车载投射调节方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种车载投射调节方法、装置、设备和存储介质。所述方法包括：获取所述车载图像采集器采集的驾驶员面部图像；根据所述驾驶员面部图像、所述车载图像采集器的参数，以及车载投射设备的安装位置，确定车载投射设备的投射位置。本发明专利技术实施例通过获取驾驶员面部头像，并根据所述面部头像以及车载图像采集器的参数和车载投射设备安装位置，最终确定投射设备的投射位置，实现了自动适配驾驶员视野进行平视显示器(Head Up Display)投射调节，使得平视显示器投射落在驾驶员最佳视角中。

Vehicle Projection Regulation Method, Device, Equipment and Storage Medium

The embodiment of the present invention discloses an on-board projection adjustment method, device, equipment and storage medium. The method includes acquiring the driver's face image captured by the vehicle image collector, determining the projection position of the vehicle projection equipment according to the driver's face image, the parameters of the vehicle image collector and the installation position of the vehicle projection equipment. In the embodiment of the present invention, the projection position of the projection device is finally determined by acquiring the driver's face image, according to the parameters of the face image and the vehicle image collector and the installation position of the vehicle projection device, and the head-up display (Head Up Display) projection adjustment is realized automatically adapting the driver's field of view, so that the head-up display projection falls into the driver's best perspective.

【技术实现步骤摘要】
车载投射调节方法、装置、设备和存储介质
本专利技术实施例涉及平视显示器
，尤其涉及一种车载投射调节方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
随着平视显示器技术的成熟以及其成本的降低，平视显示器已经从航空领域(战斗机，民航飞机)的高科技配置走向了汽车行业，并有望在近几年内成为车载标配。平视显示器的主要功能把汽车仪表盘和行驶数据投影到前挡风玻璃上，让投影的虚像和驾驶场景交叠产生增强现实(AR)效果。不同驾驶员，尤其是身高不同驾驶员的最佳视角范围不同。目前，主要通过如下两种方式进行投射：1)硬件设计模式，根据大多数驾驶员的头部范围或眼睛范围，进行平视显示器硬件设计和固定投射参数；2)手动适配模式，驾驶员在使用之前手动地调整光机到自己满意的观察位置，在下一次手动调节之前维持不变。但是硬件设计模式存在如下缺陷：只能保证驾驶员的正常观察，无法实现最佳观察体验；并且无法调整AR虚像投射位置。手动适配模式存在如下缺陷：在停车状态下通常没有路面信息，比如在停车场，更没有导航指引信息，即使在手动调节下，驾驶员也难以确定最佳投影虚像位置；并且影响驾驶体验。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种车载投射调节方法、装置、设备和存储介质，可以实现自动适配驾驶员视野进行平视显示器投射调节，使得平视显示器投射落在驾驶员最佳视角中。第一方面，本专利技术实施例提供了一种车载投射调节方法，所述方法包括：获取所述车载图像采集器采集的驾驶员面部图像；根据所述驾驶员面部图像、所述车载图像采集器的参数，以及车载投射设备的安装位置，确定车载投射设备的投射位置。第二方面，本专利技术实施例提供了一种车载投射调节装置，所述装置包括：面部图像获取模块，用于获取所述车载图像采集器采集的驾驶员面部图像；投射调节模块，用于根据所述驾驶员面部图像、所述车载图像采集器的参数，以及车载投射设备的安装位置，确定车载投射设备的投射位置。第三方面，本专利技术实施例提供了一种设备，所述设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本专利技术实施例中任一所述的车载投射调节方法。第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本专利技术实施例中任一所述的车载投射调节方法。本专利技术实施例通过获取驾驶员面部头像，并根据面部头像以及车载图像采集器的参数和车载投射设备安装位置，确定投射设备的投射位置，实现了自动适配驾驶员视野进行平视显示器投射调节，使得平视显示器投射落在驾驶员最佳视角中。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本专利技术实施例一提供的一种车载投射调节方法的流程图；图2是本专利技术实施例二提供的一种车载投射调节方法的流程图；图3为本专利技术实施例三提供的一种车载投射调节装置的结构示意图；图4为本专利技术实施例四提供的一种设备的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术实施例作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术实施例，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术实施例相关的部分而非全部结构。实施例一图1为本专利技术实施例一提供的一种车载投射调节方法的流程图，本实施例适用于通过平视显示器技术为驾驶员投射汽车仪表盘和行驶数据的情况，该方法可以由设置有车载图像采集器的车辆来执行，所述车载图像采集器的采集方向朝向驾驶位，具体可以包括如下：S101、获取所述车载图像采集器采集的驾驶员面部图像。其中，所述图像采集器包括录像机、照相机和摄像头等设备，设置于驾驶位前方，用于采集驾驶员的面部图像，图像采集器相对于车头前进水平方向的旋转角度和平移量在安装时已知固定。所述驾驶员面部图像格式包括但不限于JEPG格式、BMP格式和PNG格式。具体的，可以在车体行驶过程中，实时获取所述车载图像采集器采集的驾驶员面部图像。也可以在监测到视野调节请求之后，采集驾驶员面部图像。通过获取驾驶员面部图像，为后续确定车载投射设备的投射参数奠定了数据基础。S102、根据所述驾驶员面部图像、所述车载图像采集器的参数，以及车载投射设备的安装位置，确定车载投射设备的投射位置。其中，车载图像采集器的参数包括内参数和外参数，内参数和外参数可以通过包括线性标定方法、非线性优化标定方法和两步标定方法获得。具体的，内参数可以包括焦距、主点、偏斜系数和畸变等参量；所述外参数用于描述摄像机坐标系与世界坐标系的关系，外参数可以包括旋转参变量和平移参变量。车载投射设备的安装位置可以包括车体内部顶部或者车体内部中控位置，车载投射设备在量程范围内可以以任意高度和角度向车体前挡风玻璃投射影像。具体的，根据驾驶员面部特征点的图像坐标和所述车载图像采集器的参数，确定驾驶员面部特征点的三维坐标和驾驶员头部姿态的三维方向向量；确定以驾驶员的眼睛位置为起点的所述头部姿态方向，与车载前挡风玻璃的目标交点位置；根据所述目标交点位置，确定车载投射设备的投射位置。其中投射位置包括投射高度和/或投射角度。在根据驾驶员面部图像确定车载投射设备的投射参数过程中，不仅可以利用车机系统的算力，还可以结合服务器的算力通过根据驾驶员面部图像，确定车载投射设备的投射参数，相比于驾驶员手动调节确定车载设备的投射参数，提高了投射参数的调节效率，实现了针对不同的驾驶员的自动平视显示器投射调节，使得平视显示器投射落在驾驶员最佳视角中。本实施例提供的技术方案，通过获取驾驶员面部头像，并根据所述面部头像以及车载图像采集器的参数和车载投射设备安装位置，确定投射设备的投射位置，因此无需驾驶员手动调节，并且针对不同的驾驶员实现了自动适配驾驶员视野进行平视显示器投射调节，使得平视显示器投射落在驾驶员最佳视角中。实施例二图2是本专利技术实施例二提供的一种车载投射调节方法的流程图，本实施例是在上述实施例一的基础上，提供了一种具体实施方式。该方法可以由设置有车载图像采集器的车辆执行，所述车载图像采集器的采集方向朝向驾驶位，该方法具体可以包括如下：S201、获取所述车载图像采集器采集的驾驶员面部图像。S202、根据所述驾驶员面部图像，以及所述车载图像采集器的参数，确定驾驶员的眼睛位置和头部姿态方向。其中，驾驶员眼睛位置表示驾驶员眼睛在世界坐标系中的三维坐标。驾驶员头部姿态表示驾驶员当前头部在世界坐标系中相对三个坐标轴方向的姿态，例如头部朝向左上方、头部朝向右上方或者头部朝向左下方等。可选的，S202包括：A、根据所述驾驶员面部图像，确定驾驶员面部特征点的图像坐标。其中，面部特征点包括眼眉、眼眶、瞳孔、内外眼角、鼻梁、鼻尖、嘴唇、下颚和脸颊等。特征点的图像坐标表示特征点的图像二维坐标。具体的，将获取到的驾驶员面部图像通过人脸检测算法，识别到驾驶员的面部边框，进而得到驾驶员面部边框上各像素点的图像坐标，可选的人脸检测算法包括基于几何特征的方法、局部特征分析方法和特征脸方法等。在获得驾驶员的面部边框以及本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车载投射调节方法，其特征在于，由设置有车载图像采集器的车辆执行，所述车载图像采集器的采集方向朝向驾驶位；所述方法包括：获取所述车载图像采集器采集的驾驶员面部图像；根据所述驾驶员面部图像、所述车载图像采集器的参数，以及车载投射设备的安装位置，确定车载投射设备的投射位置。

