车辆全景图像校正方法和车辆全景系统技术方案

技术编号:21274798 阅读:97 留言:0更新日期:2019-06-06 08:41
本发明专利技术属于汽车技术领域,涉及一种基于不同负载下的全景校正方法及系统。所述方法包括对车辆全景系统进行预标定后连续获取车辆的负载信息,当车辆的负载发生变化且负载的变化超出预设范围时,对车辆全景系统进行重新标定,以校正全景图像;其中,所述预标定为车辆在固定标定场地进行的静态标定,所述重新标定为车辆在行使状态下进行的动态标定。所述系统包括标定模块和信息获取模块。根据本发明专利技术提供的方案,可以在不同负载下均能达到准确显示全景图像的全景视觉效果。

【技术实现步骤摘要】
车辆全景图像校正方法和车辆全景系统
本专利技术实施例属于汽车
,尤其涉及车辆全景图像校正方法和车辆全景系统。
技术介绍
汽车全景视觉泊车辅助系统已越来越多的被应用到汽车电子领域,主要是在通过安装在车辆周围的4个超广角摄像头采集车身周围360°范围内的图像,对同一时刻采集到的多路视频图像处理成一幅车辆周边360°的车身俯视图,最后通过其他设备显示,让驾驶员无需通过后视镜,仅通过中控台的显示屏即能清楚查看车辆周边是否存在障碍物并了解障碍物的相对方位与距离,帮助驾驶员轻松停泊车辆。由于制造过程中摄像头的光轴偏差,以及模具、装配的误差,会造成图像拼图的误差,可能造成图像拼接处图像重叠、偏移或存在盲区而影响全景拼接质量,因而在全景系统中必须要做工厂下线标定操作,然而下线标定完成后,当出现不同车身负载时,全景拼接图像可能会出现拼接错位,不能在不同负载下均达到准确显示全景图像的全景视觉效果。
技术实现思路
为了解决上述问题,本专利技术实施例提供一种车辆全景图像校正方法和车辆全景系统,以解决现有车辆全景系统不能在不同负载下均达到准确显示全景图像的全景视觉效果的问题。第一方面,本专利技术实施例提供一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆全景图像校正方法,应用于车辆全景系统,其特征在于,对车辆全景系统进行预标定后连续获取车辆的负载信息,当车辆的负载发生变化且负载的变化超出预设范围时,对车辆全景系统进行重新标定,以校正全景图像;其中,所述预标定为车辆在固定标定场地进行的静态标定,所述重新标定为车辆在行使状态下进行的动态标定。

【技术特征摘要】
1.一种车辆全景图像校正方法,应用于车辆全景系统,其特征在于,对车辆全景系统进行预标定后连续获取车辆的负载信息,当车辆的负载发生变化且负载的变化超出预设范围时,对车辆全景系统进行重新标定,以校正全景图像;其中,所述预标定为车辆在固定标定场地进行的静态标定,所述重新标定为车辆在行使状态下进行的动态标定。2.根据权利要求1所述的车辆全景图像校正方法,其特征在于,所述预标定包括:使车辆进入所述固定标定场地,所述固定标定场地包括平行设置的具有一定宽度和长度的左标定线和右标定线,以及设置在所述左标定线和右标定线之间且与所述左标定线和右标定线平行的导轨;启动车辆车身上的摄像头对车辆的四周进行图像采集,对采集的多幅图像分别进行边角点检测和畸变校正,对应生成所述采集的多幅图像中的角点的图像坐标;根据车辆参数计算待输出的鸟瞰图的大小,并计算所述采集的多幅图像中的角点的图像坐标在所述待输出的鸟瞰图中的偏移量,得到所述采集的多幅图像中的角点的在所述待输出的鸟瞰图中的真实坐标;计算所述采集的多幅图像中的角点的图像坐标和真实坐标的单一性矩阵,生成全景图和鸟瞰图的查找表。3.根据权利要求2所述的车辆全景图像校正方法,其特征在于,所述固定标定场地的地面与所述左标定线和右标定线的设置为不同的颜色,且所述地面与所述左标定线和右标定线均无镜面反射;所述左标定线和右标定线之间的距离为车辆的车身长度的1.5~2倍,所述左标定线和右标定线的线长为车辆的车身长度的2~3倍,且车辆的车身的中心线与所述左标定线或所述右标定线的夹角小于2度;所述导轨包括两条导轨线,其中靠近所述左标定线的导轨线与所述左标定线的距离为50~60厘米;且所述固定标定场地还包括照明装置,以使所述固定标定场地的环境亮度值保持在300~1000lux之内,所述照明装置设置在距离所述地面3~5米的高度且无遮挡物遮挡。4.根据权利要求2或3所述的车辆全景图像校正方法,其特征在于,所述重新标定包括:使车辆进入具有车道线的直行车道,并使车辆沿着所述直行车道的中心线行驶;启动车辆车身上的摄像头对车辆的四周重新进行图像采集,对重新采集的多幅图像分别进行边角点检测和畸变校正,对应生成所述重新采集的多幅图像中的角点的图像坐标;计算所述重新采集的多幅图像中的角点的图像坐标在所述待输出的鸟瞰图中的偏移量,得到所述重新采集的多幅图像中的角点的在所述待输出的鸟瞰图中的真实坐标;计算所述重新采集的多幅图像中的角点的图像坐标和真实坐标的单一性矩阵,生成新的全景图和鸟瞰图的查找表。5.根据权利要求4所述的车辆全景图像校正方法,其特征在于,车辆的车身中心线相对于所述直行车道的中心线的偏移量不超过50厘米,车辆的车身中心线与所述车道线的夹角小于5度,同时车辆的前方和后方3米内无障碍物,且车辆的行使速度低于20公里/小时。6.一种车辆全景系统,其特征在于,所述系统包括标定模块和信息获取模...

【专利技术属性】
技术研发人员:张丽李腾生
申请(专利权)人:深圳市航盛电子股份有限公司
类型:发明
国别省市:广东,44

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