建RB‑IFB参数估计模型，获得RB‑IFB估计序列；(5)对RB‑IFB估计序列进行稳定性分析，如果满足稳定条件，将该RB‑IFB均值作为修正值用以增加模型冗余度；(6)建立跨频点混合双差模型，解算整周模糊度，获得...
【技术特征摘要】
1.一种单模GNSS系统跨频点混合双差RTK解算方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)获取基站与移动站接收机输出的原始伪距与载波相位观测量；(2)将步骤(1)获得的原始观测量执行站间单差，获得伪距与载波相位单差观测量；(3)利用多频组合技术将步骤(2)中的载波相位单差观测量进行线性组合，获得频率一致的组合观测量；(4)利用步骤(3)中获取的频率一致的组合观测量构建RB-IFB参数估计模型，获得RB-IFB估计序列；(5)对RB-IFB估计序列进行稳定性分析，如果满足稳定条件，将该RB-IFB均值作为修正值用以增加模型冗余度；(6)建立跨频点混合双差模型，解算整周模糊度，获得优于传统双差模型的整周模糊度解算成功率；(7)监测接收机启动状态，一旦接收机重新启动，返回步骤(4)与步骤(5)，估计RB-IFB的修正值。2.根据权利要求1所述的一种单模GNSS系统跨频点混合双差RTK解算方法，其特征在于，所述获取基站与移动站接收机输出的原始伪距与载波相位观测量，包括：伪距与载波相位观测方程为：其中，与分别表示伪距与载波相位观测值减计算值的残差量；r表示不同接收机；s表示不同卫星号；j对应卫星的不同频点Bj(j＝1,2,3)；xr表示用户位置、对流层等非弥散项增量；表示对应xr的线性化几何设计矩阵；tr与ts分别表示接收机与卫星端钟差；对应频点B1的一阶电离层延迟误差，表示电离层比例系数；dr,j与分别表示与频点相关的接收机与卫星端的伪距偏差；λj表示载波相位波长；表示整周模糊度；δr,j与分别表示与频点相关的接收机与卫星端载波相位偏差，包含载波相位硬件偏差与初始相位等；与分别表示伪距与载波相位观测噪声。3.根据权利要求1所述的一种单模GNSS系统跨频点混合双差RTK解算方法，其特征在于，所述将步骤(1)获得的原始观测量执行站间单差，获得伪距与载波相位单差观测量，包括：站间单差观测方程为：其中，(*)br＝(*)r-(*)b，(*)b表示参考接收机，(*)r表示用户...
【专利技术属性】
技术研发人员：贾春，李亮，赵琳，程建华，蒋家昌，黄卫权，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23
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