【技术特征摘要】
1.一种车载投射调节方法，其特征在于，由设置有车载图像采集器的车辆执行，所述车载图像采集器的采集方向朝向驾驶位；所述方法包括：获取所述车载图像采集器采集的驾驶员面部图像；根据所述驾驶员面部图像、所述车载图像采集器的参数，以及车载投射设备的安装位置，确定车载投射设备的投射位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述驾驶员面部图像、所述车载图像采集器的参数，以及车载投射设备的安装位置，确定车载投射设备的投射位置，包括：根据所述驾驶员面部图像，以及所述车载图像采集器的参数，确定驾驶员的眼睛位置和头部姿态方向；根据驾驶员的眼睛位置、头部姿态方向，以及车载投射设备的安装位置，确定车载投射设备的投射位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述驾驶员面部图像，以及所述车载图像采集器的参数，确定驾驶员的眼睛位置和头部姿态方向，包括：根据所述驾驶员面部图像，确定驾驶员面部特征点的图像坐标；根据驾驶员面部特征点的图像坐标和所述车载图像采集器的参数，确定驾驶员面部特征点的三维坐标和驾驶员头部姿态的三维方向向量。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据驾驶员的眼睛位置、头部姿态方向，以及车载投射设备的安装位置，确定车载投射设备的投射位置，包括：确定以驾驶员的眼睛位置为起点的所述头部姿态方向，与车载前挡风玻璃的目标交点位置；根据所述目标交点位置，确定车载投射设备的投射位置。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述目标交点位置，确定车载投射设备的投射位置，包括：根据所述目标交点位置，从候选交点位置与车载投射设备的候选投射高度和/或候选投射角度之间的关联关系中选择车载投射设备的投射位置。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据驾驶员的眼睛位置、头部姿态方向，以及车载投射设备的安装位置，确定车载投射设备的投射位置，包括：向服务器发送驾驶员视野确定请求，其中，所述驾驶员视野确定请求包括所述驾驶员面部图像，以及所述车载图像采集器的参数，用于指示所述服务器确定驾驶员的眼睛位置和头部姿态方向；根据服务器返回的驾驶员的眼睛位置和头部姿态方向，以及车载投射设备的安装位置，确定车载投射设备的投射位置。7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述目标交点位置，确定车载投射设备的投射位置，包括：向车载投射设备发送投射方向确定请求，其中所述投射方向确定请求包括所述目标交点位置，用于指示所述车载投射设备确定投射位置；获取车载投射设备返回的所述投射位置。8.一种车载投射调节装置，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘毅，周志鹏，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11