故障检测方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种故障检测方法及装置，涉及自动驾驶技术领域，其目的在于实时检测目标待检测硬件及目标待检测硬件对应的目标待检测软件是否发生故障。本发明专利技术的方法包括：功能单元获取目标待检测硬件对应的状态代码，并根据状态代码生成目标待检测硬件对应的心跳状态码；功能单元将心跳状态码添加至心跳信息中，并将心跳信息发送至中心处理单元；中心处理单元根据心跳状态码判断目标待检测硬件及目标待检测硬件对应的目标待检测软件是否发生故障；若是，则中心处理单元进行报警。本发明专利技术适用于在汽车自动驾驶的过程中，实时检测组成自动驾驶系统的目标待检测硬件及目标待检测硬件对应的目标待检测软件是否发生故障的过程中。

Fault Detection Method and Device

The invention discloses a fault detection method and device, which relates to the field of automatic driving technology. Its purpose is to detect whether the hardware to be detected and the software to be detected corresponding to the hardware to be detected have faults in real time. The method of the invention includes: the functional unit obtains the corresponding state code of the target hardware to be detected, and generates the corresponding heartbeat state code of the target hardware to be detected according to the state code; the functional unit adds the heartbeat state code to the heartbeat information and sends the heartbeat information to the central processing unit; the central processing unit judges the target hardware to be detected and the target to be detected according to the heartbeat state code. Detecting whether the target software corresponding to the hardware is malfunctioning or not; if so, the central processing unit will give an alarm. The invention is suitable for real-time detection of the target of the automatic driving system to detect the hardware and the target corresponding to the target hardware to be detected in the process of automatic driving.

