机械脚、幕墙清洗机器人及幕墙清洗机器人的行走方法技术

本发明专利技术的目的是提供一种机械脚、幕墙清洗机器人及幕墙清洗机器人的行走方法。机械脚包括脚肢本体和吸盘，脚肢本体被机身驱动，从而带动吸盘移动；机械脚还包括幕墙刮水组件，幕墙刮水组件包括刮片，刮片可随动地连接于吸盘；脚肢本体被设置成能够带动吸盘和刮片同时移动；刮片用于在和吸盘同时移动的过程中刮擦幕墙，以在幕墙上形成被刮区域；由于刮片和吸盘一起移动，因此吸盘可以即时地吸附在被刮区域上。幕墙清洗机器人包括上述机械脚，从而能够安全行走。幕墙清洗机器人行走方法能够在被刮区域形成后将吸盘即时地吸附上去，从而保证了幕墙清洗机器人行走的安全性。

Walking method of mechanical foot, curtain wall cleaning robot and curtain wall cleaning robot

The object of the invention is to provide a walking method of a mechanical foot, a curtain wall cleaning robot and a curtain wall cleaning robot. Mechanical foot includes foot body and sucker, which is driven by the fuselage to drive the sucker to move; mechanical foot also includes curtain wall wiping component, curtain wall wiping component includes scraper, scraper can be connected to the sucker automatically; foot body is set to drive the sucker and scraper to move simultaneously; scraper is used to scrape the curtain wall in the process of moving with the sucker at the same time to scrape the curtain wall. The scraped area is formed; because the scraper and the sucker move together, the sucker can be adsorbed on the scraped area immediately. The curtain wall cleaning robot includes the mechanical foot mentioned above, so that it can walk safely. The walking method of the curtain wall cleaning robot can absorb the suction cup immediately after the scraped area is formed, thus ensuring the safety of the curtain wall cleaning robot.

