停车格辨识系统及其方法技术方案

本发明专利技术揭示一种停车格辨识系统及其方法，其中，该方法包括：接收第一停车格标线影像；辨识该第一停车格标线影像中的多个角；选择两个相邻的该角配对成为一停车角组；以及利用该停车角组，辨识出第一标示停车格。

Parking space identification system and its method

The invention discloses a parking space identification system and its method, in which the method includes: receiving the first parking space marking image; identifying multiple angles in the first parking space marking image; selecting two adjacent angles to match into a parking angle group; and identifying the first marking parking space by using the parking angle group.

【技术实现步骤摘要】
停车格辨识系统及其方法
本专利技术涉及一种停车格辨识系统及其方法，详而言之，涉及一种利用影像辨识停车格的系统及其方法。
技术介绍
随着当前汽车无人驾驶技术日新月异的发展，国内外车厂纷纷投入汽车无人驾驶技术的研发，其中，自动或半自动停车技术即为当前重要发展标的之一。现行的汽车无人驾驶技术中的自动或半自动停车技术，多采用距离感测器侦测停车空间，其中，该距离感测器通常为超声波感测器或是雷达波感测器。然而使用距离感测器侦测停车空间时，该停车格的两旁必须要有障碍物，且该障碍物需具有一定的高度，否则当汽车停入停车格时，易受两旁障碍物影响，造成停车格侦测错误的问题。另一侦测停车格的方式，是采用影像辨识方式，侦测路面停车格上的格线，藉以选定欲使用的停车格。然而现行的停车格影像辨识方式，需先选定一路边停车线，利用停车线上的垂直线交叉点，藉由合并该些垂直线交叉点以侦测停车格。换言之，该影像辨识方式只能针对相邻且串连的“多个”停车格进行停车格辨识，如此影像辨识方式才不会误判，故此影像辨识方法无法针对“单一”停车格进行停车格辨识。由上可知，目前现有技术在侦测停车格时需具有障碍物或是多个相邻且串连的停车格等限本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种停车格辨识方法，其特征在于，该方法包括：接收第一停车格标线影像；辨识该第一停车格标线影像中的多个角；选择两个相邻的该角配对成为一停车角组；以及依据该停车角组辨识出第一标示停车格。

【技术特征摘要】
2017.12.05 TW 1061425711.一种停车格辨识方法，其特征在于，该方法包括：接收第一停车格标线影像；辨识该第一停车格标线影像中的多个角；选择两个相邻的该角配对成为一停车角组；以及依据该停车角组辨识出第一标示停车格。2.根据权利要求1所述的停车格辨识方法，其特征在于，该两个相邻的角彼此对应且互为补角。3.根据权利要求1所述的停车格辨识方法，其特征在于，依据该停车角组判定一第一感兴趣区域，于该第一感兴趣区域中判定该第一标示停车格。4.根据权利要求3所述的停车格辨识方法，其特征在于，该方法还包括在该第一感兴趣区域中，辨识该停车角组的两个相邻角之间是否具有一标线，若具有该标线，则将该停车角组与该标线所围束的空间，判定为该第一标示停车格。5.根据权利要求1所述的停车格辨识方法，其特征在于，该方法还包括根据预先输入的一镜头参数，计算该第一标示停车格的位置信息。6.根据权利要求1所述的停车格辨识方法，其特征在于，该第一停车格标线影像中的多个角利用机械学习演算法训练出的角侦测器辨识出该多个角。7.根据权利要求1所述的停车格辨识方法，其特征在于，该方法还包括追踪比对当前的该第一标示停车格标线影像和前一时刻的该第一标示停车格标线影像的特征点配对值。8.根据权利要求7所述的停车格辨识方法，其特征在于，当该特征点配对值大于或等于一预设阀值时，计算并输出当前该第一标示停车格的位置信息。9.根据权利要求7所述的停车格辨识方法，其特征在于，当该特征点配对值小于一预设阀值时，将该第一标示停车格的数据储存于一追踪数据库，且当储存在该追踪数据库的该第一标示停车格的连续储存时间不大于一预设连续储存时间值且无更新该第一标示停车格的位置信息时，以一追踪演算法计算该第一标示停车格的位置信息。10.根据权利要求7所述的停车格辨识方法，其特征在于，当该特征点配对值小于一预设阀值时，将该第一标示停车格的数据储存于一追踪数据库，且当储存在该追踪数据库的该第一标示停车格的连续储存时间大于一预设连续储存时间值且无更新该第一标示停车格的位置信息时，删除储存在该追踪数据库的该第一标示停车格的数据。11.根据权利要求1所述的停车格辨识方法，其特征在于，该方法还包括：接收第二停车格标线影像；辨识该第二停车格标线影像中的多个角；选择两个相邻的该角配对成为一第二停车角组；依据该第二停车角组辨识出第二标示停车格；以及追踪比对当前的该第一标示停车格标...

【专利技术属性】
技术研发人员：詹圣玮，陈禹仲，林立人，陈斌勇，
申请(专利权)人：财团法人工业技术研究院，
类型：发明
国别省市：中国台湾,71