安保装置及安保系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种安保装置及安保系统，安保装置包括：壳体，包括沿自身高度方向分布的顶部、底部、位于顶部与底部之间的多个不同的高度区域；行走组件，设置于壳体的底部；环境感知组件，设置于壳体，环境感知组件包括激光雷达、深度相机及超声波传感器，其中，壳体的顶部至少设置有激光雷达，底部至少设置有激光雷达及超声波传感器，每个高度区域设置有激光雷达、深度相机及超声波传感器中的至少一者。本发明专利技术的安保装置具有较高的自主避障能力，能够自主完成巡逻任务。

Security devices and security systems

The invention discloses a security device and a security system. The security device includes: a shell, including a plurality of different height areas distributed along its own height direction, including the top, bottom and between the top and bottom; a walking component, arranged at the bottom of the shell; an environmental sensing component, arranged at the shell; and an environmental sensing component, including a laser radar, a depth camera and an ultrasonic sensor. A laser radar is arranged at least at the top of the shell, a laser radar and an ultrasonic sensor are arranged at the bottom, and at least one of the laser radar, a depth camera and an ultrasonic sensor is arranged at each height area. The security device of the invention has high ability of autonomous obstacle avoidance and can independently complete patrol tasks.

【技术实现步骤摘要】
安保装置及安保系统
本专利技术属于安保装置
，尤其涉及一种安保装置及安保系统。
技术介绍
安保工作在保护安全、预防犯罪方面具有重要意义。目前随着人工智能的快速发展，智能化也成为安保技术发展的重要方向。为了实现人工智能安保装置代替人工巡逻，要求人工智能安保装置能够在诸如公共场合中避开行走路径上的障碍物进行自主行走。
技术实现思路
本专利技术提供一种安保装置及安保系统，旨在提高安保装置的自主避障能力。本专利技术一方面提供一种安保装置，安保装置包括：壳体，包括沿自身高度方向分布的顶部、底部、及位于顶部与底部之间的多个不同的区域(高度区域)；行走组件，设置于壳体的底部；环境感知组件，设置于壳体，环境感知组件包括激光雷达、深度相机及超声波传感器，其中，壳体的顶部至少设置有激光雷达，底部至少设置有激光雷达及超声波传感器，每个高度区域设置有激光雷达、深度相机及超声波传感器中的至少一者。根据本专利技术的一个方面，环境感知组件包括位于顶部的激光雷达和底部的激光雷达、在每个高度区域设置的深度相机、以及环绕壳体的中心线间隔设置于壳体底部的多个超声波传感器；其中，位于顶部的激光雷达的扫描范围为360度，位于多个不同高度区域的深度相机位于壳体的同一侧。根据本专利技术的一个方面，环境感知组件还包括激光测距传感器，激光测距传感器设置于壳体的底部，用于检测行走路径上的路面平整度信息。根据本专利技术的一个方面，还包括控制组件，设置于壳体内，控制组件与行走组件和环境感知组件连接；所述控制组件用于根据环境感知组件检测的障碍物信息控制安保装置进行自避障式行走；或者控制组件控制安保装置进行遍历式的自主行走；或者控制组件控制安保装置根据用户设置的重点区域进行巡逻。