【技术实现步骤摘要】
机械脚、幕墙清洗机器人及幕墙清洗机器人的行走方法
本专利技术涉及智能机器人领域，具体涉及一种机械脚、幕墙清洗机器人及幕墙清洗机器人的行走方法。
技术介绍
现代有大量的摩天大楼，摩天大楼的幕墙的清洗和安全检查大部分靠人工。当今智能化机器人完全可以替代以上繁琐和危险的工作。然而，对于目前的采用真空吸附行走的机器人来说，并没有采用水洗的方式来清洁幕墙，这是因为在水洗的过程中，会使得幕墙面上有水，进而导致机器人无法吸附。此外，在某些天气情况下，比如下雨时，幕墙面也是潮湿的状态，不利于机器人的吸盘的吸附。一旦吸盘吸附到幕墙的潮湿处，吸盘就十分容易滑动。因此在现有技术中，对幕墙的水洗的都不采用吸盘式的幕墙机器人，而是通过高压水管冲水的方式来实现，但这样的方式无法对高度较高的建筑进行清洗，并且结构非常复杂。本领域需要一种能够在潮湿的幕墙上行走的机械脚、幕墙清洗机器人及幕墙清洗机器人的行走方法。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种机械脚，所述机械脚具有能够在潮湿的幕墙上安全行走的优点。本专利技术的目的还在于提供一种幕墙清洗机器人，包括上述机械脚，从而能够在潮湿的幕墙上安全行走。本专利技术的目的还在于提供一种幕墙清洗机器人的行走方法，该方法能够保证幕墙清洗机器人在工作中在潮湿的幕墙上安全行走。为实现所述目的的机械脚，用于在幕墙上行走，包括脚肢本体、吸盘和幕墙刮水组件，所述脚肢本体的一端与所述吸盘连接，另一端用于与幕墙清洗机器人的机身连接，并被所述机身驱动，从而带动所述吸盘移动；所述幕墙刮水组件包括刮片，所述刮片可随动地连接于所述吸盘；所述脚肢本体被设置成能够带动所述吸盘和所述刮片同时移动；所述刮片用于在和所述吸盘同时移动的过程中刮擦所述幕墙，以在所述幕墙上形成被刮区域；所述被刮区域适于被所述吸盘吸附。所述的机械脚，其进一步的特点是，在所述吸盘的移动方向上，所述刮片位于所述吸盘的前方。所述的机械脚，其进一步的特点是，所述刮片安装在所述吸盘外围。所述的机械脚，其进一步的特点是，所述刮片为圆弧形，围在所述吸盘外围。所述的机械脚，其进一步的特点是，所述刮片与所述吸盘一体注塑成型。所述的机械脚，其进一步的特点是，所述刮片连接在所述脚肢本体上，从而可随动地连接于所述吸盘。所述的机械脚，其进一步的特点是，所述幕墙刮水组件还包括连接组件和压力检测模块，所述连接组件包括连接杆和支座，所述支座固定设置在所述吸盘上，所述连接杆的一端连接在所述支座上，另一端与所述刮片连接；所述连接杆用于使所述刮片位于所述吸盘的前方并抵顶在所述幕墙上，所述压力检测模块用于检测所述刮片抵顶所述幕墙的压力，所述压力用于判断所述刮片是否抵顶到位。所述的机械脚，其进一步的特点是，所述连接杆包括连接部和弹性部，所述连接部连接在所述支座上，所述弹性部的一端与所述连接部连接，另一端向下弯曲并与所述刮片连接，以使所述刮片被悬挂在所述吸盘的前方并低于所述吸盘的底面；所述弹性部用于向所述刮片和所述连接部施加方向相反的弹力。所述的机械脚，其进一步的特点是，所述连接部与所述支座枢轴连接，所述连接部用于被所述弹性部施加的弹力驱动而转动；所述连接部被设置成在转动的过程中挤压所述压力检测模块，从而使所述压力检测模块能够检测所述刮片抵顶所述幕墙的压力。所述的机械脚，其进一步的特点是，所述压力检测模块包括触动开关，所述触动开关用于被所述连接部挤压，并能够在设定压力下被触动，以判断所述刮片是否抵顶到位。所述的机械脚，其进一步的特点是，所述压力检测模块包括压力传感器，所述压力传感器用于被所述连接部挤压，以判断所述刮片是否抵顶到位。所述的机械脚，其进一步的特点是，所述脚肢本体包括沿水平方向设置的大脚臂和沿竖直方向设置的小脚肢，所述大脚臂的一端用于与所述幕墙清洗机器人的所述机身枢轴连接，另一端与所述小脚肢连接；所述小脚肢的一端与所述吸盘连接，另一端与所述大脚臂连接；所述大脚臂用于被所述机身驱动，以在水平面内摆动，从而带动所述小脚肢和所述吸盘摆动；所述刮片连接在所述大脚臂上，从而可随动地连接于所述吸盘。为实现所述目的的幕墙清洗机器人，用于在幕墙上行走并清洁所述幕墙，包括机身，所述幕墙清洗机器人还包括如上所述的机械脚，所述机械脚与所述机身连接并支撑所述机身。所述的幕墙清洗机器人，其进一步的特点是，所述幕墙清洗机器人还包括清洗臂，所述清洗臂包括臂体、喷头和刮洗件；所述臂体连接在所述机身上，所述喷头安装在所述臂体上；所述喷头用于向所述幕墙喷出清洗液，所述刮洗件用于对所述幕墙进行刮洗。所述的幕墙清洗机器人，其进一步的特点是，所述臂体枢轴连接在所述机身上，并能被所述机身驱动，以在水平面内摆动。为实现所述目的的幕墙清洗机器人的行走方法，包括以下步骤：用于在幕墙上行走，其特征在于，包括以下步骤：a.设定吸盘的移动方向；b在所述移动方向上，使刮片位于所述吸盘的前方；c.使所述吸盘的底面相距所述幕墙一定距离，并使所述刮片抵顶所述幕墙；d.同时移动所述刮片和所述吸盘，使所述刮片在移动的过程中刮擦所述幕墙，以在所述幕墙上形成被刮区域；e.即时下压所述吸盘，使所述吸盘吸附在所述被刮区域上。所述的幕墙清洗机器人行走方法，其进一步的特点是，检测所述刮片抵顶所述幕墙的压力；根据所述压力判断所述刮片是否抵顶到位；在所述刮片抵顶到位后，再移动所述刮片和所述吸盘。所述的幕墙清洗机器人行走方法，其进一步的特点是，在所述幕墙清洗机器人的行走过程中，向所述幕墙喷洒清洗液，以对所述幕墙进行清洗。本专利技术的积极进步效果在于：本专利技术提供了一种机械脚，用于在幕墙上行走，包括脚肢本体和吸盘，脚肢本体被机身驱动，从而带动吸盘移动；机械脚还包括幕墙刮水组件，幕墙刮水组件包括刮片，刮片可随动地连接于吸盘；脚肢本体被设置成能够带动吸盘和刮片同时移动；刮片用于在和吸盘同时移动的过程中刮擦幕墙，以在幕墙上形成被刮区域；被刮区域适于被吸盘吸附。由于被刮区域形成时，其上的水或者其他杂物已被刮片刮除，并且吸盘还能即时地吸附上去，所以能够避免水或者其他杂物在吸盘吸附之前再次流到该被刮区域，从而确保了吸盘吸附的安全性。本专利技术提供的幕墙清洗机器人，包括上述机械脚，从而能够安全行走。本专利技术提供的幕墙清洗机器人行走方法，能够在被刮区域形成后将吸盘即时地吸附上去，从而保证了幕墙清洗机器人行走的安全性。附图说明本专利技术的上述的以及其他的特征、性质和优势将通过下面结合附图和实施例的描述而变得更加明显，其中：图1为本专利技术中幕墙清洗机器人的正视图；图2为本专利技术中吸盘的底面相距幕墙一定距离，且刮片抵顶幕墙的示意图；图3为本专利技术中吸盘的俯视图；图4为本专利技术中幕墙清洗机器人的俯视图，主要显示了清洗臂。具体实施方式下面结合具体实施例和附图对本专利技术作进一步说明，在以下的描述中阐述了更多的细节以便于充分理解本专利技术，但是本专利技术显然能够以多种不同于此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本专利技术内涵的情况下根据实际应用情况作类似推广、演绎，因此不应以此具体实施例的内容限制本专利技术的保护范围。需要注意的是，图1至图4均仅作为示例，其并非是按照等比例的条件绘制的，并且不应该以此作为对本专利技术实际要求的保护范围构成限制。如图1所示，幕墙清洗机器人100是一种智能机器人，可以在玻璃、大理石、等具有平滑界面的壁面和本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械脚，用于在幕墙(200)上行走，其特征在于，所述机械脚包括脚肢本体(9)、吸盘(1)和幕墙刮水组件(8)，所述脚肢本体(9)与所述吸盘(1)连接，并用于带动所述吸盘(1)移动；所述幕墙刮水组件(8)包括刮片(82)，所述刮片(82)可随动地连接于所述吸盘(1)；所述脚肢本体(9)被设置成能够带动所述吸盘(1)和所述刮片(82)同时移动；所述刮片(82)用于在和所述吸盘(1)同时移动的过程中刮擦所述幕墙(200)，以在所述幕墙(200)上形成被刮区域；所述被刮区域适于被所述吸盘(1)吸附。

