用于单点定位的单差参数确定方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种用于单点定位的单差参数确定方法、装置、设备及介质，所述方法包括：获取目标对象的观测数据，并根据所述观测数据计算出用于对所述目标对象进行定位的多个原始矩阵参数；根据所述原始矩阵参数以及预设计算规则计算出用于消除小数周偏差影响的多个定位矩阵参数，所述预设计算规则为加减运算。本发明专利技术实施例提供的单差参数确定方法通过加减运算即可计算出用于消除小数周偏差影响的多个定位矩阵参数，简化了单差参数的计算逻辑，加快了计算速度，提高了计算效率。

【技术实现步骤摘要】
用于单点定位的单差参数确定方法、装置、设备及介质
本专利技术实施例涉及数据处理领域，尤其涉及一种用于单点定位的单差参数确定方法、装置、设备及介质。
技术介绍
全球导航卫星系统(GlobalNavigationSatelliteSystem，GNSS)能够实现高精密定位测量。在基于GNSS观测数据进行定位时，为了提高解算精度，缩短收敛时间，需要固定整周模糊度。以精密单点定位技术(precisepointpositioning，PPP)为例，因受多种残余误差影响，一般直接固定整周模糊度比较困难，通常的做法是先固定宽巷模糊度，然后使用固定后的宽巷模糊度约束浮点模糊度，再固定经过宽巷模糊度约束的浮点模糊度。目前，固定宽巷模糊度和窄巷模糊度的主要流程为：首先得到浮点模糊度N1、N2，再计算得到N1的协方差矩阵Qn1、N2的协方差矩阵Qn2，以及N1、N2的互协方差矩阵Qn1n2，然后通过转换算法计算得到宽巷模糊度Nw、宽巷模糊度Nw的协方差矩阵Qnw，以及Nw和N1的互协方差矩阵Qn1nw，再使用单差计算规则得到单差计算后的各参数：sdN1、sdNw、sdQn1、sdQnw、sdQn1nw，最后使用lambda方法以及约束算法得到固定后的窄巷模糊度。现有技术中，计算得到宽巷模糊度Nw、宽巷模糊度Nw的协方差矩阵Qnw，以及Nw和N1的互协方差矩阵Qn1nw的算法、计算得到单差计算后的各参数：sdN1、sdNw、sdQn1、sdQnw、sdQn1nw的算法以及得到固定后的窄巷模糊度的算法中均包含有多次矩阵乘法计算，由此可见，现有技术中矩阵乘法运算较多，当程序运行在硬件设备欠佳的设备上时，会出现性能问题，可能会出现一个历元的观测数据在1秒内无法解算完成的情况，因此使用上述算法可能无法满足实际测量的工作需求。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种用于单点定位的单差参数确定方法、装置、设备及介质，以实现简化单差参数的计算逻辑，加快计算速度，提高计算效率。第一方面，本专利技术实施例提供了一种用于单点定位的单差参数确定方法，包括：获取目标对象的观测数据，并根据所述观测数据计算出用于对所述目标对象进行定位的多个原始矩阵参数；根据所述原始矩阵参数以及预设计算规则计算出用于消除小数周偏差影响的多个定位矩阵参数，所述预设计算规则为加减运算。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种用于单点定位的单差参数确定装置，包括：原始参数计算模块，用于获取目标对象的观测数据，并根据所述观测数据计算出用于对所述目标对象进行定位的多个原始矩阵参数；定位参数计算模块，用于根据所述原始矩阵参数以及预设计算规则计算出用于消除小数周偏差影响的多个定位矩阵参数，所述预设计算规则为加减运算。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机设备，所述设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本专利技术任意实施例所提供的用于单点定位的单差参数确定方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本专利技术任意实施例所提供的用于单点定位的单差参数确定方法。本专利技术实施例通过获取目标对象的观测数据，并根据所述观测数据计算出用于对所述目标对象进行定位的多个原始矩阵参数；根据所述原始矩阵参数以及预设计算规则计算出用于消除小数周偏差影响的多个定位矩阵参数，所述预设计算规则为加减运算，通过加减运算即可计算出用于消除小数周偏差影响的多个定位矩阵参数，简化了单差参数的计算逻辑，加快了计算速度，提高了计算效率。附图说明图1是本专利技术实施例一所提供的一种用于单点定位的单差参数确定方法的流程图；图2是本专利技术实施例二所提供的一种用于单点定位的单差参数确定方法的流程图；图3是本专利技术实施例三所提供的一种用于单点定位的单差参数确定方法的流程图；图4是本专利技术实施例四所提供的一种用于单点定位的单差参数确定装置的结构示意图；图5是本专利技术实施例五所提供的计算机设备的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。实施例一图1是本专利技术实施例一所提供的一种用于单点定位的单差参数确定方法的流程图。本实施例可适用于计算接收到的用于单点定位的单差参数的情形。该方法可以由用于单点定位的单差参数确定装置执行，该用于单点定位的单差参数确定装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，例如，该用于单点定位的单差参数确定装置可配置于计算机设备中。