移动运输机构制造技术

本发明专利技术提供一种移动运输机构，该移动运输机构较容易增大传递给第一副轮和第二副轮的扭矩。沿着轮体(40)的外周配置有第一副轮(20)和第二副轮(21)，该第一副轮(20)和第二副轮(21)在轮体(40)的旋转中心轴线(X)的方向上彼此离开。具有差速大齿轮(54、64)的第一、第二输入构件(50、60)、具有与差速大齿轮(54、64)相啮合的差速小齿轮(74、75)的输出构件(70、71)以旋转自如的方式支承于轮体(40)。差速小齿轮(74、75)的旋转能够经由第一、第二旋转传递机构(30、31)传递给第一副轮(20)和第二副轮(21)。第一旋转传递机构(30)以被第一副轮(20)包围的方式配置，且能够将旋转传递给第一副轮(20)，第二旋转传递机构(31)以被第二副轮(21)包围的方式配置，且能够将旋转传递给第二副轮(21)。

Mobile Transport Agency

The invention provides a mobile transport mechanism, which can easily increase the torque transmitted to the first and second auxiliary wheels. The first pair of wheels (20) and the second pair of wheels (21) are arranged along the outer circumference of the wheel body (40), and the first pair of wheels (20) and the second pair of wheels (21) depart from each other in the direction of the rotation center axis (X) of the wheel body (40). The output components (70, 71) of the first and second input components (50, 60) with differential big gears (54, 64) and differential small gears (74, 75) meshing with differential big gears (54, 64) are supported on the wheel body (40) in a free rotation manner. The rotation of differential pinion (74, 75) can be transmitted to the first pair of wheels (20) and the second pair of wheels (21) via the first and second rotating transmission mechanisms (30, 31). The first rotating transfer mechanism (30) is arranged in a manner surrounded by the first pair of wheels (20), and can transfer rotation to the first pair of wheels (20), while the second rotating transfer mechanism (31) is arranged in a manner surrounded by the second pair of wheels (21), and can transfer rotation to the second pair of wheels (21).