【技术特征摘要】
1.一种机械脚，用于在幕墙(200)上行走，其特征在于，所述机械脚包括脚肢本体(9)、吸盘(1)和幕墙刮水组件(8)，所述脚肢本体(9)与所述吸盘(1)连接，并用于带动所述吸盘(1)移动；所述幕墙刮水组件(8)包括刮片(82)，所述刮片(82)可随动地连接于所述吸盘(1)；所述脚肢本体(9)被设置成能够带动所述吸盘(1)和所述刮片(82)同时移动；所述刮片(82)用于在和所述吸盘(1)同时移动的过程中刮擦所述幕墙(200)，以在所述幕墙(200)上形成被刮区域；所述被刮区域适于被所述吸盘(1)吸附。2.如权利要求1所述的机械脚，其特征在于，在所述吸盘(1)的移动方向(S)上，所述刮片(82)位于所述吸盘(1)的前方。3.如权利要求1所述的机械脚，其特征在于，所述刮片(82)安装在所述吸盘(1)外围。4.如权利要求3所述的机械脚，其特征在于，所述刮片(82)为圆弧形，围在所述吸盘(1)外围。5.如权利要求1所述的机械脚，其特征在于，所述刮片(82)与所述吸盘(1)一体注塑成型。6.如权利要求1所述的机械脚，其特征在于，所述刮片(82)连接在所述脚肢本体(9)上，从而可随动地连接于所述吸盘(1)。7.如权利要求1所述的机械脚，其特征在于，所述幕墙刮水组件(8)还包括连接组件(80)和压力检测模块(81)，所述连接组件(80)包括连接杆(801)和支座(802)，所述支座(802)固定设置在所述吸盘(1)上，所述连接杆(801)的一端连接在所述支座(802)上，另一端与所述刮片(82)连接；所述连接杆(801)用于使所述刮片(82)位于所述吸盘(1)的前方并抵顶在所述幕墙(200)上，所述压力检测模块(81)用于检测所述刮片(82)抵顶所述幕墙(200)的压力，所述压力用于判断所述刮片(82)是否抵顶到位。8.如权利要求7所述的机械脚，其特征在于，所述连接杆(801)包括连接部(801b)和弹性部(801a)，所述连接部(801b)连接在所述支座(802)上，所述弹性部(801a)的一端与所述连接部(801b)连接，另一端向下弯曲并与所述刮片(82)连接，以使所述刮片(82)被悬挂在所述吸盘(1)的前方并低于所述吸盘(1)的底面；所述弹性部(801a)用于向所述刮片(82)和所述连接部(801b)施加方向相反的弹力。9.如权利要求8所述的机械脚，其特征在于，所述连接部(801b)与所述支座(802)枢轴连接，所述连接部(801b)用于被所述弹性部(801a)施加的弹力驱动而转动；所述连接部(801b)被设置成在转动的过程中挤压所述压力检测模块(81)，从而使所述压力检测模块(81)能够检测所述刮片(82)抵顶所述幕墙(200)的压力。10.如权利要求9所述的机械脚，其特征在于，所述压力检测模块(81)包括触动开关，所述触动开关用于被所述连接部(8...

【专利技术属性】
技术研发人员：王岳，
申请(专利权)人：上海茂塔实业有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31