本实施例以非组合精密单点定位技术(precisepointpositioning，PPP)进行说明，但本专利技术实施例提供的方法并非仅适用于非组合精密单点定位技术，只要所适用的定位计算过程中包含多次矩阵乘法计算即可，如实时动态差分法(Real-timekinematic，RTK)、静态基线解算等算法。如图1所示，所述方法包括：S110、获取目标对象的观测数据，并根据所述观测数据计算出用于对所述目标对象进行定位的多个原始矩阵参数。在本实施例中，目标对象的观测数据可以为单台接收机接收的载波相位观测值和测码伪距观测值。可选的，当进行非组合PPP解算时，所述原始矩阵参数包括第一浮点模糊度、第二浮点模糊度、所述第一浮点模糊度的第一协方差矩阵、所述第二浮点模糊度的第二协方差矩阵、以及所述第一浮点模糊度和所述第二浮点模糊度之间的第一互协方差矩阵。在本专利技术的一种实施方式中，所述根据所述观测数据计算出用于对所述目标对象进行定位的多个原始矩阵参数，包括：根据所述观测数据计算得到第一频段对应的第一浮点模糊度和第二频段对应的第二浮点模糊度；计算所述第一浮点模糊度的第一协方差矩阵，所述第二浮点模糊度的第二协方差矩阵，以及所述第一浮点模糊度和所述第二浮点模糊度之间的第一互协方差矩阵。可选的，可以通过现有的计算方式根据观测数据计算得到第一频段对应的第一浮点模糊度和第二频段对应的第二浮点模糊度，然后根据协方差矩阵以及互协方差矩阵的计算公式计算出第一浮点模糊度的第一协方差矩阵，第二浮点模糊度的第二协方差矩阵，以及第一浮点模糊度和第二浮点模糊度之间的第一互协方差矩阵。示例性的，第一浮点模糊度为N1、第二浮点模糊度为N2，假设某次历元公观测到5颗有效卫星，则第一浮点模糊度为N1和第二浮点模糊度为N2均为5行1列的矩阵。若N1＝[n11，n21，n31，n41，n51]T，N2＝[n12，n22，n32，n42，n52]T，第一浮点模糊度N1的第一协方差矩阵为Qn1，第二浮点模糊度N2的第二协方差矩阵为Qn2，第一浮点模糊度N1和第二浮点模糊度N2之间的第一互协方差矩阵为Qn1n2。并且：则第一浮点模糊度N1的第一协方差矩阵Qn1中各元素值与第一浮点模糊度N1中各元素值的数值计算关系为：aij＝Cov(N1i，N1j)，i,j＝1,2,3,4,5。第二浮点模糊度N2的第二协方差矩阵Qn2中各元素值与第二浮点模糊度N2中各元素值的数值计算关系为：bij＝Cov(N2i，N2j)，i,j＝1,2,3,4,5。第一浮点模糊度N1和本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于单点定位的单差参数确定方法，其特征在于，包括：获取目标对象的观测数据，并根据所述观测数据计算出用于对所述目标对象进行定位的多个原始矩阵参数；根据所述原始矩阵参数以及预设计算规则计算出用于消除小数周偏差影响的多个定位矩阵参数，所述预设计算规则为加减运算。

【技术特征摘要】
1.一种用于单点定位的单差参数确定方法，其特征在于，包括：获取目标对象的观测数据，并根据所述观测数据计算出用于对所述目标对象进行定位的多个原始矩阵参数；根据所述原始矩阵参数以及预设计算规则计算出用于消除小数周偏差影响的多个定位矩阵参数，所述预设计算规则为加减运算。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述原始矩阵参数包括第一浮点模糊度、第二浮点模糊度、所述第一浮点模糊度的第一协方差矩阵、所述第二浮点模糊度的第二协方差矩阵、以及所述第一浮点模糊度和所述第二浮点模糊度之间的第一互协方差矩阵中的至少一个；所述定位矩阵参数包括单差计算后的第一浮点模糊度、单差计算后的宽巷模糊度、单差计算后的第一协方差矩阵、单差计算后的第三协方差矩阵、以及单差计算后的第二互协方差矩阵中的至少一个，所述第三协方差矩阵为宽巷模糊度的协方差矩阵，所述第二互协方差矩阵为所述第一浮点模糊度和宽巷模糊度之间的互协方差矩阵。3.根据权利要求2所述的方法，所述根据所述观测数据计算出用于对所述目标对象进行定位的多个原始矩阵参数，包括：根据所述观测数据计算得到第一频段对应的第一浮点模糊度和第二频段对应的第二浮点模糊度；计算所述第一浮点模糊度的第一协方差矩阵，所述第二浮点模糊度的第二协方差矩阵，以及所述第一浮点模糊度和所述第二浮点模糊度之间的第一互协方差矩阵。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据所述原始矩阵参数以及预设计算规则计算出用于消除小数周偏差影响的多个定位矩阵参数之前，还包括：根据转换公式以及单差计算公式推导出包含有整合系数矩阵的至少一个计算公式，所述整合系数矩阵为转换公式的转换系数矩阵和单差计算公式的单差计算系数矩阵的乘积；根据所述转换系数矩阵和所述单差计算系数矩阵确定所述整合系数矩阵中各元素的数值；将所述整合系数矩阵代入所述计算公式中，对所述计算公式进行计算后得到单差计算后的各定位矩阵参数中各元素与各所述原始矩阵参数中各元素的数值计算关系；针对每个所述定位矩阵参数，根据所述定位矩阵参数中各元素的元素值与所述原始矩阵参数中各元素的元素值的数值计算关系确定由至少一个所述原始矩阵参数计算...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡金林，李早玲，汪利，席月东，王红，阳婷，兰悦，吴洁，
申请(专利权)人：上海华测导航技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31