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】移动运输机构
本专利技术涉及一种移动运输机构，详细地讲，涉及一种具有能够向全方向移动的车轮的移动运输机构。
技术介绍
作为能够向全方向移动的车轮，存在如下车轮，在轮体的外周配置有副轮，副轮能够以与轮体的旋转中心轴线垂直的面所包含的旋转中心轴线为中心进行旋转。当仅是轮体旋转时，该车轮就会与一般的车轮同样地沿前后方向移动，当仅是副轮旋转时，该车轮就会沿左右方向移动，当轮体和副轮同时旋转时，该车轮就会沿斜向移动。例如，专利文献1公开了一种移动运输机构，该移动运输机构中，轮体和副轮借助差速机构被旋转驱动。专利文献2公开了一种移动运输机构，该移动运输机构中，在轮体排列有两排副轮。图6是该移动运输机构110的剖视图。图7是沿着图6中的线A－A剖切后得到的剖视图。图8是沿着图6中的线B－B剖切后得到的剖视图。图9是沿着图6中的线C－C剖切后得到的剖视图。如图6～图9所示，轮体122沿着轮体122的外周以第一副轮124和第二副轮126旋转自如的方式支承着该第一副轮124和第二副轮126。从与轮体122的旋转中心轴线122x垂直的方向看，在第一副轮124与第二副轮126之间配置有差速机构130的差速大齿轮132、差速大齿轮134和差速小齿轮136以及用于将差速小齿轮136的旋转传递给第一副轮124和第二副轮126的旋转传递机构。旋转传递机构的辊125与第一副轮124的外周面124a相接触，旋转传递机构的辊127与第二副轮126的外周面126a相接触。旋转传递机构的辊125的旋转能够通过摩擦传递给第一副轮124，从而，第一副轮124能够旋转，旋转传递机构的辊127的旋转能够通过摩擦传递给第二副轮126，从而，第二副轮126能够旋转。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2009－179110号公报专利文献2：国际公开第2015/156263号
技术实现思路
专利技术要解决的问题想要增大移动运输机构的在第一副轮和第二副轮旋转时的推动力，就需要增大传递给第一副轮和第二副轮的扭矩。然而，在第一副轮和第二副轮通过摩擦而被旋转驱动的情况下，能够传递给第一副轮和第二副轮的扭矩的大小受限。而且，在利用一个旋转传递机构来驱动各为三个的第一副轮和第二副轮这些所有副轮来使之旋转的情况下，需要在较狭窄的空间里配置结构较复杂的旋转传递机构，因此，难以增大借助旋转传递机构传递给第一副轮和第二副轮的扭矩。本专利技术鉴于上述实际情况，欲提供一种较容易增大能传递给第一副轮和第二副轮的扭矩的移动运输机构。用于解决问题的方案为了解决上述问题，本专利技术提供一种以下述方式构成的移动运输机构。移动运输机构具有：(a)轮体，其以轮体旋转中心轴线为中心旋转自如地被支承；(b)第一副轮，其数量为四个以上，该第一副轮以下述方式支承于所述轮体：该第一副轮绕着所述轮体旋转中心轴线呈环状配置，在从所述轮体旋转中心轴线的方向即轮体旋转中心轴线方向看时，该第一副轮各自的一部分均突出到比外接于所述轮体的、以所述轮体旋转中心轴线为中心的假想圆靠径向外侧的位置，该第一副轮能够以沿着所述假想圆延伸的第一旋转中心轴线为中心旋转自如；(c)第二副轮，其数量为四个以上，该第二副轮以下述方式支承于所述轮体：该第二副轮在所述轮体旋转中心轴线方向上与所述第一副轮相离开的位置绕着所述轮体旋转中心轴线呈环状配置，该第二副轮各自的一部分均突出到比所述假想圆靠径向外侧的位置，该第二副轮能够以沿着所述假想圆延伸的第二旋转中心轴线为中心旋转自如；(d)第一输入构件和第二输入构件，它们都具有差速大齿轮，且它们的差速大齿轮彼此相对，该第一输入构件和第二输入构件以旋转自如的方式支承于所述轮体；(e)输出构件，其具有与所述第一输入构件的所述差速大齿轮相啮合的差速小齿轮和与所述第二输入构件的所述差速大齿轮相啮合的差速小齿轮，该输出构件以旋转自如的方式支承于所述轮体；(f)第一旋转传递机构，其以被所述第一副轮包围的方式配置，该第一旋转传递机构能够将所述输出构件的旋转传递给所述第一副轮，从而能够使所述第一副轮以所述第一旋转中心轴线为中心旋转；及(g)第二旋转传递机构，其以被所述第二副轮包围的方式配置，该第二旋转传递机构能够将所述输出构件的旋转传递给所述第二副轮，从而能够使所述第二副轮以所述第二旋转中心轴线为中心旋转。采用上述结构，第一旋转传递机构和第二旋转传递机构分别所旋转驱动的副轮的个数为利用一个旋转传递机构旋转驱动所有的第一副轮和第二副轮的情况下的个数的一半。而且，与第一副轮和第二副轮均为三个以下的情况相比，若第一副轮和第二副轮均为四个以上的话，则分别被第一副轮和第二副轮所包围起来的空间会显著变宽敞。因此，能够将结构较简单的第一旋转传递机构和第二旋转传递机构配置在较宽敞的空间，因此，较容易增大借助第一旋转传递机构和第二旋转传递机构传递给第一副轮和第二副轮的扭矩。优选的是，所述第一旋转传递机构和所述第二旋转传递机构具有：(i)旋转传递轴，其具有一对端部，该旋转传递轴以各自的端部彼此相邻的方式呈多边形形状配置，该旋转传递轴以旋转自如的方式支承于所述轮体；(ⅱ)旋转同步构件，其固定在所述旋转传递轴的彼此相邻的所述端部，其能够使彼此相邻的所述旋转传递轴之间的旋转同步；及(ⅲ)旋转输入部，其固定在至少一个所述旋转传递轴，其能够被传递所述输出构件的旋转。