The utility model discloses a mechanical arm for a stir-frying spoon, which is characterized by: a stir-frying spoon fixing part, a fixing part driving part, a transverse arm, a transverse driving part, a vertical arm and a vertical driving part; the fixing part of the stir-frying spoon is used to fix the spoon handle of the stir-frying spoon and rotates with a single degree of freedom to connect one end of the transverse arm, and the rotating axis of the fixing part of the stir-frying spoon is Axis, the fixing part driver is used to drive the fixing part of stir-frying to rotate relative to the transverse arm; the other end of the transverse arm is connected to the vertical arm, and the transverse driver is used to drive the transverse arm to rotate around its own axis; and the vertical driver is used to drive the vertical arm to rotate around its own axis.
【技术实现步骤摘要】
炒菜勺用机械臂
本技术涉及一种机械臂,特别涉及一种炒菜勺用机械臂。
技术介绍
炒菜是中国菜的常用制作方法之一,将一种或几种菜在特制的凹型锅内,以火传导到铁锅中的热度为载体,加入油、佐料和菜品后用特制工具“锅铲”翻动将菜炒熟。为了将人类从繁琐的并且充满油烟的炒菜过程中解放出来,有人设计出了炒菜机,配合炒菜机使用的需要采用机械臂自动化控制炒菜勺。现有技术中用于控制炒菜勺的机械臂设计不够灵活,只能完成比较简答的动作,而对于取油、取作料等动作不能精准的完成。因此,有必要对现有技术改进以解决上述技术问题。
技术实现思路
有鉴于此,本技术的目的在于提供一种炒菜勺用机械臂,动作灵活,不仅可以精准控制炒菜勺完成翻菜的动作,还可以完成取油、取作料等动作。具体而言通过以下技术方案实现:本技术的炒菜勺用机械臂,包括炒菜勺固定件、固定件驱动件、横向臂、横向驱动件、竖向臂和竖向驱动件;所述炒菜勺固定件用于固定炒菜勺的勺把并且单自由度转动连接于横向臂的一端,炒菜勺固定件的转动轴线垂直于炒菜勺的勺把轴线,固定件驱动件用于驱动炒菜固定件相对于横向臂旋转;所述横向臂的另一端连接于竖向臂,横向驱动件用于驱动横向臂绕其自身轴线旋转;所述竖向驱动件用于驱动竖向臂绕其自身轴线旋转。进一步,所述横向臂与竖向臂之间的连接方式为沿着竖向臂的轴向单自由度滑动连接,还包括用于驱动横向臂沿着竖向臂往复滑动的横向臂往复驱动件。进一步,还包括底座,所述竖向臂的底端单自由度滑动连接于底座,底座上设置有用于驱动竖向臂往复滑动的竖向臂往复驱动件。进一步,炒菜勺固定件驱动件采用步进电机Ⅰ,步进电机Ⅰ的输出端与炒菜勺固定件的输入端 ...
【技术保护点】
1.一种炒菜勺用机械臂,其特征在于:包括炒菜勺固定件、固定件驱动件、横向臂、横向驱动件、竖向臂和竖向驱动件;所述炒菜勺固定件用于固定炒菜勺的勺把并且单自由度转动连接于横向臂的一端,炒菜勺固定件的转动轴线垂直于炒菜勺的勺把轴线,固定件驱动件用于驱动炒菜固定件相对于横向臂旋转;所述横向臂的另一端连接于竖向臂,横向驱动件用于驱动横向臂绕其自身轴线旋转;所述竖向驱动件用于驱动竖向臂绕其自身轴线旋转。
【技术特征摘要】
1.一种炒菜勺用机械臂,其特征在于:包括炒菜勺固定件、固定件驱动件、横向臂、横向驱动件、竖向臂和竖向驱动件;所述炒菜勺固定件用于固定炒菜勺的勺把并且单自由度转动连接于横向臂的一端,炒菜勺固定件的转动轴线垂直于炒菜勺的勺把轴线,固定件驱动件用于驱动炒菜固定件相对于横向臂旋转;所述横向臂的另一端连接于竖向臂,横向驱动件用于驱动横向臂绕其自身轴线旋转;所述竖向驱动件用于驱动竖向臂绕其自身轴线旋转。2.根据权利要求1所述的炒菜勺用机械臂,其特征在于:所述横向臂与竖向臂之间的连接方式为沿着竖向臂的轴向单自由度滑动连接,还包括用于驱动横向臂沿着竖向臂往复滑动的横向臂往复驱动件。3.根据权利要求2所述的炒菜勺用机械臂,其特征在于:还包括底座,所述竖向臂的底端单...
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