一种适应人自混行环境的行人运动意图辨识方法技术

本发明专利技术提供了一种适应人自混行环境的行人运动意图辨识方法，包括以下步骤：S1、根据目标行人的状态参数、目标行人所在环境指定区域内的交通实体的状态参数和兴趣感应区域的划分规则，获取每一个兴趣感应子区域内的交通实体的状态参数，根据子区域内交通实体代表获取规则，获取每一个兴趣感应子区域内的交通实体代表的状态参数；S2、依据基于相场理论与模糊逻辑方法构建的行人运动意图辨识模型，对目标行人的状态参数、目标行人的所有兴趣感应子区域内的交通实体代表及该交通实体代表的状态参数进行分析处理，获取目标行人的运动意图辨识结果。能够及时对行人运动动作进行识别，判定当前行人运动意图，还能够为行人主动安全预警提供技术支撑。

A Pedestrian Motion Intention Recognition Method Adapted to Human Mixed Walking Environment

The present invention provides a pedestrian motion intention identification method adapted to the mixed pedestrian environment, which includes the following steps: S1, obtaining the state parameters of the traffic entity in each interest sensing sub-region according to the state parameters of the target pedestrian, the state parameters of the traffic entity in the designated area of the target pedestrian's environment and the partition rules of the interest sensing region, and intersecting the traffic entity in the sub-region according to the state parameters of the target pedestrian Secondly, according to the pedestrian motion intention identification model based on phase field theory and fuzzy logic method, the state parameters of the target pedestrian, all the representative of the traffic entity in the target pedestrian interest sensing sub-region and the state parameters of the representative of the traffic entity are divided into three parts: the state parameters of the target pedestrian, the state parameters of the representative of the target pedestrian interest sensing sub-region and the state parameters of the representative of the traffic entity. Analytical processing is used to obtain the result of moving intention identification of target pedestrians. It can recognize pedestrian movement in time, judge current pedestrian movement intention, and provide technical support for pedestrian active safety early warning.

【技术实现步骤摘要】
一种适应人自混行环境的行人运动意图辨识方法
本专利技术涉及行人交通与主动安全
，尤其涉及一种适应人自混行环境的行人运动意图辨识方法。
技术介绍
行人是路段人自混行环境中影响交通安全和通行能力的重要因素，准确辨识人自混行环境中行人的运动意图并预知危险，适时实施安全预警，对提高行人和自行车出行的安全性和舒适性均具有非常重要的意义。行人和自行车作为交通系统中的低速、弱势群体，二者的冲突极少会造成致命伤害，且限于行人及自行车骑行者生理、心理、物理参数实时获取的难度和复杂性，国内外学者对人自混行环境中的行人、自行车的安全问题重视不够，鲜见对人自混行环境中交通实体运动特性及交通实体间交互机理的研究。配备GPS等移动传感装置(如智能手机等)的广泛应用和物联网技术的蓬勃发展，使得实时获取人自混行路段上行人及自行车的运动数据、即时进行分析处理成为了可能，为研究人自路段混行环境中的行人意图提供了坚实的数据和技术基础，可以为研究人-自协同、适时预警、提高人的主动安全提供有力保障。因此，亟需一种适应人自混行环境的行人运动意图辨识方法。
技术实现思路
(一)要解决的技术问题为了解决现有技术的上述问题，本专利本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种适应人自混行环境的行人运动意图辨识方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取目标行人的状态参数及目标行人所在环境指定区域内的交通实体的状态参数；S2、根据目标行人的状态参数和兴趣感应区域的划分规则，获取目标行人的兴趣感应子区域，以及依据所述目标行人所在环境指定区域内的交通实体的状态参数和所述目标行人的兴趣感应子区域，获取每一个兴趣感应子区域内的交通实体的状态参数，根据每一个兴趣感应子区域内的交通实体的状态参数和子区域内交通实体代表获取规则，获取每一个兴趣感应子区域内的交通实体代表及该交通实体代表的状态参数；S3、依据基于相场理论与模糊逻辑方法构建的行人运动意图辨识模型，对所述目标行人的...

