一种应用于水下机器人的全方位光学成像系统技术方案

本实用新型专利技术涉及水下推进设备技术领域，具体公开了一种应用于水下机器人的全方位光学成像系统，包括摄像头、照明灯和单轴云台，六个摄像头分布于机器人本体的六个方位，所述六个方位分布于空间长方体的六个面上；对应每个所述摄像头设置有至少一个所述照明灯；单轴云台设置于所述机器人本体上，每个所述单轴云台与一个所述摄像头连接。水下机器人只需进行上下、前后、左右移动，即可全方位进行观测，避免水下机器人掉头和转弯；对应每个摄像头设置有至少一个照明灯，便于清晰地在水中进行观察；与单轴云台连接的摄像头能够进行旋转，增大了可观察的范围。

An Omnidirectional Optical Imaging System for Underwater Vehicles

The utility model relates to the technical field of underwater propulsion equipment, and specifically discloses an omnidirectional optical imaging system for underwater vehicles, which includes a camera, a lighting lamp and a uniaxial platform. Six cameras are distributed in six directions of the robot body, and the six directions are distributed on six surfaces of a space cuboid; at least one of the cameras is arranged corresponding to each of the cameras. A lighting lamp; a uniaxial platform is arranged on the robot body, and each of the uniaxial platform is connected with a camera. The underwater vehicle only needs to move up and down, back and forth, left and right, and can observe in all directions to avoid turning and turning of the underwater vehicle. At least one illumination lamp is set for each camera to observe clearly in the water. The camera connected with the uniaxial platform can rotate and enlarge the observable range.

【技术实现步骤摘要】
一种应用于水下机器人的全方位光学成像系统
本技术涉及水下推进设备
，尤其涉及一种应用于水下机器人的全方位光学成像系统。
技术介绍
线控水下机器人，是一种工作于水下的极限作业机器人，是海洋开发和水下作业的重要工具。水下观察是水下机器人最基本的功能之一。水下观察主要依靠水下机器人上的水下摄像机和水下灯的组合，通过水下机器人的电子舱部分和脐带缆将视频信号传输到岸上单元，操纵人员通过岸上显示系统即能实时观察到水下工况。当水下机器人进行水下观察时，为了进行全方位的观测，水下机器人除了进行上下、前后、左右移动之外，还需要进行旋转。当水流较大时，掉头需要很大的推力，且水下机器人难以保持在固定的位置，不便于进行观测；尤其是在涵洞工况下，水流的作用以及空间的影响，水下机器人难以掉头和转弯，因此难以实现全方位观测。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种应用于水下机器人的全方位光学成像系统，以解决现有技术中存在的水下机器人难以进行全方位的观测的技术问题。如上构思，本技术所采用的技术方案是：一种应用于水下机器人的全方位光学成像系统，包括：摄像头，六个所述摄像头分布于机器人本体的六个方位，所述六个方位分布于空本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种应用于水下机器人的全方位光学成像系统，其特征在于，包括：摄像头，六个所述摄像头分布于机器人本体(10)的六个方位，所述六个方位分布于空间长方体的六个面上；照明灯，对应每个所述摄像头设置有至少一个所述照明灯；单轴云台(13)，设置于所述机器人本体(10)上，每个所述单轴云台(13)与一个所述摄像头连接。

【技术特征摘要】
1.一种应用于水下机器人的全方位光学成像系统，其特征在于，包括：摄像头，六个所述摄像头分布于机器人本体(10)的六个方位，所述六个方位分布于空间长方体的六个面上；照明灯，对应每个所述摄像头设置有至少一个所述照明灯；单轴云台(13)，设置于所述机器人本体(10)上，每个所述单轴云台(13)与一个所述摄像头连接。2.根据权利要求1所述的全方位光学成像系统，其特征在于，六个所述摄像头包括前视摄像头(111)、后视摄像头(112)、上视摄像头(113)、下视摄像头(114)、左视摄像头(115)和右视摄像头(116)，所述照明灯包括与六个所述摄像头对应的前视灯(121)、后视灯(122)、上视灯(123)、下视灯(124)、左视灯(125)和右视灯(126)。3.根据权利要求2所述的全方位光学成像系统，其特征在于，所述单轴云台(13)包括云台本体(131)和转动设置于所述云台本体(131)上的转轴(132)，所述前视摄像头(111)与所述转轴(132)连接。4.根据权利要求3所述的全方位光学成像系统，其特征在于，所述转轴(132)由所述机器人本体(10)的左侧向右侧延伸，所述转轴(132)上设置有安装板(133)，所述前视摄像头(111)与所述安装板(133)连接。5.根据权利要求2-4任...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏建仓，李立成，陈晓璐，刘敬洋，金泉，马晓燕，杨宏伟，任秉枢，刘振，沈滨佳，张磊，
申请(专利权)人：天津深之蓝海洋设备科技有限公司，
类型：新型
国别省市：天津,12