所述旋转传递轴借助所述旋转同步构件呈环状结合，且能同时旋转。在该情况下，各旋转传递轴均能够从轴向两侧被传递旋转，因此，与仅能从轴向单侧被传递旋转的情况相比，能够传递较大的扭矩。优选的是，所述输出构件具有：第一输出构件，其仅能向所述第一旋转传递机构传递旋转；及第二输出构件，其仅能向所述第二旋转传递机构传递旋转。在该情况下，与从一个输出构件向第一旋转传递机构和第二旋转传递机构这两者传递旋转的情况的相比，能够减少零部件的个数，且能够实现轻量化。而且，能够做成较容易组装和调整的结构。优选的是，在所述第一副轮的轴向中间位置和所述第二副轮的轴向中间位置固定有副轮带轮。所述第一旋转传递机构的所述旋转传递轴和所述第二旋转传递机构的所述旋转传递轴配置为排在所述第一副轮或所述第二副轮的旁边。所述第一旋转传递机构和所述第二旋转传递机构还具有：(ⅳ)旋转传递带轮，其固定在所述旋转传递轴的轴向中间位置；及(v)同步带，其绕在所述副轮带轮与所述旋转传递带轮之间。在该情况下，能够减少零部件的个数，且能够实现轻量化。而且，能够做成较容易组装和调整的结构。作为一优选的技术方案，所述第一副轮的个数为四个，所述第二副轮的个数为四个。在第一副轮和第二副轮的个数均为四个以上的情况下，与第一副轮和第二副轮的个数均为三个以下的情况相比，被第一副轮和第二副轮所包围起来的空间显著变宽敞，因此，较容易将第一旋转传递机构和第二旋转传递机构配置在该空间，因此较为优选。在第一副轮和第二副轮的个数均为五个以上的情况下，与第一副轮和第二副轮的个数均为四个的情况相比，被第一副轮和第二副轮所包围起来的空间稍有变宽敞一些，但另一方面，第一旋转传递机构和第二旋转传递机构等的结构会变复杂，零部件的个数和质量会增加，因此不优选。而且，若第一副轮和第二副轮均为四个的话，则能够以直角为基准来构成，从而，较容易进行零部件的加工、组装和调整等。专利技术的效果采用本专利技术，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动运输机构，其特征在于，该移动运输机构具有：轮体，其以轮体旋转中心轴线为中心旋转自如地被支承；第一副轮，其数量为四个以上，该第一副轮以下述方式支承于所述轮体：该第一副轮绕着所述轮体旋转中心轴线呈环状配置，在从所述轮体旋转中心轴线的方向即轮体旋转中心轴线方向看时，该第一副轮各自的一部分均突出到比外接于所述轮体的、以所述轮体旋转中心轴线为中心的假想圆靠径向外侧的位置，该第一副轮能够以沿着所述假想圆延伸的第一旋转中心轴线为中心旋转自如；第二副轮，其数量为四个以上，该第二副轮以下述方式支承于所述轮体：该第二副轮在所述轮体旋转中心轴线方向上与所述第一副轮相离开的位置绕着所述轮体旋转中心轴线呈环状配置，该第二副轮各自的一部分均突出到比所述假想圆靠径向外侧的位置，该第二副轮能够以沿着所述假想圆延伸的第二旋转中心轴线为中心旋转自如；第一输入构件和第二输入构件，它们都具有差速大齿轮，且它们的差速大齿轮彼此相对，该第一输入构件和第二输入构件以旋转自如的方式支承于所述轮体；输出构件，其具有与所述第一输入构件的所述差速大齿轮相啮合的差速小齿轮和与所述第二输入构件的所述差速大齿轮相啮合的差速小齿轮，该输出构件以旋转自如的方式支承于所述轮体；第一旋转传递机构，其以被所述第一副轮包围的方式配置，该第一旋转传递机构能够将所述输出构件的旋转传递给所述第一副轮，从而能够使所述第一副轮以所述第一旋转中心轴线为中心旋转；及第二旋转传递机构，其以被所述第二副轮包围的方式配置，该第二旋转传递机构能够将所述输出构件的旋转传递给所述第二副轮，从而能够使所述第二副轮以所述第二旋转中心轴线为中心旋转。...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.09.23 JP 2016-1863311.一种移动运输机构，其特征在于，该移动运输机构具有：轮体，其以轮体旋转中心轴线为中心旋转自如地被支承；第一副轮，其数量为四个以上，该第一副轮以下述方式支承于所述轮体：该第一副轮绕着所述轮体旋转中心轴线呈环状配置，在从所述轮体旋转中心轴线的方向即轮体旋转中心轴线方向看时，该第一副轮各自的一部分均突出到比外接于所述轮体的、以所述轮体旋转中心轴线为中心的假想圆靠径向外侧的位置，该第一副轮能够以沿着所述假想圆延伸的第一旋转中心轴线为中心旋转自如；第二副轮，其数量为四个以上，该第二副轮以下述方式支承于所述轮体：该第二副轮在所述轮体旋转中心轴线方向上与所述第一副轮相离开的位置绕着所述轮体旋转中心轴线呈环状配置，该第二副轮各自的一部分均突出到比所述假想圆靠径向外侧的位置，该第二副轮能够以沿着所述假想圆延伸的第二旋转中心轴线为中心旋转自如；第一输入构件和第二输入构件，它们都具有差速大齿轮，且它们的差速大齿轮彼此相对，该第一输入构件和第二输入构件以旋转自如的方式支承于所述轮体；输出构件，其具有与所述第一输入构件的所述差速大齿轮相啮合的差速小齿轮和与所述第二输入构件的所述差速大齿轮相啮合的差速小齿轮，该输出构件以旋转自如的方式支承于所述轮体；第一旋转传递机构，其以被所述第一副轮包围的方式配置，该第一旋转传递机构能够将所述输出构件的旋转传递给所述第一副轮，从而能够使所述第一副轮以所述第一旋转中心轴线为中心旋转；及第二旋转传递...

【专利技术属性】
技术研发人员：阪本充，河户祐二，小森雅晴，
申请(专利权)人：一志株式会社，国立大学法人京都大学，
类型：发明
国别省市：日本,JP