【技术特征摘要】
1.一种适应人自混行环境的行人运动意图辨识方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取目标行人的状态参数及目标行人所在环境指定区域内的交通实体的状态参数；S2、根据目标行人的状态参数和兴趣感应区域的划分规则，获取目标行人的兴趣感应子区域，以及依据所述目标行人所在环境指定区域内的交通实体的状态参数和所述目标行人的兴趣感应子区域，获取每一个兴趣感应子区域内的交通实体的状态参数，根据每一个兴趣感应子区域内的交通实体的状态参数和子区域内交通实体代表获取规则，获取每一个兴趣感应子区域内的交通实体代表及该交通实体代表的状态参数；S3、依据基于相场理论与模糊逻辑方法构建的行人运动意图辨识模型，对所述目标行人的状态参数、目标行人的所有兴趣感应子区域内的交通实体代表及该交通实体代表的状态参数进行分析处理，获取目标行人的运动意图辨识结果；其中，所述目标行人的状态参数包括：目标行人的位置、当前速度；所述交通实体的状态参数包括：交通实体的类型、交通实体的当前速度和位置。2.根据权利要求1所述的适应人自混行环境的行人运动意图辨识方法，其特征在于，所述步骤S2中的根据目标行人的状态参数和兴趣感应区域的划分规则，获取所述目标行人的兴趣感应子区域，包括：选取目标行人的第一检测框，兴趣感应区域的第二检测框；以所述目标行人的行进方向为前方，依照第一检测框和第二检测框对所述目标行人所在环境进行划分，获取所述目标行人的左前侧、正前侧、右前侧、左后侧、正后侧、右后侧6个兴趣感应子区域。3.根据权利要求2所述的适应人自混行环境的行人运动意图辨识方法，其特征在于，选取目标行人的第一检测框，包括：确定行人简化模型；根据行人简化模型对目标行人进行同质化处理，获得目标行人简化模型；选取目标行人简化模型的外接矩形作为所述目标行人的第一检测框；所述行人简化模型为短半轴为a0、长半轴为b0的椭圆。4.根据权利要求1至3任一项所述的适应人自混行环境的行人运动意图辨识方法，其特征在于，所述步骤S2中的依据所述目标行人所在环境指定区域内的交通实体的状态参数和所述目标行人的兴趣感应子区域，获取每一个兴趣感应子区域内的交通实体的状态参数，包括：以目标行人中心位置为原点建立坐标系，以所述目标行人行走方向为纵向y轴，垂直于行走方向为横向x轴，并标记所述目标行人所在环境指定区域内的交通实体的中心坐标；根据目标行人的每一个兴趣感应子区域，获得表示每一个兴趣感应子区域的坐标区间；根据表示每一个兴趣感应子区域的坐标区间和所述目标行人所在环境指定区域内的交通实体的中心坐标，选取每一个兴趣感应子区域内的交通实体的状态参数。5.根据权利要求1至3任一项所述的适应人自混行环境的行人运动意图辨识方法，其特征在于，所述步骤S2中的根据每一个兴趣感应子区域内的交通实体的状态参数和子区域内交通实体代表获取规则，获取每一个兴趣感应子区域内的交通实体代表及该交通实体代表的状态参数，包括：确定目标行人步长；针对每一个兴趣感应子区域，判断该子区域内的交通实体密度是否小于第一预设阈值，若小于，则根据所述目标行人步长，选取此子区域中目标行人一步可达范围内存在的一个交通实体作为此子区域的交通实体代表；若目标行人一步可达范围内不存在交通实体，则选取此子区域内距目标行人横向距离最近的一个交通实体作为此子区域的交通实体代表；若子区域内的交通实体密度大于等于第一预设阈值，则以此子区域内分别距目标行人纵向距离最近、横向距离最近的两个交通实体和目标行人构成的三角形重心作为此子区域内交通实体代表的虚拟中心，若此子区域内分别距目标行人纵向距离最近、横向距离最近的交通实体为同一个，以该交通实体作为此子区域的交通实体代表；和/或，若左前侧、正前侧、右前侧兴趣感应子区域中任一子区域内无交通实体，则补充一个自行车作为交通实体代表，该补充的交通实体代表的速度大于第二预设阈值，且与目标行人的距离大于第四预设阈值；若左后侧、正后侧、右后侧兴趣感应子区域中任一子区域内无交通实体，则补充一个交通实体代表，该补充的交通实体代表的速度小于预设第三阈值，且与目标行人的距离大于第四预设阈值；和/或，若左前侧和右前侧兴趣感应子区域中任一子区域为道路边缘，则补充一个行人作为交通实体代表，该补充的交通实体代表的速度小于预设第三阈值，且与目标行人的距离小于第五预设阈值；若左后侧和右...

【专利技术属性】
技术研发人员：王晓原，刘亚奇，夏媛媛，郭永青，韩俊彦，刘士杰，刘善良，
申请(专利权)人：青岛科技大学，
类型：发明
国别省市：山东,37