【技术实现步骤摘要】
故障检测方法及装置
本专利技术涉及自动驾驶
，特别是涉及一种故障检测方法及装置。
技术介绍
随着社会的不断发展，人们的生活水平不断提高，人们对汽车的需求与日俱增。伴随着汽车保有量的快速增长，汽车给人们日常生活带来的问题也日益明显，其中，交通安全问题尤为突出，恶劣天气、道路缺陷、汽车故障以及驾驶人员操作不当等原因，均会导致交通事故发生。为了有效解决交通安全问题，自动驾驶技术应运而生，自动驾驶系统能够在很大程度上避免交通事故的发生。现有的自动驾驶系统大都由激光雷达、车载摄像机、轮速传感器等硬件，以及与这些硬件相关联的驱动程序、通信程序等软件组成，自动驾驶系统安全稳定的运行，依赖于这些硬件和这些软件的正常运行，从而为了保障驾驶人员的行车安全，在汽车自动驾驶的过程中，需要实时检测组成自动驾驶系统的硬件及软件是否发生故障，并在检测出某个硬件或某个软件发生故障时，进行报警，从而及时提醒驾驶人员汽车发生故障，使驾驶人员手动驾驶汽车。因此，如何实时检测组成自动驾驶系统的每个硬件及每个硬件对应的软件是否发生故障是目前亟需解决的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种故障检测方法及装置，主要目的在于实时检测目标待检测硬件及目标待检测硬件对应的目标待检测软件是否发生故障。为了达到上述目的，本专利技术主要提供如下技术方案：第一方面，本专利技术提供了一种故障检测方法，该方法包括：功能单元获取目标待检测硬件对应的状态代码，并根据所述状态代码生成所述目标待检测硬件对应的心跳状态码；所述功能单元将所述心跳状态码添加至心跳信息中，并将所述心跳信息发送至中心处理单元；所述中心处理单元根据所述心跳状态码判断所述目标待检测硬件及所述目标待检测硬件对应的目标待检测软件是否发生故障；若是，则所述中心处理单元进行报警。可选的，所述目标待检测硬件对应的状态代码为正常代码或报错代码；所述功能单元根据所述状态代码生成所述目标待检测硬件对应的心跳状态码，包括：当所述目标待检测硬件对应的状态代码为所述正常代码时，所述功能单元根据所述正常代码生成所述目标待检测硬件对应的第一心跳状态码，其中，所述第一心跳状态码为零值；当所述目标待检测硬件对应的状态代码为所述报错代码时，所述功能单元根据所述报错代码生成所述目标待检测硬件对应的第二心跳状态码，其中，所述第二心跳状态码为非零值。可选的，所述中心处理单元根据所述心跳状态码判断所述目标待检测硬件及所述目标待检测硬件对应的目标待检测软件是否发生故障，包括：当所述心跳状态码为所述第一心跳状态码时，所述中心处理单元判定所述目标待检测硬件及所述目标待检测软件未发生故障；当所述心跳状态码为所述第二心跳状态码时，所述中心处理单元判定所述目标待检测硬件及所述目标待检测软件发生故障。可选的，在所述功能单元将所述心跳状态码添加至心跳信息中之后，所述方法还包括：所述功能单元将第一逻辑时钟值以及所述目标待检测硬件对应的唯一标识符添加至所述心跳信息中，其中，所述第一逻辑时钟值为所述功能单元的本地逻辑时钟的当前值。可选的，在所述中心处理单元根据所述心跳状态码判断所述目标待检测硬件及所述目标待检测硬件对应的目标待检测软件是否发生故障之后，所述方法还包括：当所述中心处理单元判定所述目标待检测硬件及所述目标待检测软件未发生故障时，所述中心处理单元确定所述目标待检测硬件及所述目标待检测软件的当前工作状态为正常状态，并根据所述唯一标识符、所述第一逻辑时钟值以及所述正常状态对本地设备状态表进行更新，其中，所述本地设备状态表中记录有每个待检测硬件对应的唯一标识符、每个所述待检测硬件对应的历史逻辑时钟值、每个所述待检测硬件的历史工作状态以及每个所述待检测硬件对应的待检测软件的历史工作状态；当所述中心处理单元判定所述目标待检测硬件及所述目标待检测软件发生故障时，所述中心处理单元确定所述目标待检测硬件及所述目标待检测软件的当前工作状态为第一异常状态，并根据所述唯一标识符、所述第一逻辑时钟值以及所述第一异常状态对所述本地设备状态表进行更新。可选的，在所述中心处理单元根据所述心跳状态码判断所述目标待检测硬件及所述目标待检测硬件对应的目标待检测软件是否发生故障之前，所述方法还包括：所述中心处理单元根据所述唯一标识符在所述本地设备状态表中查找所述目标待检测硬件对应的历史逻辑时钟值，并判断所述第一逻辑时钟值是否大于所述历史逻辑时钟值；若是，则进入所述中心处理单元根据所述心跳状态码判断所述待检测硬件及所述待检测硬件对应的待检测软件是否发生故障的步骤；若否，则所述中心处理单元丢弃所述心跳信息。可选的，所述方法还包括：当所述中心处理单元超过预设时间未接收到所述功能单元发送的心跳信息时，所述中心处理单元判定所述目标待检测硬件及所述目标待检测软件发生故障，并确定所述目标待检测硬件及所述目标待检测软件的当前工作状态为第二异常状态；所述中心处理单元根据所述第二异常状态对所述本地设备状态表进行更新，并进行报警。可选的，在所述功能单元将所述心跳信息发送至中心处理单元之后，所述方法还包括：所述中心处理单元向所述功能单元发送携带有第二逻辑时钟值的心跳应答信息，以便所述功能单元根据所述第二逻辑时钟值对本地逻辑时钟进行更新，其中，所述第二逻辑时钟值为所述中心处理单元的本地逻辑时钟的当前值。第二方面，本专利技术还提供一种故障检测装置，该装置包括：获取单元，用于功能单元获取目标待检测硬件对应的状态代码；生成单元，用于所述功能单元根据所述状态代码生成所述目标待检测硬件对应的心跳状态码；第一添加单元，用于所述功能单元将所述心跳状态码添加至心跳信息中；第一发送单元，用于所述功能单元将所述心跳信息发送至中心处理单元；第一判断单元，用于所述中心处理单元根据所述心跳状态码判断所述目标待检测硬件及所述目标待检测硬件对应的目标待检测软件是否发生故障；报警单元，用于当所述中心处理单元根据所述心跳状态码判断所述目标待检测硬件及所述目标待检测硬件对应的目标待检测软件发生故障时，所述中心处理单元进行报警。可选的，所述目标待检测硬件对应的状态代码为正常代码或报错代码；所述生成单元包括：第一生成模块，用于当所述目标待检测硬件对应的状态代码为所述正常代码时，所述功能单元根据所述正常代码生成所述目标待检测硬件对应的第一心跳状态码，其中，所述第一心跳状态码为零值；第二生成模块，用于当所述目标待检测硬件对应的状态代码为所述报错代码时，所述功能单元根据所述报错代码生成所述目标待检测硬件对应的第二心跳状态码，其中，所述第二心跳状态码为非零值。可选的，所述第一判断单元包括：第一判定模块，用于当所述心跳状态码为所述第一心跳状态码时，所述中心处理单元判定所述目标待检测硬件及所述目标待检测软件未发生故障；第二判定模块，用于当所述心跳状态码为所述第二心跳状态码时，所述中心处理单元判定所述目标待检测硬件及所述目标待检测软件发生故障。可选的，所述装置还包括：第二添加单元，用于在所述功能单元将所述心跳状态码添加至心跳信息中之后，所述功能单元将第一逻辑时钟值以及所述目标待检测硬件对应的唯一标识符添加至所述心跳信息中，其中，所述第一逻辑时钟值为所述功能单元的本地逻辑时钟的当前值。可选的，所述装置还包括：第一更新单元，用于在所述中心处理单元根据所述心跳状态码本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种故障检测方法，其特征在于，包括：功能单元获取目标待检测硬件对应的状态代码，并根据所述状态代码生成所述目标待检测硬件对应的心跳状态码；所述功能单元将所述心跳状态码添加至心跳信息中，并将所述心跳信息发送至中心处理单元；所述中心处理单元根据所述心跳状态码判断所述目标待检测硬件及所述目标待检测硬件对应的目标待检测软件是否发生故障；若是，则所述中心处理单元进行报警。

