The invention discloses a rapid road tracking patrol system based on UAV in disaster area, which belongs to the technical field of UAV. Unmanned aerial vehicle (UAV) is often used for tracking and patrolling tasks because of its high portability and mobility. The invention aims at the problem that the information of road damage in disaster area is not clear after natural disasters, which seriously affects the emergency rescue work, and plans to design a road tracking and patrol system based on UAV in disaster area. The UAV control algorithm with strong stability, maneuverability and robustness under complex terrain and bad weather conditions, the strategy of autonomous obstacle avoidance, the rapid identification and extraction of roads in disaster areas, the rapid inspection of roads by UAV and the evaluation of road damage degree are studied.
【技术实现步骤摘要】
一种基于无人机灾区道路快速跟踪巡检系统
本专利技术设计一种基于无人机灾区道路快速跟踪巡检系统，可以应用于地质灾害发生后的救灾抢险工作，属于无人机
技术介绍
我国山区分布广，公路建设中形成了复杂的山区道路。近年来，地震、暴雨、泥石流等自然灾害频发，造成了严重的人员伤亡和巨大的经济损失。灾害发生之后，灾区地面交通瘫痪，通信不畅，无法准确掌握灾情，严重影响了救援工作的开展。尤其不能及时掌握灾后道路损毁位置和损毁程度等信息，严重阻碍了救援队伍和救援物资进入灾区。因此，在自然灾害发生后快速准确的获得灾区道路损毁信息，对道路抢通、人员搜救等救援工作具有重大意义。在阴雨天气，由于卫星遥感受到云层遮挡的影响，分辨率不是很高，不能精确地反应灾区道路损毁情况。而无人机作为一种操控简便、机动灵活，便于携带的航空器，可在云下低空作业，降低了对天气条件的依赖，弥补了卫星遥感和普通航空摄影的缺陷，能够快速获取灾后道路图像和评估灾后道路损毁情况。而快速有效的获取道路信息对道路损毁判定有着重要的作用，也直接决定了道路抢通过程中抢险人员、机械的安排，道路损毁情报的准确性、时效性直接影响着...
【技术保护点】
1.一种基于无人机的灾区道路快速跟踪巡检系统，其特征在于：通过搭载在无人机上的单目摄像头对灾区道路进行无人机自主快速的跟踪拍摄。通过搭载在无人机上的视觉处理系统对拍摄的道路视频数据进行处理，评估灾区道路是否受损，如果受损，计算受损程度和受损面积。同时将视频信息和估计的道路受损数据发送到地面救灾指挥人员。
【技术特征摘要】
1.一种基于无人机的灾区道路快速跟踪巡检系统，其特征在于：通过搭载在无人机上的单目摄像头对灾区道路进行无人机自主快速的跟踪拍摄。通过搭载在无人机上的视觉处理系统对拍摄的道路视频数据进行处理，评估灾区道路是否受损，如果受损，计算受损程度和受损面积。同时将视频信息和估计的道路受损数据发送到地面救灾指挥人员。2.根据权利要求1所述的基于无人机的灾区道路快速跟踪巡检系统，其特征在于：还包括用于处理灾区道路视频的视觉处理系统搭载在无人机上，可以实时的对视频流进行处理，识别和提取灾区，估计道路损毁信息。3.根据权利要求1所述的基于无人机的灾区道路快速跟踪巡检系统，其特征在于：所述的无人机快速跟踪巡检系统步骤包括：1)通过机载摄像头拍摄灾区受灾视频，并将视频传输到无人机机载的视觉处理系统中；2)无人机视觉处理系统对视频进行分析和处理，识别和提取灾区道路，并跟踪提取出的道路，进行实时的拍摄...
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