The subject of the present invention is a mobile robot, which includes a mobile base (12) with a control system (14), which is configured to control the mobility characteristics of the mobile base (12), and a support system (30), which is constructed to be grasped by a human, and is characterized by a support system (30) designed to be able to rotate along a vertical axis (A22) relative to the mobile base (12). The mobile pedestal (12) pivots freely and is characterized by that the robot comprises at least one first sensor (60), which is configured to detect at least one characteristic of the rotation motion of the support system (30) relative to the mobile pedestal (12) and is configured to notify the control system (14), which is configured to be detectable according to the first sensor (60). The characteristics of the rotation motion of the support system (30) are used to modify the trajectory of the robot.
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】包括至少一个枢转支持系统的辅助移动机器人
本申请涉及一种包括至少一个枢转支撑系统的辅助移动机器人。
技术介绍
文献WO-2008/149018描述了一种特别适于辅助人的多功能机器人。该机器人包括移动基座和控制系统,移动基座在下部包括轮,控制系统包括用于控制移动基座的运动的致动器、传感器和控制器。因此,该文献WO-2008/149018中描述的多功能机器人对于例如在家庭环境中移动是完全有效的。根据图8中描述的实施例,机器人更特别地适于辅助人并且可以配备有附件。根据该文献,多功能机器人可以牵引行走装置,该行走装置包括连接到多功能机器人的滚动基座。在这种情况下,机器人遵循它已经确定的轨迹并且抵靠行走装置的人遵循由机器人施加的轨迹。在某些情况下,例如当机器人遵循弯曲的轨迹时,机器人所遵循并施加在人身上的轨迹不一定是人的理想轨迹。由于理想轨迹因人而异,因此难以配置控制系统以使每个机器人的轨迹适应于每个人的轨迹。
技术实现思路
本专利技术旨在克服现有技术的缺点。为此目的,本专利技术的主题是一种移动机器人,其包括:-移动基座,其具有控制系统,该控制系统被配置为能够控制移动基座的移动特性;-支撑系统,该支撑系统被构造为能够由人抓握,其特征在于,支撑系统被构造为能够沿着竖直旋转轴线相对于移动基座自由枢转,并且其特征在于机器人包括至少一个第一传感器,第一传感器被配置为能够检测支撑系统相对于移动基座的旋转运动的至少一个特性并且被配置为能够通知控制系统,该控制系统被配置为能够根据由第一传感器检测到的支撑系统的旋转运动的特性来修改机器人的轨迹。因此,人可以选择独立于移动基座的轨迹并且在 ...
【技术保护点】
1.一种移动机器人,其包括:‑移动基座(12),所述移动基座(12)具有控制系统(14),所述控制系统(14)被配置为能够控制所述移动基座(12)的运动特性;以及‑支撑系统(30),该支撑系统被构造为能够由人抓握,其特征在于,所述支撑系统(30)被构造为能够沿着竖直旋转轴线(A22)相对于所述移动基座(12)自由枢转,并且其特征在于,所述机器人包括至少一个第一传感器(60),所述第一传感器(60)被配置为能够检测所述支撑系统(30)相对于所述移动基座(12)的旋转运动的至少一个特性并且被配置为能够通知所述控制系统(14),所述控制系统(14)被配置为能够根据由所述第一传感器(60)检测到的所述支撑系统(30)的所述旋转运动的所述特性来修改所述机器人的轨迹。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.09.29 FR 16593211.一种移动机器人,其包括:-移动基座(12),所述移动基座(12)具有控制系统(14),所述控制系统(14)被配置为能够控制所述移动基座(12)的运动特性;以及-支撑系统(30),该支撑系统被构造为能够由人抓握,其特征在于,所述支撑系统(30)被构造为能够沿着竖直旋转轴线(A22)相对于所述移动基座(12)自由枢转,并且其特征在于,所述机器人包括至少一个第一传感器(60),所述第一传感器(60)被配置为能够检测所述支撑系统(30)相对于所述移动基座(12)的旋转运动的至少一个特性并且被配置为能够通知所述控制系统(14),所述控制系统(14)被配置为能够根据由所述第一传感器(60)检测到的所述支撑系统(30)的所述旋转运动的所述特性来修改所述机器人的轨迹。2.根据权利要求1所述的机器人,其特征在于,所述支撑系统的旋转轴线(A22)与所述可动基座(12)自身的枢转轴线(18)重合。3.根据权利要求1或2所述的机器人,其特征在于,所述支撑系统(30)包括至少一个扶手(32),所述扶手(32)包括平行于所述移动基座(12)的前进方向的两个分支(34、34’)。4.根据前述权利要求所述的机器人,其特征在于,所述机器人针对每...
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