【技术特征摘要】
1.一种故障检测方法，其特征在于，包括：功能单元获取目标待检测硬件对应的状态代码，并根据所述状态代码生成所述目标待检测硬件对应的心跳状态码；所述功能单元将所述心跳状态码添加至心跳信息中，并将所述心跳信息发送至中心处理单元；所述中心处理单元根据所述心跳状态码判断所述目标待检测硬件及所述目标待检测硬件对应的目标待检测软件是否发生故障；若是，则所述中心处理单元进行报警。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标待检测硬件对应的状态代码为正常代码或报错代码；所述功能单元根据所述状态代码生成所述目标待检测硬件对应的心跳状态码，包括：当所述目标待检测硬件对应的状态代码为所述正常代码时，所述功能单元根据所述正常代码生成所述目标待检测硬件对应的第一心跳状态码，其中，所述第一心跳状态码为零值；当所述目标待检测硬件对应的状态代码为所述报错代码时，所述功能单元根据所述报错代码生成所述目标待检测硬件对应的第二心跳状态码，其中，所述第二心跳状态码为非零值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述中心处理单元根据所述心跳状态码判断所述目标待检测硬件及所述目标待检测硬件对应的目标待检测软件是否发生故障，包括：当所述心跳状态码为所述第一心跳状态码时，所述中心处理单元判定所述目标待检测硬件及所述目标待检测软件未发生故障；当所述心跳状态码为所述第二心跳状态码时，所述中心处理单元判定所述目标待检测硬件及所述目标待检测软件发生故障。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述功能单元将所述心跳状态码添加至心跳信息中之后，所述方法还包括：所述功能单元将第一逻辑时钟值以及所述目标待检测硬件对应的唯一标识符添加至所述心跳信息中，其中，所述第一逻辑时钟值为所述功能单元的本地逻辑时钟的当前值。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述中心处理单元根据所述心跳状态码判断所述目标待检测硬件及所述目标待检测硬件对应的目标待检测软件是否发生故障之后，所述方法还包括：当所述中心处理单元判定所述目标待检测硬件及所述目标待检测软件未发生故障时，所述中心处理单元确定所述目标待检测硬件及所述目标待检测软件的当前工作状态为正常状态，并根据所述唯一标识符、所述第一逻辑时钟值以及所述正常状态对本地设备状态表进行更新，其中，所述本地设备状态表中记录有每个待检测硬件对应的唯一标识符、每个所述待检测硬件对应的历史逻辑时钟值、每个所述待检测硬件的历史工作状态以及每个所述待检测硬件对应的待检测软件的历史工作状态；当所述中心处理单元判定所述目标待检测硬件及所述目标待检测软件发生故障时，所述中心处理...

【专利技术属性】
技术研发人员：武海生，张天雷，何贝，刘鹤云，郑思仪，
申请(专利权)人：北京主线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11