根据本专利技术的一个方面，控制组件包括主控制器和导航控制器，环境感知组件与导航控制器连接，导航控制器和行走组件通过主控制器连接；导航控制器根据环境感知组件检测的障碍物信息为行走提供规划路径信息，或者，导航控制器根据环境感知组件检测的障碍物信息和用户设置的重点区域信息为行走提供规划路径信息；主控制器根据规划路径信息控制行走组件遵循规划路径信息行走。根据本专利技术的一个方面，还包括摄像组件，设置于壳体内且位于顶部，在壳体对应摄像组件设置有摄像窗口，以使摄像组件能够通过摄像窗口进行摄像。根据本专利技术的一个方面，摄像组件包括多个摄像机，多个摄像机环绕壳体的中心线间隔布置，以实现全方位摄像。根据本专利技术的一个方面，还包括硬盘录像机，设置于壳体内且与摄像组件连接，硬盘录像机能够存储和输出摄像组件发送的音频信号和视频信号。根据本专利技术的一个方面，还包括违禁品探测仪，违禁品探测仪位于壳体内且与主控制器连接，在壳体对应违禁品探测仪设置有探测窗口，以使违禁品探测仪能够通过探测窗口进行检测，主控制器接收违禁品探测仪的检测信息并对外输出。根据本专利技术的一个方面，还包括报警模块，设置于壳体且与主控制器连接；报警模块包括：发声报警模块，用于根据主控制器的控制指令进行发声报警；和/或，发光报警模块，用于根据主控制器的控制指令进行发光报警。根据本专利技术的一个方面，还包括紧急报警按键，设置于壳体且与主控制器连接，通过紧急报警按键进行紧急报警。根据本专利技术的一个方面，还包括身份识别模块，设置于壳体内且与主控制器连接，用于采集用户识别信息，主控制器根据识别信息进行用户身份的识别。根据本专利技术的一个方面，还包括语音采集模块和语音播放模块，设置于壳体且与主控制器连接，分别用于语音的采集和播放。根据本专利技术的一个方面，还包括语音识别模块，设置于壳体且与语音采集模块和主控制器连接，用于识别语音信息并转换为对应的数据信息，主控制器根据数据信息做出响应。根据本专利技术的一个方面，还包括环境参数监测模块，设置于壳体内且与主控制器连接，用于检测周围的多种环境参数。根据本专利技术的一个方面，还包括应用接口，设置于壳体并与主控制器连接，用于外部装置的接入，应用接口包括串口及网口中的一种或多种。根据本专利技术的一个方面，还包括通信模块，通信模块设置于壳体内且与主控制器电连接，主控制器通过通信模块对外发送信息；其中，通信模块包括无线局域网络模块和/或数据流量模块。根据本专利技术的一个方面，还包括电池模块和充电模块，电池模块设置于壳体内且与主控制器电连接，充电模块设置于壳体且连接于电池模块；其中，电池模块用于对安保装置供电，主控制器监控电池模块的电量，当电量低于预设阈值时控制安保装置返回自动充电站进行自动充电。根据本专利技术的一个方面，壳本体设置有散热模块，散热模块包括沿壳体的高度方向间隔设置于壳体的第一风口和第二风口；其中，散热模块的数量为一个或两个以上，散热模块的数量为两个以上时，两个以上的散热模块沿壳体的周向间隔设置，其中第一风口呈门状设置；和/或，在第一风口和第二风口处分别设置有防尘罩。根据本专利技术的一个方面，还包括急停按键和急停复位键，设置于壳体且连接于安保装置的电源回路，分别用于电源回路的断开和连通。本专利技术另一方面提供一种安保系统，安保系统包括：上述的安保装置；云端平台，云端平台能够与安保装置通信连接，以接收安保装置的信息并对安保装置进行远程控制。本专利技术提供的安保装置，壳体包括在自身高度方向分布的顶部、底部、位于顶部与底部之间的多个不同的高度区域，环境感知组件包括激光雷达、深度相机及超声波传感器，其中，壳体的顶部至少设置有激光雷达，底部至少设置有激光雷达及超声波传感器，每个高度区域设置有激光雷达、深度相机及超声波传感器中的至少一者，环境感知组件通过激光雷达、深度相机及超声波传感器的优势互补，综合检测安保装置行走路径上的障碍物信息，提高了对障碍物信息监测的准确性，从而使得安保装置具有较高的自主避障能力，控制组件根据环境感知组件检测的障碍物信息控制安保装置进行自避障式行走，实现自主完成巡逻任务。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对本专利技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种安保装置的结构示意图。图2为本专利技术实施例提供的一种安保装置的内部结构示意图。图3为本专利技术实施例提供的一种安保装置的另一视角的结构示意图。图4为本专利技术实施例提供的一种安保装置与外部装置连接的结构示意图。图5为本专利技术实施例提供的另一种安保装置的内部结构示意图。图6为本专利技术实施例提供的一种安保系统的结构示意图。图7为本专利技术实施例提供的一种安保系统的控制示意图。具体实施方式为了使本专利技术的专利技术目的、技术方案和有益技术效果更加清晰，以下结合实施例对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解的是，本说明书中描述的实施例仅仅是为了解释本专利技术，并非为了限定本专利技术。为了简便，本文仅明确地公开了一些数值范围。然而，任意下限可以与任何上限组合形成未明确记载的范围；以及任意下限可以与其它下限组合形成未明确记载的范围，同样任意上限可以与任意其它上限组合形成未明确记载的范围。此外，尽管未明确记载，但是范围端点间的每个点或单个数值都包含在该范围内。因而，每个点或单个数值可以作为自身的下限或上限与任意其它点或单个数值组合或与其它下限或上限组合形成未明确记载的范围。在本文的描述中，需本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种安保装置，其特征在于，包括：壳体，包括沿自身高度方向分布的顶部、底部、及位于所述顶部与所述底部之间的多个不同的高度区域；行走组件，设置于所述壳体的底部；环境感知组件，设置于所述壳体，所述环境感知组件包括激光雷达、深度相机及超声波传感器，其中，所述壳体的所述顶部至少设置有所述激光雷达，所述底部至少设置有所述激光雷达及所述超声波传感器，每个所述高度区域设置有所述激光雷达、所述深度相机及所述超声波传感器中的至少一者。

【技术特征摘要】
1.一种安保装置，其特征在于，包括：壳体，包括沿自身高度方向分布的顶部、底部、及位于所述顶部与所述底部之间的多个不同的高度区域；行走组件，设置于所述壳体的底部；环境感知组件，设置于所述壳体，所述环境感知组件包括激光雷达、深度相机及超声波传感器，其中，所述壳体的所述顶部至少设置有所述激光雷达，所述底部至少设置有所述激光雷达及所述超声波传感器，每个所述高度区域设置有所述激光雷达、所述深度相机及所述超声波传感器中的至少一者。2.根据权利要求1所述的安保装置，其特征在于，所述环境感知组件包括位于所述顶部的所述激光雷达和所述底部的所述激光雷达、在每个所述高度区域设置的深度相机、以及环绕所述壳体的中心线间隔设置于所述壳体底部的多个超声波传感器；其中，位于所述顶部的所述激光雷达的扫描范围为360度，位于多个不同高度区域的所述深度相机位于所述壳体的同一侧。3.根据权利要求1所述的安保装置，其特征在于，所述环境感知组件还包括激光测距传感器，所述激光测距传感器设置于所述壳体的底部，用于检测行走路径上的路面平整度信息。4.根据权利要求1至3任一项所述的安保装置，其特征在于，还包括控制组件，设置于所述壳体内，所述控制组件与所述行走组件和所述环境感知组件连接；所述控制组件根据所述环境感知组件检测的障碍物信息控制所述安保装置进行自避障式行走；或者所述控制组件控制所述安保装置进行遍历式的自主行走；或者所述控制组件控制所述安保装置根据用户设置的重点区域进行巡逻。5.根据权利要求4所述的安保装置，其特征在于，所述控制组件包括主控制器和导航控制器，所述环境感知组件与所述导航控制器连接，所述导航控制器和所述行走组件通过所述主控制器连接；所述导航控制器根据所述环境感知组件检测的障碍物信息为所述行走提供规划路径信息，或者，所述导航控制器根据所述环境感知组件检测的障碍物信息和用户设置的重点区域信息为所述行走提供规划路径信息；所述主控制器根据所述规划路径信息控制所述行走组件遵循所述规划路径信息行走。6.根据权利要求5所述的安保装置，其特征在于，还包括摄像组件，设置于所述壳体内且位于所述顶部，在所述壳体对应所述摄像组件设置有摄像窗口，以使所述摄像组件能够通过所述摄像窗口进行摄像。7.根据权利要求6所述的安保装置，其特征在于，所述摄像组件包括多个摄像机，多个所述摄像机环绕所述壳体的中心线间隔布置，以实现全方位摄像。8.根据权利要求6所述的安保装置，其特征在于，还包括硬盘录像机，设置于所述壳体内且与所述摄像组件连接，所述硬盘录像机能够存储和输出所述摄像组件发送的音频信号和视频信号。9.根据权利要求5所述的安保装置，其特征在于，还包括违禁品探测仪，所述违禁品探测仪位于所述壳体内且与所述主控制器连接，在所述壳体对应所述违禁品探测仪设置有探测窗口，以使所述违禁品探测仪能够通过所述探测窗口进行检测，所述主控制器接收所述违禁品探测仪的检测信息并对外输...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈志强，崔锦，胡斌，吉东旭，李金路，林东，吴赛，林永明，
申请(专利权)人：同方威视技术股份有限公司，清华大学，
类型：发明
国别省市：北京,11